CN115191221B - 可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法，属于环境修复技术领域，包括用于收割水葫芦的收割单元、移动单元、收纳单元和控制单元；移动单元用于带动收割单元进行垂直方向的升降移动和水平方向的前后移动；收割单元通过移动单元与收纳单元相连接；收纳单元包括用于收纳收割单元的收纳箱和翻箱机构；翻箱机构带动收割单元翻转进入收纳箱；控制单元用于控制收割单元执行水葫芦收割动作以及控制移动单元带动收割单元进行升降移动和前后移动，控制翻箱机构将收割单元自收纳箱收入或翻出；本发明可以实现水葫芦的自动收割，具有结构简单、体积小，便于收纳的技术效果。

Description

可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法

技术领域

本发明涉及环境修复技术领域，具体说，涉及一种可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法。

背景技术

水葫芦别称水浮莲、凤眼蓝、凤眼莲等，被列入世界百大外来入侵种之一，现广布于中国长江、黄河流域及华南各省。水葫芦泛滥的危害极大，它们对本地水生植物的遮蔽和生存空间的掠夺，极大减少了水生生态系统中的生物多样性，并且具有阻断航道、影响水质，限制水体流动进而破坏河涌生态环境等危害。

常用的水葫芦清理方式有人工收割或机械捕捞船收割。其中，依靠传统的人工小船清理存在耗时耗力的问题；而专机械捕捞船捕捞也存在太过笨重，且利用频率低导致资源浪费的弊端。

因此，亟需一种快捷、高效地的水葫芦智能收割机。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种可拆卸式水葫芦智能收割机以及水葫芦智能收割方法，以解决现有技术中存在的至少一个问题。

一种可拆卸式水葫芦智能收割机，包括用于收割水葫芦的收割单元、移动单元、收纳单元和控制单元；

移动单元，用于带动收割单元进行垂直方向的升降移动和水平方向的前后移动；收割单元通过移动单元与收纳单元相连接；

收纳单元包括用于收纳收割单元的收纳箱和翻箱机构；翻箱机构带动收割单元翻转进入收纳箱；

控制单元用于控制收割单元执行水葫芦收割动作以及控制移动单元带动收割单元进行升降移动和前后移动，控制翻箱机构将收割单元自收纳箱收入或翻出。

进一步，优选的，收纳单元还包括用于带动收割单元远离收纳箱的水平推出机构；

水平推出机构包括铺设在收纳箱顶部的导轨Ⅰ、设置在导轨Ⅰ上的滑块Ⅰ和用于驱动滑块Ⅰ的电机Ⅰ；滑块Ⅰ通过翻箱机构与收割单元相连接。

进一步，优选的，移动单元包括沿着垂直方向设置的导轨Ⅲ、设置在导轨Ⅲ上的滑块Ⅲ、沿着水平方向设置的悬臂和设置在悬臂上的水平移动机构；

悬臂与滑块Ⅲ固定连接；收割单元固定设置在水平移动机构上。

进一步，优选的，水平移动机构包括导轨Ⅳ和与导轨Ⅳ相滑动连接的滑块Ⅳ；其中，导轨Ⅳ设置在悬臂的侧面上，滑块Ⅳ与收割单元固定连接。

进一步，优选的，收割单元包括位于前方的水草收割机构和设置在水草收割机构后侧的水草暂存箱，且水草收割机构形成水草暂存箱的前壁；其中，水草残存箱的侧壁均为镂空结构；

水草收割机构将收割的水草卷入水草暂存箱中。

进一步，优选的，水草收割机构包括驱动电机Ⅴ、光轴Ⅶ、转轮和刀片；

光轴Ⅶ成线性阵列固定在水草收纳箱的前壁位置处，转轮阵列设置在光轴上，刀片成环形阵列设置在转轮上。

进一步，优选的，水草暂存箱的顶部设置有可拆卸的防水盖。

进一步，优选的，在收纳箱上设置有船体连接件。

一种水葫芦智能收割方法，方法包括，将可拆卸式水葫芦智能收割机设置在船体上，控制单元控制翻箱机构翻转，以实现收割单元自收纳箱中翻出；

控制单元控制移动单元带动收割单元沿垂直方向向下移动和/或沿水平方向向前移动；

控制单元控制收割单元执行水葫芦收割动作，直至收割作业结束；

控制单元控制移动单元复位，并控制翻箱机构翻转，以实现收割单元收纳至收纳箱中。

进一步，优选的，还包括，

控制单元控制电机Ⅰ驱动滑块Ⅰ，进而带动述收割单元沿着铺设在收纳箱顶部的导轨Ⅰ远离收纳箱。

如上所述，本发明的一种可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法，可以实现水葫芦的自动收割，具有结构简单、体积小，便于收纳的技术效果。

附图说明

通过参考以下结合附图的说明及权利要求书的内容，并且随着对本发明的更全面理解，本发明的其他目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：

图1为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收起状态的结构示意图；

图2为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收割单元翻出后的结构示意图；

图3为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的水平推出机构的结构示意图；

图4为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的翻箱机构的结构示意图；

图5为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的竖直下降机构的结构示意图；

图6为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的水平移动机构的结构示意图；

图7为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收割单元的结构示意图。

其中，

1、收纳箱；

2、水平推出机构；201、导轨Ⅰ；202、滑块Ⅰ；203、齿轮Ⅰ；204、齿条Ⅰ；205、电机Ⅰ；206、电机座Ⅰ；207、光轴Ⅰ；208、轴承座Ⅰ；209、导轨Ⅱ；210、滑块Ⅱ；211、水平推出杆；212、顶块；

3、翻箱机构；301、电机Ⅱ；302、电机座Ⅱ；303、光轴Ⅱ；

4、竖直下降机构；401、导轨Ⅲ；402、滑块Ⅲ；403、固定轴Ⅰ；404、固定轴Ⅱ；405、齿条Ⅱ；406、齿条支架Ⅱ；407、齿轮Ⅱ；408、电机Ⅲ；409、电机座Ⅲ；410、光轴Ⅲ；411、轴承座Ⅱ；412、安装板；

5、水平移动机构；501、悬臂；502，齿条Ⅲ；503、导轨Ⅳ；

6、收割单元；601、滑块Ⅳ；602、齿轮Ⅲ；603、光轴Ⅳ；604、光轴Ⅴ；605、电机Ⅳ；606、电机座Ⅳ；607、齿轮Ⅳ；608、齿轮Ⅴ；609、光轴Ⅵ；610、轴承座Ⅲ；611、驱动电机Ⅴ；612、电机座Ⅴ；613、光轴Ⅶ；614、齿轮Ⅵ；615、刀片；616、转轮；617、防水盖；618、水草暂存箱；

7、船体连接件；8、把手。

具体实施方式

在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其他例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。

需要理解的是，术语“水平”、“垂直”、“上”、“下”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“底”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“前方”是收割作业时的水葫芦收割机的行进方向，“后方”是前方的反方向。“左方”是朝向前方时的左手方向，“右方”是左方的反方向。另外，“下方”是重力作用的方向，“上方”是下方的反方向。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

下面将参照附图对本发明的各个实施例进行详细描述。

图1和图2对可拆卸式水葫芦智能收割机的整体结构进行了整体描述。其中，图1为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收起状态的结构示意图；图2为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收割单元翻出后的结构示意图。如图1和图2所示，一种可拆卸式水葫芦智能收割机，包括用于收割水葫芦的收割单元6、移动单元、收纳单元和控制单元；移动单元，用于带动收割单元6进行垂直方向的升降移动和水平方向的前后移动；收割单元通过移动单元与收纳单元相连接；收纳单元包括用于收纳收割单元6的收纳箱1和翻箱机构3；翻箱机构3带动收割单元6翻转进入收纳箱1；控制单元用于控制收割单元6执行水葫芦收割动作以及控制移动单元带动收割单元6进行升降移动和前后移动，控制收纳单元将收割单元进行收纳或释放。

为了解决现有的水葫芦收割机体积较大，成本较高的问题，本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机设置有收纳箱1，收纳箱1内部的空间可以直接收集水葫芦碎屑和收纳整个收割机主体。为了增加本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的稳定性和便携性，在收纳箱1上设置有船体连接件7和把手8。在具体的实施过程中，收纳箱1可以但不限制于通过设置在箱体后方的挂钩实现挂在船体边沿(以实现方便拆卸)，并在两侧设有把手8方便搬运。在具体的实施过程中，还可以将船体连接件设置在收纳箱的底部，将收纳箱1放置在船体上，而收割单元6悬置在船体外侧的水面之上。

如图2所示，翻箱机构3设置在收纳箱1的顶端前侧，即收纳箱靠近收割作业时的水葫芦收割机的行进方向的一侧，实现将收割单元6从收纳箱1中翻出和翻回，方便了水葫芦收割机的收纳和使用；也就是说，当在收割作业的场景中时，需要通过翻箱机构3翻转带动与翻箱机构3相连接的收割单元6自收纳箱1中翻出，进行收割作业；在收割作业完成后，需要通过翻箱机构3翻转带动与翻箱机构3相连接的收割单元6翻转进入收纳箱1中，进行收纳，以方便储存和转移。

具体地说，移动单元的竖直下降机构4将收割单元6向水面的下方运送，以更好地收集在水底位置的水葫芦根茎；而移动单元的水平移动机构5，将收割单元的收割主体向收割作业时的水葫芦收割机的行进方向的前方运送，以处理水平方向上更多的水葫芦；而收割单元6可以由齿轮带动系列刀片组运动，实现对水葫芦(或其他水草)的收集切割。

为了进一步增加水葫芦收割的行程，收纳单元还包括用于带动收割单元6远离收纳箱1的水平推出机构2；水平推出机构2包括铺设在收纳箱1的顶部的导轨Ⅰ201、设置在导轨Ⅰ201上的滑块Ⅰ202和用于驱动滑块Ⅰ202的电机Ⅰ205；滑块Ⅰ202通过翻箱机构3与收割单元6相连接。也就是说，水平推出机构设置在收纳箱1的顶端两侧(即两侧壁的顶部)，可以但不限制于以齿轮齿条驱动，可以实现把收割单元的主体推出以收集更多水葫芦(或其他水草)；本发明具有体积小，易操作，便于安装等优点。

图3对本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的水平推出机构的结构进行了整体描述，图3为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的水平推出机构的结构示意图；如图3所示，水平推出机构2包括导轨Ⅰ201、滑块Ⅰ202、齿轮Ⅰ203、齿条Ⅰ204、电机Ⅰ205、电机座Ⅰ206、光轴Ⅰ207、轴承座Ⅰ208、导轨Ⅱ209、滑块Ⅱ210、水平推出杆211和顶块212。具体地说，导轨Ⅰ201的下端与收纳箱101上端两侧固定连接，导轨Ⅰ201的上端与所述滑块Ⅰ202滑动连接；水平推出杆211与滑块Ⅰ202固定连接，顶块212与导轨Ⅰ201固定连接，电机Ⅰ205(即水平推出动作驱动电机)与水平推出杆211通过电机座Ⅰ206固定连接，并与光轴Ⅰ207一端通过联轴器连接；齿轮Ⅰ203固定在光轴Ⅰ207上，并与齿条Ⅰ204配合连接，齿条Ⅰ204固定在收纳箱1两侧，光轴Ⅰ207另一端穿过轴承与轴承座Ⅰ208配合，轴承座Ⅰ208固定在滑块Ⅱ210上，滑块Ⅱ210与导轨Ⅱ209滑动连接。

工作时，启动水平推出动作驱动电机，即电机Ⅰ205，由电机Ⅰ205带动齿轮Ⅰ203转动，齿轮Ⅰ203通过与齿条Ⅰ204的配合连接，向前滚动，使水平推出杆211及其上固定连接的零件一起向前滑动；而水平推出杆211上连接的就是翻箱机构3以及移动单元和收割单元6，也就是说，水平推出机构2带动翻箱机构3、移动单元和收割单元6一起向收割主体向收割作业时的水葫芦收割机的行进方向的前方移动，具体的移动行程根据实际场景的需要以及收纳箱的尺寸进行设定。尤其是在水葫芦收割机设置在船上的场景中，将收纳箱1放置在船体上，而收割单元6悬置在船体外侧的水面之上，通过水平推出机构2使得收割单元6远离船体，方便进行水葫芦收割。

图4对本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的翻箱机构的结构进行了描述；其中，图4为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的翻箱机构的结构示意图；如图4所示，翻箱机构3设置在收纳箱1的顶端前侧，即收纳箱靠近收割作业时的水葫芦收割机的行进方向的一侧，实现将收割单元6从收纳箱1中翻出和翻回，方便了水葫芦收割机的收纳和使用。具体地说，翻箱机构3包括翻箱动作驱动电机，即电机Ⅱ301、电机座Ⅱ302和光轴Ⅱ303。电机Ⅱ301通过电机座Ⅱ302固定连接在水平推出杆211上，光轴Ⅱ303一端穿过水平推出杆211的一端，连接在电机Ⅱ301的输出轴上，另一端以同样的方式连接在以同样方式安装的同所述电机Ⅱ301一样的电机的输出轴上；工作时，启动翻箱动作驱动电机，即电机Ⅱ301，由电机Ⅱ301带动光轴Ⅱ303转动，使光轴上固定连接的部分翻出；也就是说，翻箱机构3带动移动单元和收割单元6一起，自收纳箱1中翻出或者翻入。

图5和图6对本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的移动单元进行了描述；其中，图5为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的移动单元的竖直下降机构的结构示意图；图6为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的移动单元的水平移动机构的结构示意图。移动单元包括沿着垂直方向设置的导轨Ⅲ401、设置在导轨Ⅲ401上的滑块Ⅲ402、沿着水平方向设置的悬臂501和设置悬臂501上的水平移动机构5；悬臂501与滑块Ⅲ402固定连接；收割单元6固定设置在水平移动机构5上。水平移动机构5包括导轨Ⅳ503和与导轨Ⅳ503相滑动连接的滑块Ⅳ601；其中，导轨Ⅳ503设置在悬臂501的侧面上，滑块Ⅳ601与收割单元6固定连接。

具体地说，如图5所示，竖直下降机构4包括导轨Ⅲ401、滑块Ⅲ402、固定轴Ⅰ403、固定轴Ⅱ404、齿条Ⅱ405、齿条支架Ⅱ406、齿轮Ⅱ407、电机Ⅲ408、电机座Ⅲ409、光轴Ⅲ410、轴承座Ⅱ411和安装板412。其中，导轨Ⅲ401固定连接在光轴Ⅱ303上(即与水平推出机构相连接)，滑块Ⅲ402和导轨Ⅲ401滑动连接，齿条支架Ⅱ406通过固定轴Ⅰ403、固定轴Ⅱ404和光轴Ⅱ303与滑轨Ⅲ401固定连接；电机Ⅲ408通过电机座Ⅲ409安装在安装板412上，安装板412安装在滑块Ⅲ402上；光轴Ⅲ410一端与电机的输出轴通过联轴器连接，另一端穿过轴承与轴承座Ⅱ411连接，轴承座Ⅱ411固定安装在安装板412上，齿轮Ⅱ407与光轴Ⅲ410固定连接，并与齿条Ⅱ405配合连接，齿条Ⅱ405与齿条支架Ⅱ406固定连接。

工作时，启动竖直下降驱动电机，即电机Ⅲ408，带动光轴Ⅱ303转动，使齿轮Ⅱ407在齿条Ⅱ405上行进，使安装板412及其上固定连接的部分向下运动；而安装板412与水平移动机构5相连接，在水平移动机构5上设置收割单元6；也就是说，竖直下降机构4带动水平移动机构5和收割单元6一起向水面的下方运送，以更好地收集在水底位置的水葫芦根茎。尤其是在水葫芦收割机设置在船上的场景中，将收纳箱1放置在船体上，而收割单元6悬置在船体外侧的水面之上，通过竖直下降机构4使得收割单元6进入水面之下，进行水葫芦收割。

如图6所示，水平移动机构5包括悬臂501、齿条Ⅲ502和导轨Ⅳ503；其中，悬臂501安装在滑块Ⅲ402上，且上方安装有安装板412，齿条Ⅲ502安装在悬臂501上，导轨Ⅳ503安装在所述悬臂501侧面。

图7对本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收割单元的结构进行了描述；图7为本发明的可拆卸式水葫芦智能收割机的收割单元的结构示意图；收割单元6包括位于前方的水草收割机构和设置在水草收割机构后侧的水草暂存箱618，且水草收割机构形成水草暂存箱618的前壁；其中，水草残存箱618的侧壁均为镂空结构；水草收割机构将收割的水草卷入水草暂存箱618中；水草暂存箱618在水草收割机构主体的后方，以实现将切割后的水草暂时储存；在具体的实施过程中，水草收割机构可以但不限制于包括驱动电机Ⅴ、光轴Ⅶ、转轮和刀片；光轴Ⅶ成线性阵列固定在水草收纳箱的前壁位置处，转轮阵列设置在光轴上，刀片成环形阵列设置在转轮上。

如图7所示，收割单元6包括滑块Ⅳ601、齿轮Ⅲ602、光轴Ⅳ603、光轴Ⅴ604、电机Ⅳ605、电机座Ⅳ606、齿轮Ⅳ607、齿轮Ⅴ608、光轴Ⅵ609、轴承座Ⅲ610、驱动电机Ⅴ611、电机座Ⅴ612、光轴Ⅶ613、齿轮Ⅵ614、刀片615、转轮616、防水盖617和水草暂存箱618。具体地说，滑块Ⅳ601固定连接在水草暂存箱618侧边，并与导轨Ⅳ503滑动连接，即与水平移动机构5滑动连接。在本实施例中，齿轮Ⅲ602共四个，分别安装在光轴Ⅳ603、光轴Ⅴ604两端，且与齿条Ⅲ502配合连接，光轴Ⅳ603和光轴Ⅴ604通过密封轴承穿过水草暂存箱618上的孔洞与水草暂存箱618连接，电机Ⅳ605通过电机座Ⅳ606安装在水草暂存箱618上方。光轴Ⅵ609一端连接在电机Ⅳ605的输出轴上，另一端穿过轴承与轴承座Ⅲ610连接，齿轮Ⅳ607固定安装在光轴Ⅵ609上，且与齿轮Ⅴ608配合连接，齿轮Ⅴ608固定安装在光轴Ⅳ603上。也就是说电机Ⅳ605就是水平移动机构5的驱动电机。通过电机Ⅳ605驱动光轴Ⅵ609，进而驱动光轴Ⅳ603和光轴Ⅴ604以及四个齿轮Ⅲ602在水平移动机构5的齿条Ⅲ502的相对移动。其中，导轨Ⅳ503与设置在水草暂存箱618侧边的滑块Ⅳ601是为水平移动机构5的水平移动机构提供限位的。在本发明中多利用齿轮和齿条驱动，并且辅以导轨限位，以提升移动的精准性。

工作时，启动水平移动机构5的驱动机构-电机Ⅳ605，由电机Ⅳ605带动光轴Ⅵ609转动，使齿轮Ⅳ607转动，带动齿轮Ⅴ608转动，从而带动光轴Ⅳ603转动，使光轴Ⅳ603上的齿轮Ⅲ602转动，并在齿条Ⅲ502上行进，从而带动水草暂存箱618及其上的部分向前运动，光轴Ⅴ604和其上的齿轮将从动向前运动。

收割单元的驱动电机-电机Ⅴ611通过电机座Ⅴ612安装在水草暂存箱618上；光轴Ⅶ613一端通过联轴器与电机Ⅴ611的输出轴连接，另一端通过轴承安装在水草暂存箱618下方；刀片615、转轮616均固定在光轴Ⅶ613上，齿轮Ⅵ614固定连接在光轴Ⅶ613上，且放置在水草暂存箱618上方，同时将有多个同样的光轴和齿轮以同样的方式安装，但并没有更多的电机和电机座，齿轮之间配合连接。也就是说，根据收割单元6的水草暂存箱618的前壁的面积确定光轴Ⅶ613的设置数量，多个光轴Ⅶ613垂直设置在水草暂存箱618的前挡面上，多个光轴Ⅶ613之间通过顶部设置的相啮合的齿轮同步运动，形成水草暂存箱618的前壁。即，水草暂存箱618的前方是敞开的不设置侧壁，仅利用水草收割机构形成前壁，以便于水葫芦收割机在沿着行进方向收割时，可以高效率地收割前方的水葫芦。

需要说明的是，通过控制单元控制收割单元的驱动电机-电机Ⅴ611的旋转方向，进而控制多个光轴Ⅶ613以及多个光轴Ⅶ613上的刀片615向内旋转，即可实现将收割的水葫芦甩入位于刀片后侧的水草暂存箱618中，在具体的实施过程中，需要将水草暂存箱618的各个侧壁设置成镂空结构，而镂空的孔洞尺寸以防止切割后的水草漏出为标准。

在具体的实施过程中，在水草暂存箱618上方设置有防水盖617。在收割作业过程中，防水盖617处于盖合状态；而在需要将水葫芦收割机收纳进入收纳箱时，将防水盖取下，当水葫芦收割机翻转进入收纳箱1，水草暂存箱618中存放的水草倒入收纳箱1。

工作时，启动收割单元的驱动电机-电机Ⅴ611，带动光轴Ⅶ613转动，光轴Ⅶ613上的齿轮Ⅵ614、刀片615和转轮616一起转动，由于齿轮的啮合，其余相同部分同时转动，达到切割水草的作用。

本发明还保护一种水葫芦智能收割方法，方法包括：

S111、将可拆卸式水葫芦智能收割机设置在船体上，控制单元控制翻箱机构翻转，以实现收割单元自收纳箱中翻出。

S112、控制单元控制移动单元带动收割单元沿垂直方向向下移动和/或沿水平方向向前移动；

S113、控制单元控制收割单元执行水葫芦收割动作，直至收割作业结束；

S114、控制单元控制移动单元复位，并控制翻箱机构翻转，以实现收割单元收纳至收纳箱中。

作为本实施例的改进，控制单元控制电机Ⅰ驱动滑块Ⅰ，进而带动述收割单元沿着铺设在收纳箱顶部的导轨Ⅰ远离收纳箱。在具体的实施过程中，水平推出机构的动作执行顺序可以在移动单元之前，也可以在移动单元动作执行之后，需要根据具体的场景设定，在此不做具体的限定。

上述的水葫芦智能收割方法的具体实施细节参照可拆卸式水葫芦智能收割机，在此不做赘述。

综上所述，本发明涉及一种可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法，包括用于收割水葫芦的收割单元、移动单元、收纳单元和控制单元；移动单元，用于带动收割单元进行垂直方向的升降移动和水平方向的前后移动；收割单元通过移动单元与收纳单元相连接；收纳单元包括用于收纳收割单元的收纳箱和翻箱机构；翻箱机构带动收割单元翻转进入收纳箱；控制单元用于控制收割单元执行水葫芦收割动作以及控制移动单元带动收割单元进行升降移动和前后移动，控制翻箱机构将收割单元自收纳箱收入或翻出，本发明可以实现水葫芦的自动收割，具有结构简单、方便拆卸，体积小，便于收纳且方便移动的技术效果。

但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本发明所提供的可拆卸式水葫芦智能收割机及水葫芦智能收割方法，还可以在不脱离本发明内容的基础上做出各种改进。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。

Claims (5)

1.一种可拆卸式水葫芦智能收割机，其特征在于，

包括用于收割水葫芦的收割单元、移动单元、收纳单元和控制单元；

所述移动单元，用于带动所述收割单元进行垂直方向的升降移动和水平方向的前后移动；所述移动单元包括沿着垂直方向设置的导轨Ⅲ、设置在所述导轨Ⅲ上的滑块Ⅲ、沿着水平方向设置的悬臂和设置在所述悬臂上的水平移动机构；所述悬臂与所述滑块Ⅲ固定连接；所述收割单元固定设置在所述水平移动机构上；所述水平移动机构包括导轨Ⅳ和与所述导轨Ⅳ相滑动连接的滑块Ⅳ；其中，所述导轨Ⅳ设置在所述悬臂的侧面上，所述滑块Ⅳ与所述收割单元固定连接；所述收割单元通过所述移动单元与所述收纳单元相连接；所述收割单元包括位于前方的水草收割机构和设置在所述水草收割机构后侧的水草暂存箱，且所述水草收割机构形成所述水草暂存箱的前壁；其中，所述水草暂存箱的侧壁均为镂空结构；所述水草收割机构将收割的水草卷入所述水草暂存箱中；所述水草收割机构包括驱动电机Ⅴ、光轴Ⅶ、转轮和刀片；所述光轴Ⅶ成线性阵列固定在所述水草暂存箱的前壁位置处，所述转轮阵列设置在所述光轴Ⅶ上，所述刀片成环形阵列设置在所述转轮上；

所述收纳单元包括用于收纳所述收割单元的收纳箱和翻箱机构；所述收纳单元还包括用于带动所述收割单元远离所述收纳箱的水平推出机构；所述水平推出机构包括铺设在所述收纳箱顶部的导轨Ⅰ、设置在所述导轨Ⅰ上的滑块Ⅰ和用于驱动所述滑块Ⅰ的电机Ⅰ；所述滑块Ⅰ通过所述翻箱机构与所述收割单元相连接；所述翻箱机构带动所述收割单元翻转进入收纳箱；

所述控制单元用于控制所述收割单元执行水葫芦收割动作以及控制所述移动单元带动所述收割单元进行升降移动和前后移动，控制所述翻箱机构将收割单元自所述收纳箱收入或翻出。

2.根据权利要求1所述的可拆卸式水葫芦智能收割机，其特征在于，所述水草暂存箱的顶部设置有可拆卸的防水盖。

3.根据权利要求1所述的可拆卸式水葫芦智能收割机，其特征在于，在所述收纳箱上设置有船体连接件。

4.一种水葫芦智能收割方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的可拆卸式水葫芦智能收割机，方法包括，

将可拆卸式水葫芦智能收割机设置在船体上，控制单元控制翻箱机构翻转，以实现收割单元自收纳箱中翻出；

所述控制单元控制移动单元带动所述收割单元沿垂直方向向下移动和/或沿水平方向向前移动；

所述控制单元控制所述收割单元执行水葫芦收割动作，直至收割作业结束；

所述控制单元控制所述移动单元复位，并控制所述翻箱机构翻转，以实现所述收割单元收入所述收纳箱中。

5.根据权利要求4所述的水葫芦智能收割方法，其特征在于，还包括，

所述控制单元控制电机Ⅰ驱动滑块Ⅰ，进而带动所述收割单元沿着铺设在所述收纳箱顶部的导轨Ⅰ远离所述收纳箱。

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