CN115201868A - 一种gps历书的收集方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开的GPS历书的收集方法，步骤包括：判断获取的数据是否为第四或第五子帧数据，根据结果控制收集程序的运行；判断获取的子帧数据中word数据的有效性和其中是否包含历书的toa数据；若当前获取的word数据有效且包含toa数据，提取各卫星发送的toa数据与进行对比，确定是否需要进行历书数据更新；根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记；整合标记的卫星数据通道，接收被标记的卫星数据通道的数据，直至获得整个子帧数据；随后重复上述步骤收集全部卫星的数据，获取完整历书数据。本方案能够提高历书数据采集的速率和数据准确度，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机首次定位精度。

Description

一种GPS历书的收集方法

技术领域

本申请涉及GPS历书收集技术领域，更具体地说，尤其涉及一种GPS历书的收集方法。

背景技术

现如今，卫星定位已广泛应用于各种领域中，卫星定位系统的发展迅速。北斗卫星导航系统，简称BDS，是我国自主研制的全球卫星导航系统，也是继GPS、GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统和美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟GALILEO，是联合国卫星导航委员会已认定的供应商。

附图2表示出一帧数据的数据结构，由于GPS有24颗卫星，GPS卫星包含的历书信息在第四和第五子帧上，一帧包含五个子帧，一个子帧包含10个字(word)，前两个word是HOW和TLM信息，所以不收集，一共要收满25帧数据才能集齐所有卫星的历书数据，因此收集完所有卫星历书数据需要的时间＝0.6*10*5*25＝750s＝12.5min。但是数据采集过程中也遇到一些问题，例如开机启动首次定位时间过长，也就是TTFF过大。在技术的发展中，部分解决了一些问题，例如agps服务可以减少首次定位时间。但是，在不借助外部资源的情况下，要减少首次定位时间就只能依靠卫星发送的星历和历书数据，其中星历数据的有效期过短，而历书的有效期可以很长，一般可以达到七天，所以接收机历书数据的收集很大程度的会影响首次定位的时间。因此提高历书收集的速度和确保数据的准确，变得至关重要。而传统的历书收集的方法，一般只会收集单个卫星的历书数据存储在接收机中，这样一旦不能收到这颗卫星的数据就会影响到卫星历书数据的收集，会大大增加收集历书的时间，同时如果只收集一颗卫星的历书数据，一旦接收机解码错一个bit都会对最终计算结果造成影响，增加历书数据出错的机率，导致影响接收机首次定位的时间和精度，并且利用单颗卫星收集的数据存在可能不是最新的历书数据的情况。

因此，如何提供一种GPS历书的收集方法，其能够提高历书数据采集的速率，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机定位精度，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种GPS历书的收集方法，其能够提高历书数据采集的速率和数据准确率，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机首次定位时间和定位精度。

本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种GPS历书的收集方法，包括以下步骤：S1、数据获取：获取卫星数据，随后判断获取的所述卫星数据是否为第四子帧或第五子帧数据，根据判断结果控制收集程序的运行；S2、数据有效性判断：判断获取的子帧数据中word数据的有效性以及其中是否包含历书的toa数据；S3、数据提取：若当前获取的所述word数据有效且其中包含所述toa数据，则提取所有卫星发送的toa数据，同时与当前存储的toa数据对比，根据对比结果更新toa数据：若当前获取的所述word数据无效或不包含所述toa数据，则结束该步骤，重新返回步骤S1进行数据获取；S4、确定卫星数据通道：根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记所述卫星数据通道；

S5、整合数据通道：整合标记的所述卫星数据通道，并接收被标记的卫星数据通道的数据；随后将从通道获取的数据进行对比，根据对比结果进行数据储存，直至获得整个子帧数据；S6、获取完整历书数据：随后不断重复上述步骤收集全部卫星的数据，更新帧计数，并基于帧计数收完全部25帧数据，获取完整的所述历书数据。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S1中，根据判断结果控制收集程序的运行包括：

若所述卫星数据为第四子帧或者第五子帧数据，则证明收集的为历书数据，那么数据收集程序继续，进入后续步骤；

若所述卫星数据不是第四子帧或第五子帧数据，则结束收集；随后重新进行数据获取。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S2中，所述数据有效性判断还包括：

判断当前获取的word数据的值与上一次收集的word值是否相同：若两者相同，则数据重复，剔除重复数据；若两者不相同，则保留数据。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S4中，所述确定卫星数据通道的步骤具体包括：

S401、根据获取的word数据检查其数据有效性，并根据帧类型和子帧号和当前接收的是第几个word来判断是否包含有toa信息；

S402、提取toa数据并和前面提取的toa数据做对比，确保最新toa数据的正确性，然后收齐所有卫星数据通道的toa数据并更新；

S403、统计各个从所述卫星数据通道收集的toa数据，计算其出现次数；

S404、根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S404中，根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道的步骤具体为：

找出收集的所述toa数据的最大值，并统计其出现次数，若出现次数大于2，则表明存在多于两个所述卫星数据通道可用于采集历书数据；

若没有找出数据最大且满足出现次数大于2的toa数据，则从收集的toa数据中找出第二大，且出现次数大于2的toa数据；

随后获取通过上述步骤找出的toa数据所对应的所述卫星数据通道，确定其为可进行信息收集的所述标记的卫星数据通道。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在步骤S5中，所述整合数据通道的步骤具体包括：

S501、判断收集到的word数据的有效性后，查找是否存在发送相同toa的数据通道，根据查找结果确定所述标记的卫星数据通道；

S502、根据所述标记的卫星数据通道，找出相同的word数据；

S503、把获取的所述word数据按照字的顺序进行存储，当收集完一个子帧后，将此子帧数据更新；

S504、随后检查此次数据是否为第一次收集，根据检查结果将其存储至接收机内存中。

进一步地，在本发明一种优选方式中，所述根据查找结果确定所述被标记的卫星数据通道的步骤具体包括：

若存在发送相同toa数据的数据通道，则所述相同toa数据所对应的数据通道标明为所述标记的卫星数据通道；

若数据通道当前收集的是第四或第五帧的数据且该帧不包含toa，则根据收集到的每个子帧数据中第二个word是否相同，找出其所对应的相同的数据通道，将所述数据通道确定为所述标记的卫星数据通道。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤包括：

若检查结果为第一次收集，则将所述数据直接存储至所述接收机内存中；

若检查结果不是第一次收集，则比较两者toa数据，确定当前收集的历书数据为最新，随后将数据更新至所述接收机内存中。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤还包括：

在更新历书数据之前，检查当前历书是否正在使用：若当前历书正在使用，暂停数据更新，等待下次更新。

进一步地，在本发明一种优选方式中，在所述步骤S5中，所述根据对比结果进行数据储存具体为：

比较从所述标记的卫星数据通道获取的数据是否相等，若存在两颗卫星发送的word数据相同，则认定数据有效进行存储，直至收集完整个子帧中8个word数据后，更新至接收机内存中。

本发明提供的一种GPS历书的收集方法，与现有技术相比，包括以下步骤：S1、数据获取：获取卫星数据，随后判断获取的所述卫星数据是否为第四子帧或第五子帧数据，根据判断结果控制收集程序的运行；S2、数据有效性判断：判断获取的子帧数据中word数据的有效性以及其中是否包含历书的toa数据；S3、数据提取：若当前获取的所述word数据有效且其中包含所述toa数据，则提取所有卫星发送的toa数据，同时与当前存储的toa数据对比，根据对比结果更新toa数据：若当前获取的所述word数据无效或不包含所述toa数据，则结束该步骤，重新返回步骤S1进行数据获取；S4、确定卫星数据通道：根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记所述卫星数据通道；S5、整合数据通道：整合标记的所述卫星数据通道，并接收被标记的卫星数据通道的数据；随后将从通道获取的数据进行对比，根据对比结果进行数据储存，直至获得整个子帧数据；S6、获取完整历书数据：随后不断重复上述步骤收集全部卫星的数据，更新帧计数，并基于帧计数收完全部25帧数据，获取完整的所述历书数据。在本申请提供的GPS历书的收集方法中，从多颗卫星进行历书数据的采集；随后在验证收集的数据的有效性之后，根据toa是否相同判断数据通道中发送的数据时候相同，用以确定相同的卫星数据通道并进行标记，将相同数据通道联合进行历书数据收集，提高数据收集速率；并且在数据收集的过程中，对所有数据通道的历书toa数据进行对比，确定最新的历书数据，随后更新所述接收机内存中，使其能够确保历书数据的新颖。本发明涉及的技术方案，相较于现有技术而言，其能够提高历书数据采集的速率和数据准确率，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机首次定位时间和定位精度。

有益效果：

1、本申请提供的GPS历书的收集方法，能够根据toa是否相同判断卫星数据通道中发送的数据是否相同，为通道联合奠定基础；

2、本申请提供的GPS历书的收集方法，相同的卫星数据通道能够联合在一起收集历书数据，提高数据收集的速率和正确率；

3、本申请提供的GPS历书的收集方法，能够根据子帧中第二个word数据是否相同判断数据通道中发送的数据是否相同，从而确定相同的数据通道；

4、本申请提供的GPS历书的收集方法，能够比较所有通道的历书toa数据，确定最新的历书数据，随后将其更新到接收机中。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的GPS历书的收集方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一帧数据的数据结构示意图；

图3为本发明实施例提供的GPS历书的收集方法的框架流程图；

图4为本发明实施例提供的所述确定卫星数据通道的步骤流程图；

图5为本发明实施例提供的所述确定卫星数据通道的框架流程图；

图6为本发明实施例提供的所述整合数据通道的步骤流程图；

图7为本发明实施例提供的所述整合数据通道的框架流程图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“第一”、“第二”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

请如图1至图7所示，本申请实施例提供的GPS历书的收集方法，包括以下步骤：S1、数据获取：获取卫星数据，随后判断获取的所述卫星数据是否为第四子帧或第五子帧数据，根据判断结果控制收集程序的运行；S2、数据有效性判断：判断获取的子帧数据中word数据的有效性以及其中是否包含历书的toa数据；S3、数据提取：若当前获取的所述word数据有效且其中包含所述toa数据，则提取所有卫星发送的toa数据，同时与当前存储的toa数据对比，根据对比结果更新toa数据：若当前获取的所述word数据无效或不包含所述toa数据，则结束该步骤，重新返回步骤S1进行数据获取；S4、确定卫星数据通道：根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记所述卫星数据通道；S5、整合数据通道：整合标记的所述卫星数据通道，并接收被标记的卫星数据通道的数据；随后将从通道获取的数据进行对比，根据对比结果进行数据储存，直至获得整个子帧数据；S6、获取完整历书数据：随后不断重复上述步骤收集全部卫星的数据，更新帧计数，并基于帧计数收完全部25帧数据，获取完整的所述历书数据。在本申请提供的GPS历书的收集方法中，从多颗卫星进行历书数据的采集；随后在验证收集的数据的有效性之后，根据toa是否相同判断数据通道中发送的数据时候相同，用以确定相同的卫星数据通道并进行标记，将相同数据通道联合进行历书数据收集，提高数据收集速率；并且在数据收集的过程中，对所有数据通道的历书toa数据进行对比，确定最新的历书数据，随后更新所述接收机内存中，使其能够确保历书数据的新颖。本发明涉及的技术方案，相较于现有技术而言，其能够提高历书数据采集的速率和数据准确率，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机首次定位时间和定位精度。

本发明提供一种GPS历书的收集方法，具体包括以下步骤：

S1、数据获取：获取卫星数据，随后判断获取的所述卫星数据是否为第四子帧或第五子帧数据，根据判断结果控制收集程序的运行；

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S1中，根据判断结果控制收集程序的运行包括：若所述卫星数据为第四子帧或者第五子帧数据，则证明收集的为历书数据，那么数据收集程序继续，进入后续步骤；

若所述卫星数据不是第四子帧或第五子帧数据，则结束收集；随后重新进行数据获取。

其中，如附图2所示的数据结构图，一帧数据分为5个子帧，1个子帧包括10个字；在历书数据的收集过程中，而GPS卫星包含的历书信息装载第四和第五子帧上，因此在收集数据时，首先应当对数据帧类型以及帧号进行判断，确定收集到的数据为历书数据。

S2、数据有效性判断：判断获取的子帧数据中word数据的有效性以及其中是否包含历书的toa数据。

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S2中，所述数据有效性判断还包括：判断当前获取的word数据的值与上一次收集的word值是否相同：若两者相同，则数据重复，剔除重复数据；若两者不相同，则保留数据。

其中，步骤S2，主要用以判断收集到的数据的有效性以及是够包含toa数据；并且在验证其有效之后还需进行数据重复剔除操作，确保收集到的历书数据的正确性。

S3、数据提取：若当前获取的所述word数据有效且其中包含所述toa数据，则提取所有卫星发送的toa数据，同时与当前存储的toa数据对比，根据对比结果更新toa数据：若当前获取的所述word数据无效或不包含所述toa数据，则结束该步骤，重新返回步骤S1进行数据获取。

其中，在步骤S3中，为对比所述toa数据，在本发明实施例中，其操作包括：设定时间变量，用所述时间变量与当前接收到的历书的toa数据对比：若toa数据迟与所述时间变量代表的时间点，则证明数据能够进行更新；从而确定当前获取的历书数据的新颖性。确定当前获取的历书数据为最新时，则应当进行历书数据的更新，并随之更新toa数据。

S4、确定卫星数据通道：根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记所述卫星数据通道。

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S4中，所述确定卫星数据通道的步骤具体包括：S401、根据获取的word数据检查其数据有效性，并根据帧类型和子帧号和当前接收的是第几个word来判断是否包含有toa信息；

S402、提取toa数据并和前面提取的toa数据做对比，确保最新toa数据的正确性，然后收齐所有卫星数据通道的toa数据并更新；

S403、统计各个从所述卫星数据通道收集的toa数据，计算其出现次数；

S404、根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道。

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S404中，根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道的步骤具体为：找出收集的所述toa数据的最大值，并统计其出现次数，若出现次数大于2，则表明存在多于两个所述卫星数据通道可用于采集历书数据；

若没有找出数据最大且满足出现次数大于2的toa数据，则从收集的toa数据中找出第二大，且出现次数大于2的toa数据；

随后获取通过上述步骤找出的toa数据所对应的所述卫星数据通道，确定其为可进行信息收集的所述标记的卫星数据通道。

其中，在本发明实施例中，在验证数据有效性之后，通过toa确定所述标记的卫星数据通道包括两种途径：第一、通过统计各toa数据的大小和出现次数，找出各toa数据中的最大值，且出现次数大于2的toa数据，若存在该toa数据，则其所对应的各个卫星数据通道为所述标记的卫星数据通道；

而由于提取的toa数据不够或者原本就不存在上述的该toa数据，则找出第二大且出现次数大于2的toa数据，其所对应的数据通道为所述标记的卫星数据通道。

S5、整合数据通道：整合标记的所述卫星数据通道，并接收被标记的卫星数据通道的数据；随后将从通道获取的数据进行对比，根据对比结果进行数据储存，直至获得整个子帧数据。

具体地，在本发明的实施例中，在步骤S5中，所述整合数据通道的步骤具体包括：S501、判断收集到的word数据的有效性后，查找是否存在发送相同toa的数据通道，根据查找结果确定所述标记的卫星数据通道；

S502、根据所述标记的卫星数据通道，找出相同的word数据；

S503、把获取的所述word数据按照字的顺序进行存储，当收集完一个子帧后，将此子帧数据更新；

S504、随后检查此次数据是否为第一次收集，根据检查结果将其存储至接收机内存中。

具体地，在本发明的实施例中，在步骤S501中，所述根据查找结果确定所述被标记的卫星数据通道的步骤具体包括：

若存在发送相同toa数据的数据通道，则所述相同toa数据所对应的数据通道标明为所述标记的卫星数据通道；

若数据通道当前收集的是第四或第五帧的数据且该帧不包含toa，则根据收集到的每个子帧数据中第二个word是否相同，找出其所对应的相同的数据通道，将所述数据通道确定为所述标记的卫星数据通道。

其中，在本发明实施例中，对于所述标记的卫星数据通道确定，还可利用word数据是否相同来判断数据通道发送的数据是否相同，从而确定相同的所述卫星数据通道，并将其进行标记，为所述标记的卫星数据通道，以便后续进行通道联合来收集历书数据。

具体地，在本发明的实施例中，在步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤包括：若检查结果为第一次收集，则将所述数据直接存储至所述接收机内存中；

若检查结果不是第一次收集，则比较两者toa数据，确定当前收集的历书数据为最新，随后将数据更新至所述接收机内存中。

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤还包括：在更新历书数据之前，检查当前历书是否正在使用：若当前历书正在使用，暂停数据更新，等待下次更新。

具体地，在本发明的实施例中，在所述步骤S5中，所述根据对比结果进行数据储存具体为：比较从所述标记的卫星数据通道获取的数据是否相等，若存在两颗卫星发送的word数据相同，则认定数据有效进行存储，直至收集完整个子帧中8个word数据后，更新至接收机内存中。

S6、获取完整历书数据：随后不断重复上述步骤收集全部卫星的数据，更新帧计数，并基于帧计数收完全部25帧数据，获取完整的所述历书数据。

由上所述，本发明实施例涉及的GPS历书的收集方法，在本申请提供的GPS历书的收集方法中，从多颗卫星进行历书数据的采集；随后在验证收集的数据的有效性之后，根据toa是否相同判断数据通道中发送的数据时候相同，用以确定相同的卫星数据通道并进行标记，将相同数据通道联合进行历书数据收集，提高数据收集速率；并且在数据收集的过程中，对所有数据通道的历书toa数据进行对比，确定最新的历书数据，随后更新所述接收机内存中，使其能够确保历书数据的新颖。本发明涉及的技术方案，相较于现有技术而言，其能够提高历书数据采集的速率和数据准确率，确保接收机获取最新的历书数据，提高接收机首次定位时间和定位精度。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种GPS历书的收集方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、数据获取：获取卫星数据，随后判断获取的所述卫星数据是否为第四子帧或第五子帧数据，根据判断结果控制收集程序的运行；

S2、数据有效性判断：判断获取的子帧数据中word数据的有效性以及其中是否包含历书的toa数据；

S3、数据提取：若当前获取的所述word数据有效且其中包含所述toa数据，则提取所有卫星发送的toa数据，同时与当前存储的toa数据对比，根据对比结果更新toa数据：

若当前获取的所述word数据无效或不包含所述toa数据，则结束该步骤，重新返回步骤S1进行数据获取；

S4、确定卫星数据通道：根据存储的toa数据，找出发送相同toa数据的卫星数据通道，并标记所述卫星数据通道；

S5、整合数据通道：整合标记的所述卫星数据通道，并接收被标记的卫星数据通道的数据；随后将从通道获取的数据进行对比，根据对比结果进行数据储存，直至获得整个子帧数据；

S6、获取完整历书数据：随后不断重复上述步骤收集全部卫星的数据，更新帧计数，并基于帧计数收完全部25帧数据，获取完整的所述历书数据。

2.根据权利要求1所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S1中，根据判断结果控制收集程序的运行包括：

若所述卫星数据为第四子帧或者第五子帧数据，则证明收集的为历书数据，那么数据收集程序继续，进入后续步骤；

若所述卫星数据不是第四子帧或第五子帧数据，则结束收集；随后重新进行数据获取。

3.根据权利要求2所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述数据有效性判断还包括：

判断当前获取的word数据的值与上一次收集的word值是否相同：若两者相同，则数据重复，剔除重复数据；若两者不相同，则保留数据。

4.根据权利要求1所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述确定卫星数据通道的步骤具体包括：

S401、根据获取的word数据检查其数据有效性，并根据帧类型和子帧号和当前接收的是第几个word来判断是否包含有toa信息；

S402、提取toa数据并和前面提取的toa数据做对比，确保最新toa数据的正确性，然后收齐所有卫星数据通道的toa数据并更新；

S403、统计各个从所述卫星数据通道收集的toa数据，计算其出现次数；

S404、根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道。

5.根据权利要求4所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S404中，根据统计toa数据大小和出现次数确定所述标记的卫星数据通道的步骤具体为：

找出收集的所述toa数据的最大值，并统计其出现次数，若出现次数大于2，则表明存在多于两个所述卫星数据通道可用于采集历书数据；

若没有找出数据最大且满足出现次数大于2的toa数据，则从收集的toa数据中找出第二大，且出现次数大于2的toa数据；

随后获取通过上述步骤找出的toa数据所对应的所述卫星数据通道，确定其为可进行信息收集的所述标记的卫星数据通道。

6.根据权利要求5所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在步骤S5中，所述整合数据通道的步骤具体包括：

S501、判断收集到的word数据的有效性后，查找是否存在发送相同toa的数据通道，根据查找结果确定所述标记的卫星数据通道；

S502、根据所述标记的卫星数据通道，找出相同的word数据；

S503、把获取的所述word数据按照字的顺序进行存储，当收集完一个子帧后，将此子帧数据更新；

S504、随后检查此次数据是否为第一次收集，根据检查结果将其存储至接收机内存中。

7.根据权利要求6所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，所述根据查找结果确定所述被标记的卫星数据通道的步骤具体包括：

若存在发送相同toa数据的数据通道，则所述相同toa数据所对应的数据通道标明为所述标记的卫星数据通道；

若数据通道当前收集的是第四或第五帧的数据且该帧不包含toa，则根据收集到的每个子帧数据中第二个word是否相同，找出其所对应的相同的数据通道，将所述数据通道确定为所述标记的卫星数据通道。

8.根据权利要求6所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤包括：

若检查结果为第一次收集，则将所述数据直接存储至所述接收机内存中；

若检查结果不是第一次收集，则比较两者toa数据，确定当前收集的历书数据为最新，随后将数据更新至所述接收机内存中。

9.根据权利要求8所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S504中，所述根据检查结果将数据存储至接收机内存中的步骤还包括：

在更新历书数据之前，检查当前历书是否正在使用：若当前历书正在使用，暂停数据更新，等待下次更新。

10.根据权利要求6所述的GPS历书的收集方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述根据对比结果进行数据储存具体为：

比较从所述标记的卫星数据通道获取的数据是否相等，若存在两颗卫星发送的word数据相同，则认定数据有效进行存储，直至收集完整个子帧中8个word数据后，更新至接收机内存中。

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