CN115180200A - 零件包装系统和方法 - Google Patents

零件包装系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115180200A
CN115180200A CN202110359947.1A CN202110359947A CN115180200A CN 115180200 A CN115180200 A CN 115180200A CN 202110359947 A CN202110359947 A CN 202110359947A CN 115180200 A CN115180200 A CN 115180200A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bag
parts
manipulator
elongated
gripper mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110359947.1A
Other languages
English (en)
Inventor
S.索兰基
杨岸
胡绿海
R.F-Y.卢
S.O.奥孙科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TE Connectivity Services GmbH
Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
Original Assignee
TE Connectivity Services GmbH
Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TE Connectivity Services GmbH, Tyco Electronics Shanghai Co Ltd filed Critical TE Connectivity Services GmbH
Priority to CN202110359947.1A priority Critical patent/CN115180200A/zh
Priority to US17/308,230 priority patent/US11628961B2/en
Publication of CN115180200A publication Critical patent/CN115180200A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B19/00—Packaging rod-shaped or tubular articles susceptible to damage by abrasion or pressure, e.g. cigarettes, cigars, macaroni, spaghetti, drinking straws or welding electrodes
    • B65B19/34—Packaging other rod-shaped articles, e.g. sausages, macaroni, spaghetti, drinking straws, welding electrodes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B39/00—Nozzles, funnels or guides for introducing articles or materials into containers or wrappers
    • B65B39/007—Guides or funnels for introducing articles into containers or wrappers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B39/00—Nozzles, funnels or guides for introducing articles or materials into containers or wrappers
    • B65B39/06—Nozzles, funnels or guides for introducing articles or materials into containers or wrappers adapted to support containers or wrappers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/123—Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers
    • B65B43/465—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers for bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/02—Machines characterised by incorporation of means for making the containers or receptacles
    • B65B5/022—Machines characterised by incorporation of means for making the containers or receptacles for making bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/04—Packaging single articles
    • B65B5/045—Packaging single articles in bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B2220/00—Specific aspects of the packaging operation
    • B65B2220/16—Packaging contents into primary and secondary packaging
    • B65B2220/18—Packaging contents into primary and secondary packaging the primary packaging being bags the subsequent secondary packaging being rigid containers, e.g. cardboard box
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
    • B65B59/001—Arrangements to enable adjustments related to the product to be packaged

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

一种零件包装系统包括袋保持机器，袋保持机器包括零件漏斗，零件漏斗具有配置为接收零件的端部的开口，且具有保持第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构的袋端操纵器，第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构在其之间接收袋的端部，以打开袋的端部，从而在袋的端部处形成嘴。袋端操纵器移动第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构以将袋的嘴定位在零件漏斗的开口的紧下游。零件装载机器包括零件操纵器，其保持零件并将零件移动到零件漏斗的上游的装载位置，其移动零件夹持器机构以通过零件漏斗中的开口将零件的端部装载到袋的嘴中，从而将零件装载到袋中。

Description

零件包装系统和方法
技术领域
本文的主题总体上涉及零件包装系统和方法。
背景技术
装袋和包装不规则形状的零件很困难。例如，诸如长宽比或长径比大于20：1的长形零件很难放入袋中以进行包装。通常，由于自动化过程的复杂性，这种不规则形状的零件的装袋和包装是手动过程。
仍然需要用于不规则形状的零件的自动化零件包装系统和方法。
发明内容
在一个实施例中，提供了一种零件包装系统，用于将沿着纵向轴线伸长的零件包装在长形袋中。零件包装系统包括袋保持机器，袋保持机器包括零件漏斗，零件漏斗具有配置为接收零件的端部的开口。袋保持机器包括袋端操纵器，其保持第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构。袋保持机器配置为在第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构之间接收袋的端部。第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构打开袋的端部以在袋的端部处形成嘴。袋端操纵器移动第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构以将袋的嘴定位在零件漏斗的开口的紧下游。零件包装系统包括零件装载机器，零件装载机器包括零件操纵器，其保持配置为保持零件的至少一个零件夹持器机构。零件操纵器将零件夹持器机构移动到零件漏斗的上游的装载位置。零件操纵器移动零件夹持器机构以通过零件漏斗中的开口将零件的端部装载到袋的嘴中，以将零件装载到袋中。
在另一实施例中，提供了一种零件包装系统，用于将沿着纵向轴线伸长的零件包装在长形袋中。零件包装系统包括袋分配机器，其具有位于袋导轨附近的长形袋的供给。袋分配机器具有保持袋夹持器机构的袋操纵器。袋操纵器移动袋夹持器机构以沿着袋导轨从供给拉出一定长度的带。袋分配机器具有切割器，其配置为从供给切割长形袋。零件包装系统包括袋保持机器，其包括保持第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构的袋端操纵器。袋保持机器配置为在第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构之间接收袋的端部。第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构打开袋的端部以在袋的端部处形成嘴。零件包装系统包括零件装载机器，零件装载机器包括零件操纵器，其保持配置为保持零件的至少一个零件夹持器机构。零件操纵器将零件夹持器机构移动到袋的嘴的上游的装载位置。零件操纵器移动零件夹持器机构以将零件的端部装载到袋的嘴中，从而将零件装载到袋中。
在又一实施例中，提供了一种将零件包装在沿着纵向轴线伸长的长形袋中的方法。该方法使用第一袋端夹持器机构在袋的端部处抓取长形袋的顶部。该方法使用第二袋端夹持器机构在袋的端部处抓取长形袋的底部。该方法打开长形袋的端部以形成嘴并将袋的嘴移动成与零件漏斗的开口对准。该方法使用零件夹持器抓取零件并通过零件漏斗中的开口将零件装载到袋的嘴中。
附图说明
图1是根据示例性实施例的零件包装系统的透视图。
图2是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的前透视图。
图3是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的前透视图。
图4是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的后透视图。
图5是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的透视图，示出了第一零件操纵器和第一零件夹持器机构。
图6是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的透视图，示出了第二零件操纵器和第二零件夹持器机构。
图7是根据示例性实施例的零件包装系统的一部分的透视图，示出了产品包装机器。
具体实施方式
图1是根据示例性实施例的零件包装系统100的透视图。在示例性实施例中，零件包装系统100用于将特殊形状的零件102(例如椭圆或长形的零件)包装在适当尺寸和形状的长形袋104中。最终产品(例如，装载到袋104中的零件102)通过零件包装系统100包装到包装容器中，例如盒或仓。零件102沿着纵向轴线106伸长。在各种实施例中，零件102可以大致为圆柱形的或管状的。长形袋104类似地为管状以接收长形的零件102。在各种实施例中，零件102的长径比可以大于10：1。在各种实施例中，零件的长径比可以大于20：1，在其他各种实施例中，零件的长径比可以大于30：1。在示例性实施例中，零件包装系统100是使用机器将零件102包装到长形袋104中的自动化系统。例如，零件包装系统100可以在没有人为干预的情况下将零件102装载到长形袋104中。然后可以将产品包装到容器中，例如与其他产品一起。
在示例性实施例中，零件包装系统100包括袋分配机器110、袋保持机器112、零件装载机器114和产品包装机器116。在替代实施例中，零件包装系统100可以包括用于执行其他过程的其他机器。在示例性实施例中，零件包装系统100的机器110、112、114、116可以一起保持在公用框架118上。框架118可以包括竖直梁、水平梁、横梁、板、或限定零件包装系统100的框架118的其他结构元件。框架118在相对于彼此的预定位置处支撑机器110、112、114、116。框架118的各部分可以通过紧固件或焊接固定在一起。机器110、112、114、116可以联接到框架118，例如使用紧固件、安装支架、焊接等。
袋分配机器110用于从诸如连续卷轴或卷盘的供给分配长形袋104。袋保持机器112用于在包装过程期间保持长形袋104。零件装载机器114用于将零件102包装在由袋保持机器112保持的长形袋104中。当将零件包装在长形袋中时，组合的零件\袋产品可以在产品包装机器116处被进一步处理。例如，产品可以在产品包装机器116处装载到盒或仓中。产品可以在产品包装机器116处或下游的产品贴标签机处贴标签
袋分配机器110保持长形袋104的供应120。在各种实施例中，长形袋104的供应可以布置成卷，例如在卷轴或卷盘上。卷轴122可以保持在架子或其他固定装置上。长形袋104例如沿着导轨124或平台被输送到袋分配位置。在示例性实施例中，长形袋104可以是长形袋104的连续卷盘，其可以被切割到一定长度。例如，长形袋104可以由连续的塑料管形成。在示例性实施例中，袋分配机器110包括切割器126，其用于将长形袋104从连续的供应120分离。切割器126将长形袋104切割成一定长度。可选地，袋分配机器110可以配置为分配不同长度的长形袋104以接收不同长度的零件102。
袋保持机器112从袋分配机器110取回长形袋104并将长形袋104移动到零件装载站128。在示例性实施例中，袋保持机器112包括袋操纵器130和安装到袋操纵器130的袋夹持器机构132。袋夹持器机构132配置为抓取或保持长形袋104的端部(或端部部分)。袋操纵器130可以相对于供给120移动。例如，袋操纵器130可以在一个维度上(例如，轴向地)或在两个维度上(例如，在两个垂直方向上)或在三个维度上(例如，在三个互相垂直的方向上)移动。袋操纵器130操作为移动袋夹持器机构132。例如，袋操纵器130移动袋夹持器机构132以拾取长形袋104且还移动以将长形袋104定位在零件装载站128处。在示例性实施例中，袋操纵器130可以是配置为在三维空间中移动的多轴机器人。在替代实施例中，袋操纵器130包括用于在两个垂直方向上进行受控运动的门架。在示例性实施例中，袋夹持器机构132包括用于保持长形袋104的一个或多个吸盘。袋夹持器机构132可以通过真空压力保持长形袋104。在其他各种实施例中，袋夹持器机构132可以包括夹持指，其配置为夹紧长形袋104以保持长形袋104。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。
在示例性实施例中，袋保持机器112包括操纵袋的端部的第二袋操纵器。袋保持机器112包括袋端操纵器134和安装到袋端操纵器134的袋端夹持器机构136。袋端夹持器机构136配置为拾取长形袋104的端部并打开袋104的端部。袋端操纵器134可相对于零件装载站128移动。在示例性实施例中，袋端操纵器134可以是配置为在三维空间中移动的多轴机器人。在替代实施例中，袋端操纵器134包括用于在单个轴线上、在两个垂直方向上或在三个相互垂直的方向上进行受控运动的门架。在示例性实施例中，袋端夹持器机构136包括用于保持长形袋104的端部的一个或多个吸杯。袋端夹持器机构136可以通过真空压力保持长形袋104。在其他各种实施例中，袋端夹持器机构136可以包括夹持指，其配置为夹紧长形袋104以保持长形袋104的端部。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。
零件装载机器114取回零件102并在零件装载站128处将零件102装载到长形袋104中。在示例性实施例中，零件装载机器114包括零件操纵器140和安装到零件操纵器140的零件夹持器机构142。零件夹持器机构142可以从零件102的端部或从零件102的中部拾取零件102。零件操纵器140可以在三维空间中移动以相对于袋104移动零件夹持器机构142。例如，零件操纵器140移动零件夹持器机构142以在零件取回位置144拾取零件102，相对于长形袋104将零件102移动到装载位置，以及将零件102装载到长形袋104中。可选地，多个零件102可以存储在零件取回位置144或通过输送机或在供给仓中运输到零件取回位置144。
在示例性实施例中，零件装载机器114包括用于移动零件102的多个零件操纵器。例如，零件操纵器140是第一零件操纵器，且零件装载机器114包括具有第二零件夹持器机构148的第二零件操纵器146。第一零件操纵器140可以用于从零件取回位置144拾取零件并将零件102转移到第二零件操纵器146。第二零件操纵器146用于将零件102装载到袋104中。在示例性实施例中，零件操纵器140可以是配置为在三维空间中移动的多轴机器人。在示例性实施例中，零件夹持器机构142可以包括夹持指或钳口，其配置为夹紧零件102以保持长形的零件102。在其他各种实施例中，零件夹持器机构142包括用于保持零件102的一个或多个吸盘。零件夹持器机构142可以通过真空压力保持零件102。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。在示例性实施例中，第二零件操纵器146可以是配置为沿着单个轴线或在两个垂直的轴线上移动的门架。在示例性实施例中，第二零件夹持器机构148可以包括夹持指或钳口，其配置为夹紧零件102以保持长形的零件102。在其他各种实施例中，第二零件夹持器机构148包括用于保持零件102的一个或多个吸盘。第二零件夹持器机构148可以通过真空压力保持零件102。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。
产品包装机器116包括用于接收产品(例如，长形袋104，零件102装载到长形袋104内)的仓、盒或其他容器154。产品包装机器116包括保持产品夹持器机构152的产品操纵器150。产品操纵器150将产品运输到容器154。例如，产品夹持器机构152可以拾取产品以进行运输。在各种实施例中，产品包装机器116可以包括密封追查，其用于密封长形袋104的第一端和/或第二端以将零件102封闭在长形袋104中。在各种实施例中，产品包装机器116可以包括贴标签装置，例如用于将运输标签或其他合适的标签施加到产品或容器154。
在示例性实施例中，使用零件包装系统100通过自动化过程将长形的零件102装载到长形袋104中。然后，各种机器取回并定位长形袋104，以将长形的零件102装载到长形袋104中，并将产品包装以进行进一步的加工或运输。零件102、长形袋104和成品的装载和移动均由机器自动执行，无需人工干预。
在示例性实施例中，零件包装系统100在前部160和后部162之间延伸。零件包装系统100具有第一侧164和第二侧166。在所示的实施例中，容器154位于第一侧164。卷盘122位于后部162。沿着导轨124从卷盘122向前拉出袋104。零件装载机器114位于前部160，例如在导轨124的前方。在替代实施例中，机器的其他取向是可能的。
图2是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的前透视图。图2示出了袋分配机器110和袋保持机器112的一部分。袋夹持器机构132通过袋操纵器130调动到袋分配位置以从卷盘122拾取长形袋104。袋操纵器130配置为移动袋夹持器机构132远离袋分配机器110，例如沿着导轨124向前朝向零件装载站。在示例性实施例中，导轨124在导轨124的顶部包括槽或轨道125。袋104接收在轨道125中。轨道125的宽度可以稍大于袋104的宽度，以将袋104定位在导轨124上。
在示例性实施例中，切割器126位于导轨124附近，例如在导轨124上方。沿着导轨124将袋子104分配到预定长度，然后操作切割器126以从供给120分离袋104。在示例性实施例中，将袋104向前拉至袋104的端部105位于导轨124前方的位置，使得袋104的端部105可接取以由袋端夹持器机构138(如图1所示)抓取。例如，袋端夹持器机构138可以从上方和下方抓取袋104的端部105。
在示例性实施例中，袋保持机器112从袋分配机器110取回长形袋104。在所示的实施例中，袋操纵器130包括用于控制袋夹持器机构132的定位的门架170。例如，门架170包括门架导轨174和可沿着门架导轨174移动的滑板176。在所示的实施例中，滑板176可沿着第一轴线178移动，例如水平轴线。例如，滑板176可以沿着门架导轨174从前到后和从后到前滑动。门架170在滑板176上包括竖直致动器180。袋夹持器机构132联接到竖直致动器180。竖直致动器180可沿着第二轴线182(例如竖直轴线)移动，以沿着第二轴线182移动袋夹持器机构132。例如，竖直致动器180在操作时使袋夹持器机构132向上和向下移动。在替代实施例中可以使用其他类型的袋操纵器130，例如多轴机器人。
袋夹持器机构132包括一个或多个端部执行器190，其配置为接合袋104并移动袋104。例如，端部执行器190可以是配置为抓取袋104的吸杯。端部执行器190可以通过真空压力来保持袋104。在其他各种实施例中，端部执行器190可以包括配置为夹紧袋104以保持袋104的夹持指。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。在所示的实施例中，袋夹持器机构132包括布置成行的三个端部执行器190，以在多个位置而不是单个拾取点拾取一定长度的袋104。
在操作期间，袋夹持器机构132移动到拾取位置。袋操纵器130朝向供给120向后移动袋夹持器机构132。例如，滑板176沿着门架导轨174向后移动。袋夹持器机构132向后移动以与袋104对接。例如，竖直致动器180操作为朝向导轨124向下移动端部执行器190以抓取袋104。袋操纵器130操作为随着袋104向前移动袋夹持器机构132以沿着导轨124展开袋104。例如，滑板176沿着门架导轨174向前移动移动以展开袋104。袋夹持器机构132移动到放下位置。在放下位置，端部执行器190将袋104释放到导轨124上。
图3是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的前透视图。图4是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的后透视图。图3和图4示出了保持长形袋104的袋保持机器112的一部分。袋104的端部105在导轨124的前端示出。在示例性实施例中，袋104的端段在导轨124的端部的前方延伸，例如用于零件装载。
袋保持机器112包括用于从导轨124拾取袋104的端部的袋端操纵器136和袋端夹持器机构138。袋端操纵器136配置为将袋端夹持器机构138移动到零件装载站128。在示例性实施例中，袋保持机器112包括零件漏斗200，其具有配置为接收零件的端部的开口202。袋端操纵器136移动袋端夹持器机构138以将袋104的端部105定位在零件漏斗200的开口202的紧下游。开口202是漏斗形的，其具有宽进入端口203和窄离开端口204。漏斗形的开口202用于将零件102引导到袋104中。在示例性实施例中，零件漏斗200是多件式部件。例如，零件漏斗200包括上漏斗205和下漏斗206。上漏斗205和/或下漏斗206可以相对于彼此移动以打开和闭合零件漏斗200，例如用于将零件102装载到袋104中。在示例性实施例中，零件漏斗200包括可操作地联接到上漏斗205的上致动器207和可操作地联接到下漏斗206的下致动器208。上致动器207移动上漏斗205远离下漏斗206，且下致动器208移动下漏斗206远离上漏斗205。
在示例性实施例中，袋端操纵器136包括用于控制袋端夹持器机构138的定位的门架210。例如，门架210包括门架导轨214和可沿着门架导轨214移动的滑板216。在所示的实施例中，滑板216可沿着第一轴线218移动。例如，滑板216可以沿着门架导轨214从前到后和从后到前滑动。门架210在滑板216上包括一个或多个竖直致动器220，以用于支撑和移动(多个)袋端夹持器机构138。竖直致动器220沿着第二轴线222移动袋端夹持器机构138，例如沿着竖直轴线。例如，竖直致动器220在操作时上下移动袋端夹持器机构138。在替代实施例中，可以使用其他类型的袋端操纵器136，例如多轴机器人。
袋端夹持器机构138包括第一端部执行器230和第二端部执行器232，其配置为接合袋104并移动袋104。例如，端部执行器230、232可以用于打开袋104的端部105以在袋104的端部105处形成敞开的嘴，以在其中接收零件102。端部执行器230、232用于将袋104的端部105移动到零件漏斗200的开口202。袋104的嘴可以在进入端口204的紧下游移动，使得当将零件通过开口202装载时，可以将零件装载到敞开的嘴中。在示例性实施例中，端部执行器230是上端部执行器且端部执行器232是下端部执行器。端部执行器230、232分别与袋104的顶部和底部对接。端部执行器230、232可以是配置为抓取袋104的吸杯。端部执行器230、232可以通过真空压力保持袋104。在其他各种实施例中，端部执行器230，232可以包括配置为夹紧袋104以保持袋104的夹持指。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。
在操作期间，袋端夹持器机构138移动到导轨124的端部以拾取袋104的端部105。袋端操纵器136将袋端夹持器机构138移动到向后位置，以从导轨124的端部拾取袋104的端部。例如，滑板216沿着门架导轨214向后移动。袋端夹持器机构138可以围绕袋104的端部105闭合。例如，端部执行器230、232可以被夹在袋104的顶部和底部上以与袋104对接。端部执行器230、232可以打开，例如彼此分开，以打开袋104的嘴。袋端操纵器136操作为随着袋104向前移动袋端夹持器机构138以将袋104的嘴定位在零件漏斗200，从而接收零件102。例如，滑板216沿着门架导轨214向前移动以将袋104向前拉到零件漏斗200的后侧。
图5是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的透视图，示出了第一零件操纵器140和第一零件夹持器机构142。在所示的实施例中，第一零件操纵器140是可在三维空间中移动的多轴机器人。替代地，第一零件操纵器140可以包括门架系统。
第一零件操纵器140包括臂250，例如可在三维空间中移动的机器人。例如，臂250可以前后、侧向、上下移动，或可以旋转。第一零件夹持器机构142被安装到臂250的端部。臂250将第一零件夹持器机构142从零件拾取站移动到零件装载站。在示例性实施例中，第一零件操纵器140将第一零件夹持器机构142定位成直接与第二零件夹持器机构148成直线(如图6所示)。第一零件夹持器机构142将零件102从零件拾取站转移到第二零件夹持器机构148。
在示例性实施例中，第一零件夹持器机构142包括第一端部执行器260和第二端部执行器262。第一端部执行器260和第二端部执行器262保持零件102的相对端。在替代实施例中，第一零件夹持器机构142可以具有更多或更少的端部执行器260、262。在示例性实施例中，第一端部执行器260和第二端部执行器262包括配置为夹持零件102的指264。在示例性实施例中，指264可相对于彼此移动，例如以闭合和打开，从而夹持和释放零件102。在示例性实施例中，指264使用压缩力保持零件102。例如，零件102可以被夹紧在指264之间。在替代实施例中，可以使用其他类型的端部执行器，例如吸杯。
图6是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的透视图，示出了第二零件操纵器146和第二零件夹持器机构148。在所示的实施例中，第二零件操纵器146包括用于控制第二零件夹持器机构148的定位的门架270。例如，门架270包括门架导轨274和可沿着门架导轨274移动的滑板276。在所示的实施例中，滑板276可沿着第一轴线278移动，例如水平轴线。例如，滑板276可以沿着门架导轨274从前到后和从后到前滑动。门架270包括侧面致动器280，其安装到由滑板276承载的托盘281。侧面致动器280保持第二零件夹持器机构148。侧面致动器280可沿着垂直于第一轴线278的第二轴线282移动，例如水平轴线。侧面致动器280朝向和远离导轨124移动第二零件夹持器机构148。在替代实施例中，可以使用其他类型的零件操纵器，例如多轴机器人而不是门架系统。
第二零件夹持器机构148包括端部执行器290，其配置为接合零件102并将零件102装载到袋104中。例如，端部执行器290可以包括用于抓取零件102的夹持指292。夹持指292可以从第一零件夹持器机构142(如图5所示)抓取部件。在所示的实施例中，第二零件夹持器机构148包括布置成行的三个端部执行器290，以保持长形的零件102。指292可相对于彼此移动，例如以闭合和打开，从而夹持和释放零件102。在示例性实施例中，指292使用压缩力保持零件102。例如，零件102可以被夹紧在指292之间。在替代实施例中，可以使用其他类型的端部执行器，例如吸杯。
在操作期间，第一零件夹持器机构142将零件102转移到在零件漏斗200的前面且在袋104的前面的第二零件夹持器机构148。一旦将零件102转移到第二零件夹持器机构148，使用第二零件操纵器146将零件102装载到袋104中。第二零件操纵器146向后移动零件102。通过零件漏斗200中的开口202将零件102装载到袋104中。零件102向后移动，以将零件102装载到袋104中。零件102可以在导轨124上装载到袋104中。一旦零件102部分地装载到袋104中，不再需要零件漏斗200来引导零件102。在示例性实施例中，打开零件漏斗200，例如通过将上漏斗205和下漏斗206分开。当第二零件操纵器146向后移动时，端部执行器290可以穿过形成在上漏斗205和下漏斗206之间的空间。在示例性实施例中，在端部执行器290穿过零件漏斗200之后，可以缩回端部执行器290。例如，当第二零件操纵器146继续向后移动端部执行器290时，侧面致动器280可以操作为侧向滑动端部执行器290并且避开袋104和导轨124。
图7是根据示例性实施例的零件包装系统100的一部分的透视图，示出了产品包装机器116。产品包装机器116包括产品操纵器150和产品夹持器机构152，其用于将产品(装载到袋104中的零件102)装载到容器154中。产品夹持器机构152拾取产品并将产品运输到容器154。在各种实施例中，产品包装机器116可以包括密封追查，其用于密封长形袋104的第一端和/或第二端以将零件102封闭在长形袋104中。在各种实施例中，产品包装机器116可以包括贴标签装置，例如用于将运输标签或其他合适的标签施加到产品或容器154。
在所示的实施例中，产品操纵器150包括用于控制产品夹持器机构152的定位的门架300。例如，门架300包括门架导轨302和可沿着门架导轨302移动的滑板304。在所示的实施例中，滑板304可沿着第一轴线308移动，例如水平轴线。例如，滑板304可以沿着门架导轨302侧向滑动，例如远离导轨124。在示例性实施例中，产品操纵器150包括第二门架导轨310和可沿着第二门架导轨310滑动的第二滑板312。第二门架导轨310竖直地定向，以允许第二滑板312沿着垂直于第一轴线的第二轴线314移动，例如竖直轴线。第二滑板312保持支撑产品夹持器机构152的支撑臂316。在所示的实施例中，产品夹持器机构152沿着支撑臂315包括多个端部执行器320。第二滑板312可沿着第二门架导轨310移动，以朝向和远离导管124移动产品夹持器机构152，例如以拾取产品。在替代实施例中，可以使用其他类型的零件操纵器，例如多轴机器人而不是门架系统。
在示例性实施例中，端部执行器320是配置为抓取产品的吸杯。端部执行器320可以通过真空压力保持产品。在其他各种实施例中，端部执行器320可以包括夹持指，其配置为夹紧产品以保持产品。在替代实施例中可以使用其他类型的夹持器机构。
在操作期间，产品夹持器机构152将产品从导轨124转移到容器154。例如，端部执行器320被降低到导轨124的顶部上的包装上以拾取包装。将包装从导轨124上提起，并在打开的容器154的顶部上方侧向位移。可以将包装降低为更靠近容器154，然后释放产品以将产品滴入容器154中。
零件包装系统100使用自动化或计算机控制的机器或装置将长形零件装载到长形袋中。零件包装系统100使过程自动化，无需人工干预即可将零件装载到长形袋中。零件包装系统100允许快速、重复和一致地将零件装载到袋中并进行包装。
应该理解的是，以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述实施例(和/或其方面)可以彼此组合使用。另外，在不脱离其范围的情况下，可以作出许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。本文描述的尺寸、材料类型、各种零件的取向、以及各种零件的数量和位置旨在限定某些实施例的参数，并且绝不是限制性的，并且仅仅是示例性实施例。在阅读以上描述后，在权利要求的理念和范围内的许多其他实施例和修改对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。因此，本发明的范围应该参照所附的权利要求以及这些权利要求的等同物的全部范围来确定。在所附权利要求中，术语“包括”和“其中”用作相应术语“包含”和“在其中”的纯英语等同物。此外，在随附的权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标签，并且并非旨在对其对象施加数字要求。此外，所附权利要求的限制不是以手段加功能(means-plus-function)格式撰写的，并且并非旨在基于35U.S.C.§112(f)，除非并且直到这样的权利要求限制明确地使用短语“用于……的装置”，然后是功能陈述，而没有进一步的结构。

Claims (20)

1.一种零件包装系统，用于将沿着纵向轴线伸长的零件包装在长形袋中，所述零件包装系统包括：
袋保持机器，包括零件漏斗，所述零件漏斗具有配置为接收所述零件的端部的开口，所述袋保持机器包括袋端操纵器，其保持第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构，所述袋保持机器配置为在所述第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构之间接收所述袋的端部，所述第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构打开所述袋的端部以在所述袋的端部处形成嘴，所述袋端操纵器移动所述第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构以将所述袋的嘴定位在所述零件漏斗的开口的紧下游；以及
零件装载机器，包括零件操纵器，其保持配置为保持所述零件的至少一个零件夹持器机构，所述零件操纵器移动所述零件夹持器机构到所述零件漏斗的上游的装载位置，所述零件操纵器移动所述零件夹持器机构以通过所述零件漏斗中的开口将所述零件的端部装载到所述袋的嘴中，从而将所述零件装载到所述袋中。
2.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述零件漏斗包括上漏斗和下漏斗，所述上漏斗和所述下漏斗可相对于彼此移动以打开和闭合所述漏斗，当所述上漏斗和下漏斗闭合时形成所述开口。
3.如权利要求2所述的零件包装系统，其中，当所述上漏斗和所述下漏斗打开时，所述零件夹持器机构移动穿过所述零件漏斗。
4.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述零件操纵器是第一零件操纵器，所述零件装载机器包括具有第二零件夹持器机构的第二零件操纵器，所述第一零件操纵器配置为拾取所述零件并将所述零件移动到所述第二零件操纵器，所述第二零件夹持器机构配置为从所述第一零件夹持器机构抓取所述零件，所述第二零件操纵器在装载方向上轴向地移动以将所述零件装载到所述袋中。
5.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述零件漏斗从宽进入端口到比所述宽进入端口窄的窄离开端口呈漏斗形，所述袋端操纵器将所述袋的嘴定位在所述进入端口处，所述零件操纵器通过所述进入端口装载所述零件。
6.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述零件操纵器可在三维空间中移动以相对于所述袋移动所述零件夹持器机构和所述零件。
7.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述第一袋端夹持器机构包括第一端部执行器且所述第二袋端夹持器机构包括跨越袋保持空间与所述第一端部执行器相对的第二端部执行器，所述第一端部执行器配置为保持所述袋的顶部且所述第二端部执行器配置为保持所述袋的底部，所述第一端部执行器和所述第二端部执行器中的至少一个远离彼此移动以打开所述袋并形成所述嘴。
8.如权利要求7所述的零件包装系统，其中所述第一端部执行器包括吸杯且所述第二端部执行器包括吸杯以保持所述长形袋。
9.如权利要求7所述的零件包装系统，其中所述第一端部执行器使用真空压力保持所述长形袋且所述第二执行器使用真空压力保持所述长形袋。
10.如权利要求1所述的零件包装系统，其中所述零件夹持器机构包括第一钳口元件和第二钳口元件，它们可相对于彼此移动以夹持和释放所述零件。
11.如权利要求1所述的零件包装系统，还包括袋分配机器，其具有位于袋导轨附近的长形袋的供给，所述袋分配机器具有保持袋夹持器机构的袋操纵器，所述袋操纵器移动所述袋夹持器机构以沿着所述袋导轨从所述供给拉出一定长度的所述袋，所述袋分配机器具有切割器，其配置为从所述供给切割所述长形袋，所述第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构将所述袋的端部从所述导轨移动到所述零件漏斗，所述零件操纵器沿着所述袋导轨将所述零件装载到所述袋中。
12.如权利要求1所述的零件包装系统，还包括产品包装机器，其配置为当所述零件在所述袋中时移动所述零件和所述袋，所述产品包装机器具有保持产品夹持器机构的产品操纵器，所述产品操纵器移动所述产品夹持器机构远离所述零件漏斗到包装容器。
13.一种零件包装系统，用于将沿着纵向轴线伸长的零件包装在长形袋中，所述零件包装系统包括：
袋分配机器，具有位于袋导轨附近的长形袋的供给，所述袋分配机器具有保持袋夹持器机构的袋操纵器，所述袋操纵器移动所述袋夹持器机构以沿着所述袋导轨从所述供给拉出一定长度的所述袋，所述袋分配机器具有切割器，其配置为从所述供给切割所述长形袋；
袋保持机器，包括保持第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构的袋端操纵器，所述袋保持机器配置为在所述第一袋端夹持器机构第二袋端夹持器机构之间接收所述袋的端部，所述第一袋端夹持器机构第二袋端夹持器机构打开所述袋的端部以在所述袋的端部处形成嘴；以及
零件装载机器，包括零件操纵器，其保持配置为保持所述零件的至少一个零件夹持器机构，所述零件操纵器将所述零件夹持器机构移动到所述袋的嘴的上游的装载位置，所述零件操纵器移动所述零件夹持器机构以将所述零件的端部装载到所述袋的嘴中，从而将所述零件装载到所述袋中。
14.如权利要求13所述的零件包装系统，其中所述袋保持机器包括零件漏斗，其具有配置为接收所述零件的端部的开口，所述袋端操纵器移动所述第一袋端夹持器机构和第二袋端夹持器机构以将所述袋的嘴定位在所述零件漏斗的开口的紧下游，所述零件操纵器将所述零件夹持器机构移动到所述零件漏斗的上游的装载位置且所述零件操纵器移动所述零件夹持器以通过所述零件漏斗中的开口将所述零件的端部装载到所述袋的嘴中，从而将所述零件装载到所述袋中。
15.如权利要求13所述的零件包装系统，还包括产品包装机器，其配置为当所述零件在所述袋中时移动所述零件和所述袋，所述产品包装机器具有保持产品夹持器机构的产品操纵器，所述产品操纵器移动所述产品夹持器机构远离所述零件漏斗到包装容器。
16.一种将零件包装在沿着纵向轴线伸长的长形袋中的方法，所述方法包括：
使用第一袋端夹持器机构在所述袋的端部处抓取所述长形袋的顶部；
使用第二袋端夹持器机构在所述袋的端部处抓取所述长形袋的底部；
打开所述长形袋的端部以形成嘴；
将所述袋的嘴移动成与零件漏斗的开口对准；
使用零件夹持器机构抓取所述零件；
通过所述零件漏斗中的开口将所述零件装载到所述袋的嘴中。
17.如权利要求16所述的方法，还包括将所零件从所述零件夹持器机构释放到所述袋中，使用产品夹持器机构抓取其中装有所述零件的所述长形袋，以及使用所述产品夹持器机构将其中装有所述零件的所述长形袋移动到包装站。
18.如权利要求16所述的方法，其中所述使用所述零件夹持器机构抓取所述零件包括用第一零件操纵器拾取所述零件，用所述第一零件操纵器将所述零件移动到第二零件操纵器并将所述零件从所述第一零件操纵器转移到所述第二零件操纵器的零件夹持器机构，所述第二零件操纵器在所述装载方向上轴向地移动以将所述零件装载到所述袋中。
19.如权利要求16所述的方法，还包括通过沿着所述袋导轨拉出所述袋的端部而沿着所述袋导轨从所述长形袋的供给分配所述袋，以及使用与所述袋导轨邻近的切割器从所述供给切割一定长度的所述袋。
20.如权利要求16所述的方法，还包括移动所述第一袋端夹持器机构和所述第二袋端夹持器机构中的至少一个远离彼此以打开所述袋的嘴。
CN202110359947.1A 2021-04-02 2021-04-02 零件包装系统和方法 Pending CN115180200A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110359947.1A CN115180200A (zh) 2021-04-02 2021-04-02 零件包装系统和方法
US17/308,230 US11628961B2 (en) 2021-04-02 2021-05-05 Part packing system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110359947.1A CN115180200A (zh) 2021-04-02 2021-04-02 零件包装系统和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115180200A true CN115180200A (zh) 2022-10-14

Family

ID=83448756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110359947.1A Pending CN115180200A (zh) 2021-04-02 2021-04-02 零件包装系统和方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11628961B2 (zh)
CN (1) CN115180200A (zh)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2707044A (en) * 1949-08-26 1955-04-26 Knox Glass Bottle Company Article gripping and transfer mechanism
JPS5623423A (en) * 1979-08-06 1981-03-05 Kureha Chemical Ind Co Ltd Vacuum packing method for solid body
DE2936188A1 (de) * 1979-09-07 1981-03-19 Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum Verfahren und vorrichtung zum aufstecken einer stirnseitig offenen schachtel auf die aus einem behaelter herausragenden enden stabfoermiger teile, insbesondere von schweisselektroden
US5179819A (en) * 1990-07-20 1993-01-19 Sumitomo Bakelite Company, Ltd. Methods of preparation of packaging bags for bottles, methods of preparation of packaging bottles and apparatus utilized therefor
US6996954B1 (en) * 2003-12-18 2006-02-14 Axon Corporation Horizontal sleeve applicator and method
CN203428058U (zh) * 2013-07-18 2014-02-12 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 自动装袋机构
US10232968B2 (en) * 2014-10-02 2019-03-19 The Boeing Company Packaging methods
BR102014030315B1 (pt) * 2014-12-04 2021-09-08 Ball Beverage Can South America S/A Processo de embalagem de um conjunto de tampas empilhadas e dispositivo de embalagem para conjuntos de tampas empilhadas
JP6841936B2 (ja) * 2017-11-19 2021-03-17 西川　吉秀 台紙付きシュリンクフィルム包装体への自動装填装置および自動装填方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20220315258A1 (en) 2022-10-06
US11628961B2 (en) 2023-04-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9914601B2 (en) Method and tool for palletizing mixed load products
CN115515858B (zh) 用于从物品上移除包装膜的系统
US10934038B2 (en) Pouch collection robot system and method for the assembly and collection of non-filled spouted pouches
EP1324922B1 (en) Apparatus and method for packaging products
AU2002358360B2 (en) Pack opening apparatus and method
US6520317B2 (en) Packaging and casing system
EP2678232B1 (en) Carton decasing system
US6213707B1 (en) Automatic system for unpacking boxes
SK286873B6 (sk) Spôsob prepravy fóliových vreciek a zariadenie na uskutočnenie tohto spôsobu
AU2012292350A1 (en) Device and method for unpacking and supplying flat folded and upright carton sleeves
JP2982643B2 (ja) 袋自動解荷供給方法並びにその装置、及び該装置で使用される袋輸送コンテナ、解束装置、トレー
EP0528772B1 (en) Process and apparatus for automatically feeding a conveyor with carton blanks taken directly from bowl containers
US11628961B2 (en) Part packing system and method
US5410859A (en) Apparatus for loading articles into a container
US11884432B2 (en) Cartoning apparatus
US11407544B2 (en) Part packing system and method
JP2002308238A (ja) 物品取出装置
CN216611834U (zh) 一种打包袋的抓取机械手及打包袋上料系统
WO2004108535A1 (ja) イチゴ自動収容方法と、イチゴ自動収容装置と、イチゴ収容容器
CN112298679A (zh) 自动包装设备和自动包装方法
NZ516329A (en) Method of packing products where information about a characteristic of the product is acquired and used to pack the product

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination