CN115179951A - 一种车轮锁止监控方法和装置 - Google Patents

一种车轮锁止监控方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115179951A
CN115179951A CN202210751700.9A CN202210751700A CN115179951A CN 115179951 A CN115179951 A CN 115179951A CN 202210751700 A CN202210751700 A CN 202210751700A CN 115179951 A CN115179951 A CN 115179951A
Authority
CN
China
Prior art keywords
output shaft
speed sensor
rotating speed
sensor signal
shaft rotating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210751700.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张铭
钟军
刘义强
高德海
卢成委
赵福成
王瑞平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd
Aurobay Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd
Aurobay Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Ningbo Geely Royal Engine Components Co Ltd, Aurobay Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN202210751700.9A priority Critical patent/CN115179951A/zh
Publication of CN115179951A publication Critical patent/CN115179951A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种车轮锁止监控方法和装置，该方法包括：获取输出轴转速传感器信号；检测所述输出轴转速传感器信号的有效性；当检测出所述输出轴转速传感器信号有效时，根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险。通过该实施例方案，能够满足高等级的功能安全需求，有效避免了车辆失控造成人身伤害。

Description

一种车轮锁止监控方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及车辆控制技术，尤指一种车轮锁止监控方法和装置。
背景技术
目前用于监控车轮是否锁止的方案包含：通过输出轴扭矩进行监控或通过车速进行监控。但是输出轴扭矩进行监控的方案在部分变速箱项目中难以准确计算，因而就无法满足高等级的功能安全需求；通过车速进行监控的方案容易受到路面等环境条件的影响而无法保证判断准确性。
发明内容
本申请实施例提供了一种车轮锁止监控方法和装置，能够满足高等级的功能安全需求，有效避免车辆失控造成人身伤害。
本申请实施例提供了一种车轮锁止监控方法，所述方法可以包括：
获取输出轴转速传感器信号；
检测所述输出轴转速传感器信号的有效性；
当检测出所述输出轴转速传感器信号有效时，根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险，可以包括：
根据所述输出轴转速传感器信号计算车辆输出轴速度；
当所述车辆输出轴速度大于或等于预设的速度阈值时，确定车轮未存在锁止风险；
当所述车辆输出轴速度小于所述速度阈值时，确定车轮存在锁止风险。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当确定车轮存在锁止风险时，控制离合器脱开、降低车速或者降低车轮动力单元的输出扭矩；
当确定所述输出轴转速传感器信号无效时，降低车速或者降低所述车轮动力单元的输出扭矩。
在本申请的示例性实施例中，所述检测所述输出轴转速传感器信号的有效性，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号是否满足一个或多个预设安全机制；
当所述输出轴转速传感器信号满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号有效；当所述输出轴转速传感器信号未满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号无效。
其中，所述预设安全机制根据安全需求等级可以包括以下任意一种或多种：
所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
所述输出轴转速传感器信号未少脉冲或多脉冲；以及，
输出轴转速传感器与车轮控制器的连接未开路或短路。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时是否满足预设的抖动要求，可以包括：
采用滑移平均算法计算所述输出轴转速传感器信号的下降沿信号平均值；
当所述下降沿信号平均值在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
当所述下降沿信号平均值未在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时不满足预设的抖动要求。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号是否少脉冲，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第一预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在少脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值小于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在少脉冲故障。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号是否多脉冲，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第二预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在多脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值小于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在多脉冲故障。
在本申请的示例性实施例中，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否开路，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否小于或等于预设的电压下限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于或等于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现开路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现开路故障。
在本申请的示例性实施例中，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否短路，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否大于或等于预设的电压上限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于或等于所述电压上限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现短路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现短路故障。
本申请实施例还提供了一种车轮锁止监控装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现所述的车轮锁止监控方法。
与相关技术相比，本申请实施例可以包括：获取输出轴转速传感器信号；检测所述输出轴转速传感器信号的有效性；当检测出所述输出轴转速传感器信号有效时，根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险。通过该实施例方案，能够满足高等级的功能安全需求，有效避免了车辆失控造成人身伤害。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的车轮锁止监控方法流程图；
图2为本申请实施例的车轮锁止监控方法涉及的硬件结构示意图；
图3为本申请实施例的滑移平均算法示意图；
图4为本申请实施例的输出轴转速传感器信号的不同情况下的脉冲周期示意图；
图5为本申请实施例的对输出轴转速传感器信号的电压诊断示意图；
图6为本申请实施例的全部安全检测机制示意图；
图7为本申请实施例的车轮锁止监控方法示意图；
图8为本申请实施例的车轮锁止监控装置组成框图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
本申请实施例提供了一种车轮锁止监控方法，如图1、图7所示，所述方法可以包括步骤S101-S103：
S101、获取输出轴转速传感器信号；
S102、检测所述输出轴转速传感器信号的有效性；
S103、当检测出所述输出轴转速传感器信号有效时，根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险。
在本申请的示例性实施例中，提供了一种基于输出轴转速判断车轮锁止的功能安全监控策略，如图2所示，该策略可以主要基于车辆的动力系统1以及用于检测车辆输出轴2(或称驱动轴)转速的输出轴转速传感器3，该输出轴2用于连接驱动轮4(即车轮)，该动力系统1可以包括：控制器11和动力输出端元12，该控制器11分别与动力输出端元12和输出轴转速传感器3相连，该动力输出单元12与输出轴2相连。本申请实施例方案最高能够满足汽车安全完整性等级D(ASIL D)的避免车辆驱动轮锁止的安全目标。
在本申请的示例性实施例中，该控制器可以是发动机、电机或由二者组合构成。控制器可以接收多种传感器(例如输出轴转速传感器)的输入信号，基于该输入信号，确定动力输出单元的控制参数(例如，输出转矩)。动力输出单元根据控制器发出的控制指令做出正确的响应，向输出轴输出对应大小和方向的扭矩。车辆的输出轴接收动力输出单元发出的扭矩，经由减速器及差速器后将扭矩传递到两个驱动轮。
在本申请的示例性实施例中，所述检测所述输出轴转速传感器信号的有效性，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号是否满足一个或多个预设安全机制；
当所述输出轴转速传感器信号满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号有效；当所述输出轴转速传感器信号未满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号无效。
其中，所述预设安全机制根据安全需求等级可以包括以下任意一种或多种：
所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
所述输出轴转速传感器信号未少脉冲或多脉冲；以及，
输出轴转速传感器与车轮控制器的连接未开路或短路。
在本申请的示例性实施例中，为了确保获取的输出轴转速传感器的有效性，可以实施对输出轴转速传感器信号进行内外部安全检测机制，以确保输出轴转速传感器信号满足一个或多个预设安全机制；例如，该安全检测机制可以包括但不限于：对输出轴转速传感器的电源(如电压值大小)、信号(如信号下降沿稳定性)、通讯(如是否存在开路和短路)以及内部芯片等方面进行校验和比对，显著提升该输出轴转速传感器的软硬件失效诊断覆盖度。基于此输出轴转速传感器信号对车轮锁止进行检测，当检测到车轮锁止时通过限制扭矩或脱开离合器等操作可以提升车辆的可控性，有效降低安全风险。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时是否满足预设的抖动要求，可以包括：
采用滑移平均算法计算所述输出轴转速传感器信号的下降沿信号平均值；
当所述下降沿信号平均值在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
当所述下降沿信号平均值未在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时不满足预设的抖动要求。
在本申请的示例性实施例中，该预设的波动范围可以根据不同的应用场景和需求自行定义，在此对于详细数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，通过对高频的输出轴转速传感器信号采用滑移平均算法，避免了由于传感器特性导致的下降沿信号抖动对转速的计算结果产生过大的影响，从而对转速信号输出造成影响，特别是在高气隙、高转速及高温工况下。滑移平均算法的原理图可以如图2所示，一般可以根据应用需求，确定该算法中每次计算下降沿信号平均值所需的样本数，在此对于具体数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，如图3所示，样本数可以选择3个，每经过一个脉冲周期可以对三个周期内的脉冲下降沿信号求取平均值(即上述的下降沿信号平均值)，依次获取下降沿信号平均值Avg#1、Avg#2、Avg#3、……、Avg#N等，分别将这些下降沿信号平均值与预设的波动范围相比较，以确定该输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时是否满足预设的抖动要求。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号是否少脉冲，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第一预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在少脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值小于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在少脉冲故障。
在本申请的示例性实施例中，检测所述输出轴转速传感器信号是否多脉冲，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第二预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在多脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值小于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在多脉冲故障。
在本申请的示例性实施例中，第一预设时长阈值和第二预设时长阈值可以根据不同的应用场景和需求自行定义，在此对于详细数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，通过对输出轴转速传感器信号的脉冲进行合理性诊断，可以准确判断是否有少脉冲、多脉冲的情况发生，如图4所示，当控制器检测到当前脉冲周期明显小于前一脉冲周期时，可以判定输出轴转速传感器信号出现多脉冲故障；当控制器检测到当前脉冲周期明显大于前一脉冲周期时，判定转速信号出现少脉冲故障。
在本申请的示例性实施例中，如图4所示，如果输出轴转速传感器信号中任意相邻三个脉冲的脉冲周期分别为：tn-1、tn和tn+1，当输出轴转速传感器信号正常时，如图3中第一行脉冲信号所示，tn-1、tn和tn+1可以满足：atn-1≤tn≤btn+1，a可以为小于1且与1的差值极小的正数、b可以为大于1且与1的差值极小的正数；当输出轴转速传感器信号多脉冲时，如图3中第二行脉冲信号所示，由于多出一个脉冲，则tn变小，可能使得tn＜atn-1，即明显小于上一个脉冲周期；当输出轴转速传感器信号少脉冲时，如图3中第三行脉冲信号所示，由于少了一个脉冲，则tn变大，可能使得tn＞btn-1，即明显大于上一个脉冲周期。
在本申请的示例性实施例中，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否开路，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否小于或等于预设的电压下限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于或等于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现开路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现开路故障。
在本申请的示例性实施例中，所述电压下限阈值可以根据不同的应用场景自行定义，在此不予详细数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，如图5所示，通过对输出轴转速传感器信号的电压诊断，当输出轴转速传感器信号的诊断电压小于一定阈值(offset1，即上述的电压下限阈值)时，通过判断输出轴转速传感器与控制器的连接是否存在开路故障这一安全机制，覆盖了输出轴转速传感器接插件的部分失效(开路、接触不良等)检测。
在本申请的示例性实施例中，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否短路，可以包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否大于或等于预设的电压上限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于或等于所述电压上限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现短路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现短路故障。
在本申请的示例性实施例中，所述电压下限阈值可以根据不同的应用场景自行定义，在此不予详细数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，如图5所示，通过对输出轴转速传感器信号的电压诊断，当输出轴转速传感器信号的诊断电压大于一定阈值(VCC-offset2，即上述的电压上限阈值)时，通过判断输出轴转速传感器与控制器的连接是否存在短路故障这一安全机制，覆盖了输出轴转速传感器接插件的部分失效(短路)检测。
在本申请的示例性实施例中，控制器通过上述的安全检测机制(见图6)可以保证能够基于输出轴转速传感器信号避免车轮锁止的情况发生。
在本申请的示例性实施例中，如图6所示，为上述的全部安全检测机制的示意图，其中，A是指检测所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时是否满足预设的抖动要求；B是指检测所述输出轴转速传感器信号是否少脉冲或多脉冲；C是指检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否开路；D是指检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否短路。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险，可以包括：
根据所述输出轴转速传感器信号计算车辆输出轴速度；
当所述车辆输出轴速度大于或等于预设的速度阈值时，确定车轮未存在锁止风险；
当所述车辆输出轴速度小于所述速度阈值时，确定车轮存在锁止风险。
在本申请的示例性实施例中，通过A-D安全机制，当控制器判定此时的输出轴转速传感器信号有效时，介意基于该输出轴转速传感器信号计算出输出轴加速度，并根据该输出轴加速度判断车轮是否存在锁止风险。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当确定车轮存在锁止风险时，控制离合器脱开、降低车速或者降低车轮动力单元的输出扭矩；
当确定所述输出轴转速传感器信号无效时，降低车速，并控制所述车轮转速保持在预设的转速范围内，或者降低所述车轮动力单元的输出扭矩，并控制所述输出扭矩保持在预设的转矩范围内。
在本申请的示例性实施例中，当车轮存在锁止风险时，控制系统可以通过脱开离合器/降低动力系统扭矩等措施，避免发生车辆失控的风险；当判定此时的输出轴转速传感器信号无效时，可以对整车动力系统进行降级处理，控制车速/动力系统的输出扭矩在一定范围内，通过提高车轮锁止问题发生时的车辆可控性来减小安全风险。
在本申请的示例性实施例中，上述A-D各安全检测机制以及对车轮是否存在锁止风险判断后的处理措施均可以在控制器的安全核内实现，并且每个安全检测机制应该按照功能安全标准的要求完成各项测试内容。
在本申请的示例性实施例中，在实施上述实施例方案之前，还可以通过对控制器软件的整体运行环境(如程序流监控、外部看门狗监控、时钟监控等)进行有效监控。
通过输出轴扭矩监控或车速监控实现。但是前者在部分变速箱项目中难以准确计算，因而就无法满足高等级的功能安全需求；后者容易受到路面等环境条件的影响而无法保证判断准确性。
在本申请的示例性实施例中，至少包含以下优势：
1、通过输出轴转速传感器的内外部安全检测机制显著提升了该输出轴转速传感器的软硬件失效诊断覆盖度。
2、基于此安全检测机制对车轮锁止进行检测，当检测到车轮锁止时通过限制扭矩或脱开离合器等操作以提升车辆的可控性，有效降低安全风险。
3、不依赖于变速箱扭矩计算模型，适用于不同类型的变速箱，便于平台化推广。
4、避免了使用轮速时由于道路状况导致轮速滑移而无法评估车轮锁止的情况。
本申请实施例还提供了一种车轮锁止监控装置5，如图8所示，可以包括处理器51和计算机可读存储介质52，所述计算机可读存储介质52中存储有指令，当所述指令被所述处理器51执行时，实现所述的车轮锁止监控方法。
在本申请的示例性实施例中，前述的车轮锁止监控方法实施例中的任意实施例均可以适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种车轮锁止监控方法，其特征在于，所述方法包括：
获取输出轴转速传感器信号；
检测所述输出轴转速传感器信号的有效性；
当检测出所述输出轴转速传感器信号有效时，根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险。
2.根据权利要求1所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，所述根据所述输出轴转速传感器信号判断车轮是否存在锁止风险，包括：
根据所述输出轴转速传感器信号计算车辆输出轴速度；
当所述车辆输出轴速度大于或等于预设的速度阈值时，确定车轮未存在锁止风险；
当所述车辆输出轴速度小于所述速度阈值时，确定车轮存在锁止风险。
3.根据权利要求2所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定车轮存在锁止风险时，控制离合器脱开、降低车速或者降低车轮动力单元的输出扭矩；
当确定所述输出轴转速传感器信号无效时，降低车速或者降低所述车轮动力单元的输出扭矩。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，所述检测所述输出轴转速传感器信号的有效性，包括：
检测所述输出轴转速传感器信号是否满足一个或多个预设安全机制；
当所述输出轴转速传感器信号满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号有效；当所述输出轴转速传感器信号未满足所述一个或多个预设安全机制时，判定所述输出轴转速传感器信号无效；
其中，所述预设安全机制根据安全需求等级包括以下任意一种或多种：
所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
所述输出轴转速传感器信号未少脉冲或多脉冲；以及，
输出轴转速传感器与车轮控制器的连接未开路或短路。
5.根据权利要求4所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，检测所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时是否满足预设的抖动要求，包括：
采用滑移平均算法计算所述输出轴转速传感器信号的下降沿信号平均值；
当所述下降沿信号平均值在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时满足预设的抖动要求；
当所述下降沿信号平均值未在预设的波动范围内，确定所述输出轴转速传感器信号的下降沿存在抖动时不满足预设的抖动要求。
6.根据权利要求4所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，检测所述输出轴转速传感器信号是否少脉冲，包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第一预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在少脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期大于前一脉冲周期的数值小于所述第一预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在少脉冲故障。
7.根据权利要求4所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，检测所述输出轴转速传感器信号是否多脉冲，包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值是否大于或等于第二预设时长阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值大于或等于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号存在多脉冲故障；
当所述输出轴转速传感器信号的当前脉冲周期小于前一脉冲周期的数值小于所述第二预设时长阈值时，确定所述输出轴转速传感器信号未存在多脉冲故障。
8.根据权利要求4所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否开路，包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否小于或等于预设的电压下限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于或等于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现开路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现开路故障。
9.根据权利要求4所述的车轮锁止监控方法，其特征在于，检测输出轴转速传感器与车轮控制器的连接是否短路，包括：
检测所述输出轴转速传感器信号的电压值是否大于或等于预设的电压上限阈值；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值大于或等于所述电压上限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接出现短路故障；
当所述输出轴转速传感器信号的电压值小于所述电压下限阈值时，确定所述输出轴转速传感器与所述车轮控制器的连接未出现短路故障。
10.一种车轮锁止监控装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的车轮锁止监控方法。
CN202210751700.9A 2022-06-28 2022-06-28 一种车轮锁止监控方法和装置 Pending CN115179951A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210751700.9A CN115179951A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种车轮锁止监控方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210751700.9A CN115179951A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种车轮锁止监控方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115179951A true CN115179951A (zh) 2022-10-14

Family

ID=83515140

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210751700.9A Pending CN115179951A (zh) 2022-06-28 2022-06-28 一种车轮锁止监控方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115179951A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103921740B (zh) 油门踏板信号自诊断方法
CN110594028B (zh) 节气门自学习的控制方法、装置及电子控制单元
CN106594262B (zh) 空档位置传感器信号的空档判断阀值自学习装置及方法
CN113830167B (zh) 一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质
US9327723B2 (en) Method and system for controlling hybrid electric vehicle
US9671769B2 (en) ECU monitoring system and monitoring method
CN102485544B (zh) 扭矩传感器故障检测装置和方法
CN115179951A (zh) 一种车轮锁止监控方法和装置
CN110733439A (zh) 用于选择性地重置由公共电源供电的传感器的方法和系统
US10661809B2 (en) Method and system at activation of a fault code in a control system, and vehicle comprising the system
JP2000303898A (ja) 水温センサの異常検出装置
CN115303292A (zh) 液压系统故障诊断方法、车辆驱动系统的控制方法及车辆
US10140787B2 (en) Method and device for determining whether an error condition is present or not in a motor vehicle
JP2012052633A (ja) 油温センサの故障判定装置
JP6895356B2 (ja) 車輌用電子制御装置
CN112810626B (zh) 车辆的控制方法、装置及设备
US7236872B2 (en) Speed sensor instability detection
JP6614788B2 (ja) 回転速度計測装置、変速機制御システム及びプログラム
EP3995376B1 (en) Control device for hybrid vehicle
US6732029B2 (en) Verification engine controller software
CN111381070B (zh) 一种车辆及其车速计算方法与装置
CN115534673A (zh) 一种故障诊断方法、装置、车辆和介质
US20240101051A1 (en) Method of diagnosing malfunction of obd controller system of hybrid electric vehicle
JPS6078123A (ja) 自動車用電磁クラツチ制御装置
CN117688273A (zh) 发动机最大可允许扭矩的确定方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination