CN115180523A - 一种基于uwb定位技术的龙门吊控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统及方法，包括：PLC和用于设置在龙门吊的每个门腿上的UWB定位基站；当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站用于：向所述PLC发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；所述PLC用于：根据所述龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。本发采用UWB定位技术获取到预警信息，实现了提示地面工作人员及时转移目的，也能够根据预警信息控制龙门吊的运行，确保不发生安全事故，提高了龙门吊整体控制的安全性。

Description

一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统及方法

技术领域

本发明涉及龙门吊控制技术领域，尤其涉及一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统及方法。

背景技术

龙门吊的远控系统是港口自动化、数字化、智慧化重要的技术创新应用，由于其大多情况下处于自动化作业模式，因此对系统的整体安全性要求非常高，尤其是在龙门吊大车自动运行过程中，龙门吊行驶区域经常有作业人员来往，保障港口作业人员的人身生命安全是非常重要的，又因龙门吊重量大、惯性大、制动慢，因此需要采用防撞的技术手段来保障作业人员的生命安全。

在港口的大车行驶中目前主要有以下几种方法：①通过激光传感器的技术，检测前方是否有人员。此种方式港口往往因成本问题采用单线激光，此类激光仅能检测水平一条水平线上，一旦人员坐下休息或趴下维护设备的时候，就无法检测到，及其容易对人员生命安全造成伤害；另外激光容易受到雨、雾、强光的影响；②通过毫米波传感器的技术，检测前方是否有人员，毫米波虽然经济实惠，但对人员的检测效果差，毫米波容易穿透人体，无法反射波形，经常会造成漏报；③通过视频分析的方式，此种方式检测人员，容易造成误报和漏报，由于港口环境的复杂性，且龙门吊处于运动状态，当前用于识别人员的算法难以达到较高的准确度，且在夜晚光线不足的情况下，难以识别人员，尤其是穿暗色衣服的人员。因此，亟需提供一种技术方案解决现有技术中存在的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统及方法。

本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统的技术方案如下：

包括：PLC和用于设置在龙门吊的每个门腿上的UWB定位基站；

当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站用于：向所述PLC发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；

所述PLC用于：根据所述龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统的有益效果如下：

本发明的系统采用UWB定位技术获取到预警信息，实现了提示地面工作人员及时转移目的，也能够根据预警信息控制龙门吊的运行，确保不发生安全事故，提高了龙门吊整体控制的安全性。

在上述方案的基础上，本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统还可以做如下改进。

进一步，所述PLC还用于：

当接收到任一目标预警信息时，控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

进一步，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息，所述任一UWB定位基站具体用于：

当所述任一UWB定位基站在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC发送用于紧急制动的第一原始预警信息；

当所述任一UWB定位基站在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

进一步，所述PLC具体用于：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

进一步，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；

所述任一UWB定位基站还用于：当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则向所述PLC发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC还用于：将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动。

本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法的技术方案如下：

当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站向PLC发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；

所述PLC根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法的有益效果如下：

本发明的方法采用UWB定位技术获取到预警信息，实现了提示地面工作人员及时转移目的，也能够根据预警信息控制龙门吊的运行，确保不发生安全事故，提高了龙门吊整体控制的安全性。

在上述方案的基础上，本发明的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法还可以做如下改进。

进一步，还包括：

当所述PLC接收到任一目标预警信息时，所述PLC控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

进一步，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息，所述当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站向PLC发送原始预警信息，包括：

当所述任一UWB定位基站在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于紧急制动的第一原始预警信息；

当所述任一UWB定位基站在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

进一步，所述PLC根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，包括：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

进一步，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；所述方法还包括：

当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，所述任一UWB定位基站检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊紧急制动。

附图说明

图1为本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统中的定位检测原理的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统的局部结构示意图；

图4为本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统中PLC控制原理的结构示意图；

图5为本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法的流程示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统100，包括：

PLC110和用于设置在龙门吊的每个门腿上的UWB定位基站120。

其中，在龙门吊的四个门腿上各安装2个UWB定位基站120，每个门腿的3米和5米高的位置分别安装有1个UWB定位基站120，用于检测龙门吊所在的港机周围是否存在工作人员。

其中，UWB定位基站120采用型号为：U3000-w的UWB定位基站或UT100-ALI/AEI的UWB定位基站。每个UWB定位基站120的定位距离可达20m，定位精度可达10cm内，通过计算UWB标签到每个门腿的两个UWB定位基站120的飞行时间和方位，实现定位标签的具体位置的功能。

需要说明的是，UWB定位基站120的型号、龙门吊的每个门腿上所安装的UWB定位基站120的数量以及安装的高度也可以根据用户需求进行调整，在此不设限制。

当任一UWB定位基站120在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站120用于：向所述PLC110发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签。

其中，每个UWB标签对应设置在一个工作人员的身上。在本实施例中，预设范围为0-20m。

需要说明的是，UWB标签可安装在工作人员的安全帽内或者佩戴在工作人员的胸前。其中，通过UWB定位基站120检测UWB标签，以获取工作人员距离龙门吊的距离的具体过程与工作原理，为本领域的现有技术。

所述PLC110用于：根据所述龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

其中，龙门吊的当前行径方向为：向左或向右。需要说明的是，有些轮胎式龙门吊只存在向左向右的移动方式(如电动轮胎吊)，有些轮胎式龙门吊既存在向左、向右的行径方向，也存在向前、向后的的行径方向(如柴油机供电的轮胎吊，在转场的时候，从一个作业区，移动到另外一个作业区，但在这种转场作业时不作业，且现场有人员引导，因此不需要考虑向前或向后的行经方向。

其中，每个原始预警信息为：对应的UWB定位基站120在预设范围内获取到UWB标签的预警提示信息。每个目标预警信息为：龙门吊的当前行径方向上对应的UWB定位基站在预设范围内获取到UWB标签的预警提示信息。运行状态包括但不限于：紧急制动和减速行驶。

具体地，如图2所示，例如龙门吊向右行驶时，PLC110仅接收右侧两个门腿上的UWB定位基站120(第五UWB定位基站125、第六UWB定位基站126、第七UWB定位基站127、第八UWB定位基站128)的原始预警信息，并将这些UWB定位基站120所发送的原始预警信息确定为目标预警信息。

此外，如图3所示，每个门腿上的两个UWB定位基站120还可以采用POE交换机130进行供电，并以此连接服务器140(UWB定位管理软件)，再通过服务器将原始预警信息发送至PLC110。

较优地，所述PLC110还用于：

当接收到任一目标预警信息时，控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

其中，提示信号为：震动信号；例如，当PLC110接收到任一目标预警信息时，此时会控制相应的UWB标签发送提示信号，以使安装在安全帽内或佩戴在胸前的UWB标签会产生震动，从而提示工作人员龙门吊正在靠近作业，注意自身安全，需及时转移到安全区域。

需要说明的是，UWB标签会产生震动的工作原理为现有技术。

较优地，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息。

其中，在本实施例中，第一预设范围为：0-10m，第二预设范围为0-20m。第一原始预警信息为：提示对龙门吊进行紧急制动的预警信息，第二原始预警信息为：提示对龙门吊进行减速行驶的预警信息。

所述任一UWB定位基站120具体用于：

当所述任一UWB定位基站120在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC110发送用于紧急制动的第一原始预警信息。

具体地，当任一UWB定位基站120在0-10m的范围内检测到至少一个UWB标签时，说明此时在龙门吊的门腿的周围存在工作人员，该UWB定位基站向PLC110发送提示龙门吊进行紧急制动的第一原始预警信息。

当所述任一UWB定位基站120在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC110发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

具体地，当任一UWB定位基站120在10-20m的范围内检测到至少一个UWB标签时，说明此时在龙门吊存在工作人员，该UWB定位基站向PLC110发送提示龙门吊进行减速行驶的第二原始预警信息。

较优地，所述PLC110具体用于：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC110将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站120所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC110将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站120所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

具体地，在预设时间内，当PLC110接收到所有的目标预警信息时，当所有的目标预警信息中存在至少一个第一目标预警信息时，PLC110会控制龙门吊进行紧急制动；当所有的目标预警信息为第二目标预警信息时，PLC110会控制龙门吊进行减速行驶。

需要说明的是，预设时间段的取值根据用户需求进行设定，如1S，在此不设限制。

例如，假设PLC110在预设时间段内接收到两个目标预警信息，一个是UWB定位基站在8m处检测到UWB标签的第一目标预警信息，另一个是UWB定位基站在12m处检测到UWB标签的第二目标预警信息，此时因为存在一个第一目标预警信息(8m)，所以PLC110会控制龙门吊紧急制动，以保证龙门吊周围工作人员的安全。此外，假设PLC110在预设时间段内接收到三个目标预警信息，一个是UWB定位基站在12m处检测到UWB标签的第二目标预警信息，一个是UWB定位基站在14m处检测到UWB标签的第二目标预警信息，还有一个是UWB定位基站在13m处检测到UWB标签的第二目标预警信息，此时因为所有的目标预警信息(12m、14m、13m)均为第二目标预警信息，所以PLC110会控制龙门吊进行减速行驶，以预防出现的安全隐患，从而保证了龙门吊周围工作人员的安全。

较优地，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；

所述任一UWB定位基站120还用于：当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则向所述PLC110发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC110还用于：将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站120所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动。

其中，第三原始预警信息为：因存在龙门吊小车下放时造成危险发生的风险，用于提示对龙门吊进行紧急制动的预警信息。

其中，龙门吊上设置有集卡通道。具体地，如图2所示，当龙门吊上的小车移动到集卡通道的上方时，UWB定位基站120会检测所述小车架的下方是否存在任一UWB标签，当存在UWB标签时，向PLC110发送用于紧急制动的第三原始预警信息。此时PLC110判断第三原始预警信息是否为集卡通道一侧的UWB定位基站120所发送的(第一UWB定位基站121、第二UWB定位基站122、第五UWB定位基站125和第六UWB定位基站126)，并将满足上述条件的第三原始预警信息确定为第三目标预警信息。当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，PLC110控制龙门吊进行紧急制动。需要说明的是，通过PLC110检测龙门吊上的小车的实时位置信息，到检测到小车移动到集卡通道的上方时，向每个UWB定位基站发送反馈信息，提示UWB定位基站进行后续的检测。

此外，如图4所示，在服务器140(UWB定位管理软件)与PLC110之间，还可以设置一个接口服务软件150，将服务器140发送的预警信息转换为PLC110能够识别的MODBUS TCP协议，以便于PLC110更好地接收每个UWB定位基站120发送至服务器140的原始预警信息。此外，PLC110在控制龙门吊进行紧急制动或者减速行驶的同时，还向龙门吊的远控中心160发送防撞报警信息，提示远控司机(龙门吊的操作人员)及时检查现场情况，现场情况处理完成后，将防撞系统报警复位，继续进行远控作业。

本实施例的技术方案能够用于龙门吊的人员防撞应用，包括大车行驶方向和小车架作业下方两个区域内的人员定位，根据港机作业状态，有选择性的识别人员报警信息，联动龙门吊停止运行，同时警示地面作业人员，采取紧急避险措施，提高龙门吊控制系统的整体安全性。

如图5所示，本发明实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，包括如下步骤：

S1、当任一UWB定位基站120在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站120向PLC110发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；

S2、所述PLC110根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

较优地，还包括：

当所述PLC110接收到任一目标预警信息时，所述PLC110控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

较优地，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息；

所述S1包括：

当所述任一UWB定位基站120在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站120向所述PLC110发送用于紧急制动的第一原始预警信息；

当所述任一UWB定位基站120在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站120向所述PLC110发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

较优地，所述PLC110根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，包括：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，所述PLC110控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC110将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站120所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，所述PLC110控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC110将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站120所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

较优地，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；所述方法还包括：

当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，所述任一UWB定位基站120检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则所述任一UWB定位基站120向所述PLC110发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC110将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站120所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，所述PLC110控制所述龙门吊紧急制动。

本实施例的技术方案能够用于龙门吊的人员防撞应用，包括大车行驶方向和小车架作业下方两个区域内的人员定位，根据港机作业状态，有选择性的识别人员报警信息，联动龙门吊停止运行，同时警示地面作业人员，采取紧急避险措施，提高龙门吊控制系统的整体安全性。

上述关于本实施例的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法中的各参数和步骤，可参考上文中关于一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统100的实施例中的各参数和模块，在此不做赘述。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统，其特征在于，包括：PLC和用于设置在龙门吊的每个门腿上的UWB定位基站；

当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站用于：向所述PLC发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；

所述PLC用于：根据所述龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统，其特征在于，所述PLC还用于：

当接收到任一目标预警信息时，控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

3.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统，其特征在于，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息，所述任一UWB定位基站具体用于：

当所述任一UWB定位基站在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC发送用于紧急制动的第一原始预警信息；

当所述任一UWB定位基站在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，向所述PLC发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统，其特征在于，所述PLC具体用于：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制系统，其特征在于，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；

所述任一UWB定位基站还用于：当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则向所述PLC发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC还用于：将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，控制所述龙门吊紧急制动。

6.一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，其特征在于，包括：

当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站向PLC发送原始预警信息；其中，每个工作人员的身上分别设有一个UWB标签；

所述PLC根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，并根据所有的目标预警信息控制所述龙门吊的运行状态。

7.根据权利要求5所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，其特征在于，还包括：

当接收到任一目标预警信息时，控制所述任一目标预警信息对应的UWB标签发出提示。

8.根据权利要求5所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，其特征在于，所述预设范围包括：第一预设范围和第二预设范围，所述所有的原始预警信息包括：至少第一原始预警信息或/和至少第二原始预警信息，所述当任一UWB定位基站在预设范围内检测到UWB标签时，所述任一UWB定位基站向PLC发送原始预警信息，包括：

当所述任一UWB定位基站在所述第一预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于紧急制动的第一原始预警信息；

当所述任一UWB定位基站在所述第二预设范围内检测到至少一个UWB标签时，所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于减速行驶的第二原始预警信息。

9.根据权利要求8所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，其特征在于，所述PLC根据龙门吊的当前行径方向，从所有的原始预警信息中确定所有的目标预警信息，包括：

当所有的目标预警信息中存在任一第一目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊紧急制动；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第一原始预警信息均确定为第一目标预警信息；

当所有的目标预警信息均为第二目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊减速行驶；其中，所述PLC将位于所述当前行径方向上的每个UWB定位基站所发送的第二原始预警信息均确定为第二目标预警信息。

10.根据权利要求8或9所述的一种基于UWB定位技术的龙门吊控制方法，其特征在于，所述所有的原始预警信息中还包括：至少一个第三原始预警信息；所述方法还包括：

当所述龙门吊的小车架位于所述龙门吊的集卡通道的正上方时，所述任一UWB定位基站检测所述小车架的下方是否存在UWB标签，若是，则所述任一UWB定位基站向所述PLC发送用于紧急制动的第三原始预警信息；

所述PLC将所述集卡通道一侧的每个UWB定位基站所发送的第三原始预警信息均确定为第三目标预警信息；当所有的目标预警信息中存在任一第三目标预警信息时，所述PLC控制所述龙门吊紧急制动。

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