CN115177107A - 一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法，包括整体框柜，整体框柜上设置有操作显示终端、耗材进/出柜、机械抓取机构、耗材循环存储机构和耗材回收柜；机械抓取机构用于抓取医疗耗材，并将医疗耗材抓取移动到指定位置，以供存储或取出；耗材循环存储机构用于存储机械抓取机构移动输送来的医疗耗材，并将医疗耗材进行循环移动，以供机械抓取机构抓取取出，本发明设有机械抓取机构和耗材循环存储机构，通过耗材循环存储机构对存储托盘进行循环转动，通过机械手爪辅助存储或取出医疗耗材，减少医疗耗材在存储或取出时受到损坏，降低人工存储或取出医疗耗材的失误损坏率，避免医务人员手动操作发生失误，有效避免医疗资源的浪费。

Description

一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法

技术领域

本发明属于医疗高值耗材管理技术领域，具体涉及一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法。

背景技术

医院现有的高值耗材存储装置采用的是传统柜体的方式，医院在购进新的高值耗材之后，需要医务人员对其进行分类保存，并及时的对高值耗材的数量、种类、型号等信息进行记录统计，以便医院的日常使用，随着医疗技术的快速发展，医疗高值耗材的品种、规格也在不断增加，医院对医疗高值耗材的管理也更加繁琐。

现有的医疗高值耗材管理装置存在以下缺点：

1、医务人员在对医疗高值耗材存储与拿取时，易损坏医疗高值耗材，造成医疗资源的浪费；

2、随着高值耗材的品种、规格的不断增加，医院对高值耗材的记录统计需要耗费大量的人力；

3、医务人员在对医疗高值耗材进行记录管理时，易造成漏记、错记等错误，使得医院对高值耗材的管理信息不准确；

为此我们提出一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗高值耗材管理机器人及其使用方法，设有机械抓取机构和耗材循环存储机构，在医疗耗材存储和取出时，通过耗材循环存储机构对放置医疗耗材的存储托盘进行循环转动，通过机械手爪辅助存储或取出医疗耗材，减少医疗耗材在存储或取出时受到损坏，降低人工存储或取出医疗耗材的失误损坏率，有效避免医疗资源的浪费,避免医务人员手动操作发生失误，提高工作效率和准确性，解决了医疗耗材容易损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗高值耗材管理机器人，包括整体框柜，所述整体框柜上设置有操作显示终端、耗材进/出柜、机械抓取机构、耗材循环存储机构和耗材回收柜；

所述操作显示终端用于医务人员进行存储或取出医疗耗材时进行指令操作，并对存储在所述耗材循环存储机构内的所述医疗耗材进行信息显示；

所述耗材进/出柜用于放置需要进行存储或取出的医疗耗材，所述耗材进/出柜内设置有用于识别所述医疗耗材的扫描识别单元，并将扫描识别的信息发送至所述操作显示终端上，由所述操作显示终端对存储或取出的所述医疗耗材信息进行管理；

所述机械抓取机构用于抓取所述医疗耗材，并将所述医疗耗材抓取移动到指定位置，以供存储或取出；

所述耗材循环存储机构用于存储所述机械抓取机构移动输送来的所述医疗耗材，并将所述医疗耗材进行循环移动，以供所述机械抓取机构抓取取出；

所述耗材回收柜用于回收受到破坏损毁而无法使用的所述医疗耗材，并对回收的所述医疗耗材进行收集、整理。

优选的，所述机械抓取机构包括安装在所述整体框柜内部上部的传动横杆、通过滑块滑动安装在所述传动横杆上的传动竖杆以及安装在所述传动竖杆下端的机械手爪；

所述传动横杆上设置有用于驱动所述滑块左右移动的第一驱动电机，所述传动竖杆上设置有用于驱动所述机械手爪上下移动的第二驱动电机。

优选的，所述传动横杆的两端均设置有与所述整体框柜内侧壁连接的固定支座，所述传动横杆上远离所述第一驱动电机的一端和所述第一驱动电机上均设置有第一同步带轮，两个所述第一同步带轮之间通过第一同步带同步转动，所述第一同步带与所述滑块的底部通过同步带压板固定连接；

所述第一驱动电机驱动转动，带动两个所述第一同步带轮之间的所述第一同步带传动，从而带动所述滑块沿着所述传动横杆方向移动，使得所述机械手爪跟随所述滑块沿着所述传动横杆方向移动。

优选的，所述第二驱动电机上和所述传动竖杆的下端均设置有第二同步带轮，两个所述第二同步带轮之间通过第二同步带同步传动，所述第二同步带和所述滑块通过同步带压板固定连接；

所述第二驱动电机驱动转动，带动两个所述第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得所述传动竖杆沿着所述滑块上下移动，进而带动所述机械手爪跟随所述传动竖杆沿着所述滑块上下移动。

优选的，所述耗材循环存储机构包括安装在所述整体框柜内部的支撑架、安装在所述支撑架内侧对称分布的链节循环导轨、通过链节组件循环转动在两个所述链节循环导轨之间的存储托盘以及安装在所述支撑架上用于驱动所述链节组件转动的循环驱动组件。

优选的，所述链节组件包括安装在所述链节循环导轨内侧的三角链节以及安装在所述链节循环导轨外侧的条形链节，所述三角链节和所述条形链节之间通过限位销轴转动连接，所述限位销轴转动卡接在所述链节循环导轨的循环槽内，并沿着所述循环槽循环转动；

相向分布的所述三角链节之间通过连接架与所述存储托盘转动连接，所述存储托盘上存储有医疗耗材。

优选的，所述循环驱动组件包括安装在所述支撑架上的减速电机、与所述减速电机输出轴连接的第一传动轴，所述第一传动轴的下方设置有通过传动轴支座转动安装在所述支撑架上的第二传动轴；

所述第一传动轴和所述第二传动轴之间通过链条传动组件同步传动，且所述第二传动轴的两端部均设置有传动盘，所述传动盘的外周侧开设有呈圆形阵列分布的卡槽，所述卡槽与所述三角链节上的限位销轴相卡接。

优选的，所述耗材回收柜包括安装在所述整体框柜内部的内衬柜体、安装在所述内衬柜体内部的分隔挡板以及设置在所述内衬柜体下方的存物抽屉；

所述内衬柜体的两内侧壁上均开设有用于所述分隔挡板插入卡接的插槽。

优选的，所述耗材进/出柜包括通过弹簧安装在所述整体框柜内部的耗材放置盒，所述耗材进/出柜的上方开设有用于所述机械手爪进/出的抓取口，所述抓取口与所述耗材放置盒上下对齐分布。

一种医疗高值耗材管理机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1：当医疗耗材进行存储时，医务人员使用操作显示终端输入存储指令，此时耗材进/出柜通过弹簧弹出耗材放置盒，然后医务人员将医疗耗材放在耗材放置盒内，并关闭耗材进/出柜，然后耗材进/出柜内的扫描识别单元对医疗耗材进行扫描识别，并将需要存储的医疗耗材信息发送至操作显示终端进行处理显示，并进行记录，然后为需要存储的医疗耗材找到存储时的存储托盘位置；

S2：然后耗材循环存储机构开始运行，减速电机运行，通过第一传动轴带动链条传动组件转动，进而带动第二传动轴同步转动，此时传动盘跟随第二传动轴转动，使得传动盘上的卡槽卡住限位销轴在循环槽内移动，进而带动链节组件在链节循环导轨上移动，然后一个卡槽对应一个限位销轴进行循环转动，进而将两个三角链节之间通过连接架连接的存储托盘进行循环，直至将所需的存储托盘循环移动至最高端；

S3：然后机械抓取机构开始运行，此时第一驱动电机驱动正转，带动两个第一同步带轮之间的第一同步带传动，从而带动滑块沿着传动横杆向耗材进/出柜的上方进行移动，使得机械手爪跟随滑块沿着传动横杆移动到耗材进/出柜的上方，然后第二驱动电机驱动正转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向下移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向下移动，机械手爪穿过抓取口对耗材放置盒内的医疗耗材进行抓取；

S4：然后第二驱动电机驱动反转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向上移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向上移动，使得机械手爪将医疗耗材抓取出来，然后第一驱动电机驱动反转，带动两个第一同步带轮之间的第一同步带传动，从而带动滑块沿着传动横杆向存储托盘的上方进行移动，使得机械手爪跟随滑块沿着传动横杆移动到存储托盘的上方，然后第二驱动电机驱动正转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向下移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向下移动，使得机械手爪抓取医疗耗材移动到存储托盘内，并将医疗耗材放在存储托盘内，然后收回机械手爪，等待下一次指令；

S5：当医疗耗材进行取出时，医务人员使用操作显示终端输入取出指令，然后将存放需取出的医疗耗材的存储托盘循环至最高端，此时耗材循环存储机构开始运行，减速电机运行，通过第一传动轴带动链条传动组件转动，进而带动第二传动轴同步转动，此时传动盘跟随第二传动轴转动，使得传动盘上的卡槽卡住限位销轴在循环槽内移动，进而带动链节组件在链节循环导轨上移动，然后一个卡槽对应一个限位销轴进行循环转动，进而将两个三角链节之间通过连接架连接的存储托盘进行循环，直至将存放需取出的医疗耗材的存储托盘循环移动至最高端；

S6：然后机械抓取机构开始运行，第一驱动电机驱动反转，带动两个第一同步带轮之间的第一同步带传动，从而带动滑块沿着传动横杆向存储托盘的上方进行移动，使得机械手爪跟随滑块沿着传动横杆移动到存储托盘的上方，然后第二驱动电机驱动正转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向下移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向下移动，使得机械手爪抓取存储托盘内的医疗耗材，然后第二驱动电机驱动反转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向上移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向上移动，使得机械手爪将医疗耗材抓取出来；

S7：然后第一驱动电机驱动正转，带动两个第一同步带轮之间的第一同步带传动，从而带动滑块沿着传动横杆向耗材进/出柜的上方进行移动，使得机械手爪跟随滑块沿着传动横杆移动到耗材进/出柜的上方，然后第二驱动电机驱动正转，带动两个第二同步带轮之间的第二同步带传动，使得传动竖杆沿着滑块向下移动，进而带动机械手爪跟随传动竖杆向下移动，使得机械手爪抓取医疗耗材穿过抓取口放入耗材放置盒内，然后收回机械手爪，等待下一次指令。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明设有机械抓取机构和耗材循环存储机构，在医疗耗材存储和取出时，通过耗材循环存储机构对放置医疗耗材的存储托盘进行循环转动，通过机械手爪辅助存储或取出医疗耗材，减少医疗耗材在存储或取出时受到损坏，降低人工存储或取出医疗耗材的失误损坏率，有效避免医疗资源的浪费,避免医务人员手动操作发生失误，提高工作效率和准确性；

2、本发明设有操作显示终端、耗材进/出柜和扫描识别单元，可以对医疗耗材进行扫描识别信息并记录保存，将人工录入信息改为自动识别记录信息，大大降低人工记录的工作量，同时解决了记录过程中漏记和错记的问题；

3、本发明设有内衬柜体、分隔挡板、存物抽屉和插槽，可以通过医疗耗材的尺寸，改变分隔挡板之间的距离，方便回收不同尺寸的医疗耗材，同时存物抽屉可以存放细小的、零散的零部件，方便收集整理；

4、本发明将整体框柜与外部环境减少接触，同时整体框柜分为多个操作区域，减少各个操作区域的频繁接触，提高医疗耗材在存储时的安全性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的立体结构示意图；

图3为本发明的立体结构示意图；

图4为本发明的耗材循环存储机构的立体结构示意图；

图5为本发明的耗材循环存储机构的立体结构示意图；

图6为本发明的机械抓取机构的立体结构示意图；

图7为本发明的机械抓取机构的立体结构示意图。

图中：1、整体框柜；2、操作显示终端；3、耗材进/出柜；301、耗材放置盒；302、抓取口；4、机械抓取机构；401、传动横杆；402、滑块；403、传动竖杆；404、机械手爪；405、第一驱动电机；406、第二驱动电机；407、固定支座；408、第一同步带轮；409、同步带压板；410、第一同步带；411、第二同步带轮；412、第二同步带；5、耗材循环存储机构；501、支撑架；502、链节循环导轨；5021、循环槽；503、链节组件；5031、三角链节；5032、条形链节；5033、限位销轴；504、存储托盘；5041、连接架；505、循环驱动组件；5051、减速电机；5052、第一传动轴；5053、传动轴支座；5054、第二传动轴；5055、链条传动组件；5056、传动盘；5057、卡槽；6、耗材回收柜；601、内衬柜体；602、分隔挡板；603、存物抽屉；604、插槽；7、医疗耗材。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明提供的医疗高值耗材管理机器人，包括整体框柜1，整体框柜1上设置有操作显示终端2、耗材进/出柜3、机械抓取机构4、耗材循环存储机构5和耗材回收柜6；

操作显示终端2用于医务人员进行存储或取出医疗耗材7时进行指令操作，并对存储在耗材循环存储机构5内的医疗耗材7进行信息显示；

耗材进/出柜3用于放置需要进行存储或取出的医疗耗材7，耗材进/出柜3内设置有用于识别医疗耗材7的扫描识别单元，并将扫描识别的信息发送至操作显示终端2上，由操作显示终端2对存储或取出的医疗耗材7信息进行管理，耗材进/出柜3包括通过弹簧安装在整体框柜1内部的耗材放置盒301，耗材进/出柜3的上方开设有用于机械手爪404进/出的抓取口302，抓取口302与耗材放置盒301上下对齐分布；

本发明设有操作显示终端2、耗材进/出柜3和扫描识别单元，可以对医疗耗材7进行扫描识别信息并记录保存，将人工录入信息，改为自动识别记录信息，大大降低人工记录的工作量，同时解决了记录过程中漏记和错记的问题；

机械抓取机构4用于抓取医疗耗材7，并将医疗耗材7抓取移动到指定位置，以供存储或取出；

机械抓取机构4包括安装在整体框柜1内部上部的传动横杆401、通过滑块402滑动安装在传动横杆401上的传动竖杆403以及安装在传动竖杆403下端的机械手爪404，传动横杆401上设置有用于驱动滑块402左右移动的第一驱动电机405，传动竖杆403上设置有用于驱动机械手爪404上下移动的第二驱动电机406，传动横杆401的两端均设置有与整体框柜1内侧壁连接的固定支座407，传动横杆401上远离第一驱动电机405的一端和第一驱动电机405上均设置有第一同步带轮408，两个第一同步带轮408之间通过第一同步带410同步转动，第一同步带410与滑块402的底部通过同步带压板409固定连接，第一驱动电机405驱动转动，带动两个第一同步带轮408之间的第一同步带410传动，从而带动滑块402沿着传动横杆401方向移动，使得机械手爪404跟随滑块402沿着传动横杆401方向移动，第二驱动电机406上和传动竖杆403的下端均设置有第二同步带轮411，两个第二同步带轮411之间通过第二同步带412同步传动，第二同步带412和滑块402通过同步带压板409固定连接，第二驱动电机406驱动转动，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402上下移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403沿着滑块402上下移动；

本发明设有机械抓取机构4，通过机械手爪404辅助存储或取出医疗耗材7，减少医疗耗材7在存储或取出时受到损坏，降低人工存储或取出医疗耗材7的失误损坏率，有效避免医疗资源的浪费；

耗材循环存储机构5用于存储机械抓取机构4移动输送来的医疗耗材7，并将医疗耗材7进行循环移动，以供机械抓取机构4抓取取出；

耗材循环存储机构5包括安装在整体框柜1内部的支撑架501、安装在支撑架501内侧对称分布的链节循环导轨502、通过链节组件503循环转动在两个链节循环导轨502之间的存储托盘504以及安装在支撑架501上用于驱动链节组件503转动的循环驱动组件505，链节组件503包括安装在链节循环导轨502内侧的三角链节5031以及安装在链节循环导轨502外侧的条形链节5032，三角链节5031和条形链节5032之间通过限位销轴5033转动连接，限位销轴5033转动卡接在链节循环导轨502的循环槽5021内，并沿着循环槽5021循环转动，相向分布的三角链节5031之间通过连接架5041与存储托盘504转动连接，存储托盘504上存储有医疗耗材7，循环驱动组件505包括安装在支撑架501上的减速电机5051、与减速电机5051输出轴连接的第一传动轴5052，第一传动轴5052的下方设置有通过传动轴支座5053转动安装在支撑架501上的第二传动轴5054，第一传动轴5052和第二传动轴5054之间通过链条传动组件5055同步传动，且第二传动轴5054的两端部均设置有传动盘5056，传动盘5056的外周侧开设有呈圆形阵列分布的卡槽5057，卡槽5057与三角链节5031上的限位销轴5033相卡接；

本发明设有耗材循环存储机构5，在医疗耗材7存储和取出时，通过耗材循环存储机构5对放置医疗耗材7的存储托盘504进行循环转动，避免医务人员手动操作发生失误，降低医疗耗材7在存储和取出时受到损坏，提高工作效率和准确性；

耗材回收柜6用于回收受到破坏损毁而无法使用的医疗耗材7，并对回收的医疗耗材7进行收集、整理，耗材回收柜6包括安装在整体框柜1内部的内衬柜体601、安装在内衬柜体601内部的分隔挡板602以及设置在内衬柜体601下方的存物抽屉603，内衬柜体601的两内侧壁上均开设有用于分隔挡板602插入卡接的插槽604；

本发明设有内衬柜体601、分隔挡板602、存物抽屉603和插槽604，可以通过医疗耗材7的尺寸，改变分隔挡板602之间的距离，方便回收不同尺寸的医疗耗材7，同时存物抽屉603可以存放细小的、零散的零部件，方便收集整理。

本发明提供的医疗高值耗材管理机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1：当医疗耗材7进行存储时，医务人员使用操作显示终端2输入存储指令，此时耗材进/出柜3通过弹簧弹出耗材放置盒301，然后医务人员将医疗耗材7放在耗材放置盒301内，并关闭耗材进/出柜3，然后耗材进/出柜3内的扫描识别单元对医疗耗材7进行扫描识别，并将需要存储的医疗耗材7信息发送至操作显示终端2进行处理显示，并进行记录，然后为需要存储的医疗耗材7找到存储时的存储托盘504位置；

S2：然后耗材循环存储机构5开始运行，减速电机5051运行，通过第一传动轴5052带动链条传动组件5055转动，进而带动第二传动轴5054同步转动，此时传动盘5056跟随第二传动轴5054转动，使得传动盘5056上的卡槽5057卡住限位销轴5033在循环槽5021内移动，进而带动链节组件503在链节循环导轨502上移动，然后一个卡槽5057对应一个限位销轴5033进行循环转动，进而将两个三角链节5031之间通过连接架5041连接的存储托盘504进行循环，直至将所需的存储托盘504循环移动至最高端；

S3：然后机械抓取机构4开始运行，此时第一驱动电机405驱动正转，带动两个第一同步带轮408之间的第一同步带410传动，从而带动滑块402沿着传动横杆401向耗材进/出柜3的上方进行移动，使得机械手爪404跟随滑块402沿着传动横杆401移动到耗材进/出柜3的上方，然后第二驱动电机406驱动正转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向下移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向下移动，机械手爪404穿过抓取口302对耗材放置盒301内的医疗耗材7进行抓取；

S4：然后第二驱动电机406驱动反转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向上移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向上移动，使得机械手爪404将医疗耗材7抓取出来，然后第一驱动电机405驱动反转，带动两个第一同步带轮408之间的第一同步带410传动，从而带动滑块402沿着传动横杆401向存储托盘504的上方进行移动，使得机械手爪404跟随滑块402沿着传动横杆401移动到存储托盘504的上方，然后第二驱动电机406驱动正转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向下移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向下移动，使得机械手爪404抓取医疗耗材7移动到存储托盘504内，并将医疗耗材7放在存储托盘504内，然后收回机械手爪404，等待下一次指令；

S5：当医疗耗材7进行取出时，医务人员使用操作显示终端2输入取出指令，然后将存放需取出的医疗耗材7的存储托盘504循环至最高端，此时耗材循环存储机构5开始运行，减速电机5051运行，通过第一传动轴5052带动链条传动组件5055转动，进而带动第二传动轴5054同步转动，此时传动盘5056跟随第二传动轴5054转动，使得传动盘5056上的卡槽5057卡住限位销轴5033在循环槽5021内移动，进而带动链节组件503在链节循环导轨502上移动，然后一个卡槽5057对应一个限位销轴5033进行循环转动，进而将两个三角链节5031之间通过连接架5041连接的存储托盘504进行循环，直至将存放需取出的医疗耗材7的存储托盘504循环移动至最高端；

S6：然后机械抓取机构4开始运行，第一驱动电机405驱动反转，带动两个第一同步带轮408之间的第一同步带410传动，从而带动滑块402沿着传动横杆401向存储托盘504的上方进行移动，使得机械手爪404跟随滑块402沿着传动横杆401移动到存储托盘504的上方，然后第二驱动电机406驱动正转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向下移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向下移动，使得机械手爪404抓取存储托盘504内的医疗耗材7，然后第二驱动电机406驱动反转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向上移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向上移动，使得机械手爪404将医疗耗材7抓取出来；

S7：然后第一驱动电机405驱动正转，带动两个第一同步带轮408之间的第一同步带410传动，从而带动滑块402沿着传动横杆401向耗材进/出柜3的上方进行移动，使得机械手爪404跟随滑块402沿着传动横杆401移动到耗材进/出柜3的上方，然后第二驱动电机406驱动正转，带动两个第二同步带轮411之间的第二同步带412传动，使得传动竖杆403沿着滑块402向下移动，进而带动机械手爪404跟随传动竖杆403向下移动，使得机械手爪404抓取医疗耗材7穿过抓取口302放入耗材放置盒301内，然后收回机械手爪404，等待下一次指令。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于，包括整体框柜（1），所述整体框柜（1）上设置有操作显示终端（2）、耗材进/出柜（3）、机械抓取机构（4）、耗材循环存储机构（5）和耗材回收柜（6）；

所述操作显示终端（2）用于医务人员进行存储或取出医疗耗材（7）时进行指令操作，并对存储在所述耗材循环存储机构（5）内的所述医疗耗材（7）进行信息显示；

所述耗材进/出柜（3）用于放置需要进行存储或取出的医疗耗材（7），所述耗材进/出柜（3）内设置有用于识别所述医疗耗材（7）的扫描识别单元，并将扫描识别的信息发送至所述操作显示终端（2）上，由所述操作显示终端（2）对存储或取出的所述医疗耗材（7）信息进行管理；

所述机械抓取机构（4）用于抓取所述医疗耗材（7），并将所述医疗耗材（7）抓取移动到指定位置，以供存储或取出；

所述耗材循环存储机构（5）用于存储所述机械抓取机构（4）移动输送来的所述医疗耗材（7），并将所述医疗耗材（7）进行循环移动，以供所述机械抓取机构（4）抓取取出；

所述耗材回收柜（6）用于回收受到破坏损毁而无法使用的所述医疗耗材（7），并对回收的所述医疗耗材（7）进行收集、整理。

2.根据权利要求1所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述机械抓取机构（4）包括安装在所述整体框柜（1）内部上部的传动横杆（401）、通过滑块（402）滑动安装在所述传动横杆（401）上的传动竖杆（403）以及安装在所述传动竖杆（403）下端的机械手爪（404）；

所述传动横杆（401）上设置有用于驱动所述滑块（402）左右移动的第一驱动电机（405），所述传动竖杆（403）上设置有用于驱动所述机械手爪（404）上下移动的第二驱动电机（406）。

3.根据权利要求2所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述传动横杆（401）的两端均设置有与所述整体框柜（1）内侧壁连接的固定支座（407），所述传动横杆（401）上远离所述第一驱动电机（405）的一端和所述第一驱动电机（405）上均设置有第一同步带轮（408），两个所述第一同步带轮（408）之间通过第一同步带（410）同步转动，所述第一同步带（410）与所述滑块（402）的底部通过同步带压板（409）固定连接；

所述第一驱动电机（405）驱动转动，带动两个所述第一同步带轮（408）之间的所述第一同步带（410）传动，从而带动所述滑块（402）沿着所述传动横杆（401）方向移动，使得所述机械手爪（404）跟随所述滑块（402）沿着所述传动横杆（401）方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述第二驱动电机（406）上和所述传动竖杆（403）的下端均设置有第二同步带轮（411），两个所述第二同步带轮（411）之间通过第二同步带（412）同步传动，所述第二同步带（412）和所述滑块（402）通过同步带压板（409）固定连接；

所述第二驱动电机（406）驱动转动，带动两个所述第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得所述传动竖杆（403）沿着所述滑块（402）上下移动，进而带动所述机械手爪（404）跟随所述传动竖杆（403）沿着所述滑块（402）上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述耗材循环存储机构（5）包括安装在所述整体框柜（1）内部的支撑架（501）、安装在所述支撑架（501）内侧对称分布的链节循环导轨（502）、通过链节组件（503）循环转动在两个所述链节循环导轨（502）之间的存储托盘（504）以及安装在所述支撑架（501）上用于驱动所述链节组件（503）转动的循环驱动组件（505）。

6.根据权利要求5所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述链节组件（503）包括安装在所述链节循环导轨（502）内侧的三角链节（5031）以及安装在所述链节循环导轨（502）外侧的条形链节（5032），所述三角链节（5031）和所述条形链节（5032）之间通过限位销轴（5033）转动连接，所述限位销轴（5033）转动卡接在所述链节循环导轨（502）的循环槽（5021）内，并沿着所述循环槽（5021）循环转动；

相向分布的所述三角链节（5031）之间通过连接架（5041）与所述存储托盘（504）转动连接，所述存储托盘（504）上存储有医疗耗材（7）。

7.根据权利要求6所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述循环驱动组件（505）包括安装在所述支撑架（501）上的减速电机（5051）、与所述减速电机（5051）输出轴连接的第一传动轴（5052），所述第一传动轴（5052）的下方设置有通过传动轴支座（5053）转动安装在所述支撑架（501）上的第二传动轴（5054）；

所述第一传动轴（5052）和所述第二传动轴（5054）之间通过链条传动组件（5055）同步传动，且所述第二传动轴（5054）的两端部均设置有传动盘（5056），所述传动盘（5056）的外周侧开设有呈圆形阵列分布的卡槽（5057），所述卡槽（5057）与所述三角链节（5031）上的限位销轴（5033）相卡接。

8.根据权利要求1所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述耗材回收柜（6）包括安装在所述整体框柜（1）内部的内衬柜体（601）、安装在所述内衬柜体（601）内部的分隔挡板（602）以及设置在所述内衬柜体（601）下方的存物抽屉（603）；

所述内衬柜体（601）的两内侧壁上均开设有用于所述分隔挡板（602）插入卡接的插槽（604）。

9.根据权利要求4所述的一种医疗高值耗材管理机器人，其特征在于：所述耗材进/出柜（3）包括通过弹簧安装在所述整体框柜（1）内部的耗材放置盒（301），所述耗材进/出柜（3）的上方开设有用于所述机械手爪（404）进/出的抓取口（302），所述抓取口（302）与所述耗材放置盒（301）上下对齐分布。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种医疗高值耗材管理机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：当医疗耗材（7）进行存储时，医务人员使用操作显示终端（2）输入存储指令，此时耗材进/出柜（3）通过弹簧弹出耗材放置盒（301），然后医务人员将医疗耗材（7）放在耗材放置盒（301）内，并关闭耗材进/出柜（3），然后耗材进/出柜（3）内的扫描识别单元对医疗耗材（7）进行扫描识别，并将需要存储的医疗耗材（7）信息发送至操作显示终端（2）进行处理显示，并进行记录，然后为需要存储的医疗耗材（7）找到存储时的存储托盘（504）位置；

S2：然后耗材循环存储机构（5）开始运行，减速电机（5051）运行，通过第一传动轴（5052）带动链条传动组件（5055）转动，进而带动第二传动轴（5054）同步转动，此时传动盘（5056）跟随第二传动轴（5054）转动，使得传动盘（5056）上的卡槽（5057）卡住限位销轴（5033）在循环槽（5021）内移动，进而带动链节组件（503）在链节循环导轨（502）上移动，然后一个卡槽（5057）对应一个限位销轴（5033）进行循环转动，进而将两个三角链节（5031）之间通过连接架（5041）连接的存储托盘（504）进行循环，直至将所需的存储托盘（504）循环移动至最高端；

S3：然后机械抓取机构（4）开始运行，此时第一驱动电机（405）驱动正转，带动两个第一同步带轮（408）之间的第一同步带（410）传动，从而带动滑块（402）沿着传动横杆（401）向耗材进/出柜（3）的上方进行移动，使得机械手爪（404）跟随滑块（402）沿着传动横杆（401）移动到耗材进/出柜（3）的上方，然后第二驱动电机（406）驱动正转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向下移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向下移动，机械手爪（404）穿过抓取口（302）对耗材放置盒（301）内的医疗耗材（7）进行抓取；

S4：然后第二驱动电机（406）驱动反转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向上移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向上移动，使得机械手爪（404）将医疗耗材（7）抓取出来，然后第一驱动电机（405）驱动反转，带动两个第一同步带轮（408）之间的第一同步带（410）传动，从而带动滑块（402）沿着传动横杆（401）向存储托盘（504）的上方进行移动，使得机械手爪（404）跟随滑块（402）沿着传动横杆（401）移动到存储托盘（504）的上方，然后第二驱动电机（406）驱动正转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向下移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向下移动，使得机械手爪（404）抓取医疗耗材（7）移动到存储托盘（504）内，并将医疗耗材（7）放在存储托盘（504）内，然后收回机械手爪（404），等待下一次指令；

S5：当医疗耗材（7）进行取出时，医务人员使用操作显示终端（2）输入取出指令，然后将存放需取出的医疗耗材（7）的存储托盘（504）循环至最高端，此时耗材循环存储机构（5）开始运行，减速电机（5051）运行，通过第一传动轴（5052）带动链条传动组件（5055）转动，进而带动第二传动轴（5054）同步转动，此时传动盘（5056）跟随第二传动轴（5054）转动，使得传动盘（5056）上的卡槽（5057）卡住限位销轴（5033）在循环槽（5021）内移动，进而带动链节组件（503）在链节循环导轨（502）上移动，然后一个卡槽（5057）对应一个限位销轴（5033）进行循环转动，进而将两个三角链节（5031）之间通过连接架（5041）连接的存储托盘（504）进行循环，直至将存放需取出的医疗耗材（7）的存储托盘（504）循环移动至最高端；

S6：然后机械抓取机构（4）开始运行，第一驱动电机（405）驱动反转，带动两个第一同步带轮（408）之间的第一同步带（410）传动，从而带动滑块（402）沿着传动横杆（401）向存储托盘（504）的上方进行移动，使得机械手爪（404）跟随滑块（402）沿着传动横杆（401）移动到存储托盘（504）的上方，然后第二驱动电机（406）驱动正转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向下移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向下移动，使得机械手爪（404）抓取存储托盘（504）内的医疗耗材（7），然后第二驱动电机（406）驱动反转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向上移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向上移动，使得机械手爪（404）将医疗耗材（7）抓取出来；

S7：然后第一驱动电机（405）驱动正转，带动两个第一同步带轮（408）之间的第一同步带（410）传动，从而带动滑块（402）沿着传动横杆（401）向耗材进/出柜（3）的上方进行移动，使得机械手爪（404）跟随滑块（402）沿着传动横杆（401）移动到耗材进/出柜（3）的上方，然后第二驱动电机（406）驱动正转，带动两个第二同步带轮（411）之间的第二同步带（412）传动，使得传动竖杆（403）沿着滑块（402）向下移动，进而带动机械手爪（404）跟随传动竖杆（403）向下移动，使得机械手爪（404）抓取医疗耗材（7）穿过抓取口（302）放入耗材放置盒（301）内，然后收回机械手爪（404），等待下一次指令。

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