CN115174888A - 用于自动清洁设备摄像头的检测工装和检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动清洁设备的摄像头的检测工装和检测系统，检测工装包括：箱体；多个检测用图卡，多个检测用图卡构造为面光源，多个检测用图卡架设在箱体中；第一移动装置，第一移动装置设置至箱体中；第一平台，用于放置自动清洁设备，第一平台连接至第一移动装置，并在第一移动装置的驱动下相对于箱体在多个工作点位之间可移动；控制装置，控制装置耦连至第一移动装置，用于控制第一移动装置工作，控制装置还耦连至检测用图卡，用于控制检测用图卡是否被点亮，其中，当第一平台位于多个工作点位中的一个时，多个检测用图卡中的至少一个进入摄像头的拍摄区域。根据本发明的检测工装可以自动完成自动清洁设备的摄像头的多项性能的检测。

Description

用于自动清洁设备摄像头的检测工装和检测系统

技术领域

本发明涉及自动清洁设备技术领域，具体而言涉及一种用于自动清洁设备的摄像头的检测工装以及采用该检测工装的检测系统。

背景技术

随着经济科技的发展，自动清洁设备因为其能代替人类实现地面清洁的特性，走进了千家万户。为了躲避家中必然存在的各种障碍，保证自动清洁设备在复杂环境下能正常工作，大多数自动清洁设备都加装了视觉或者超声波避障系统。其中，视觉避障系统很依赖摄像头以判断障碍物与自动清洁设备之间的相对位置。但是，当下的自动清洁设备在出厂时，由于安装公差，摄像头或多或少存在包括仰角不准、清晰度方差大的问题。因此，需要一种用于自动清洁设备摄像头的检测工装和检测系统以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种用于自动清洁设备的摄像头的检测工装包括：

箱体；

多个检测用图卡，所述多个检测用图卡构造为面光源，所述多个检测用图卡架设在所述箱体中；

第一移动装置，所述第一移动装置设置至所述箱体中；

第一平台，用于放置所述自动清洁设备，所述第一平台连接至所述第一移动装置，并在所述第一移动装置的驱动下相对于所述箱体在多个工作点位之间可移动；和

控制装置，所述控制装置耦连至所述第一移动装置，用于控制所述第一移动装置工作，所述控制装置还耦连至所述检测用图卡，用于控制所述检测用图卡是否被点亮，

其中，当所述第一平台位于所述多个工作点位中的一个时，所述多个检测用图卡中的至少一个进入所述摄像头的拍摄区域。

根据本发明的检测工装，多个检测用图卡分别对应于不同的性能的检测，因此检测工装可实现摄像头的多个性能的检测。多个检测用图卡均设计为面光源，可以在检测时使图卡的各个部位均匀发光，有利于保证检测效果。箱体作为整个检测工装的外壳。第一平台被设置于第一移动装置上，用于支撑自动清洁设备在箱体内不同位置完成不同的拍摄工作。控制装置用于控制移动装置和各个检测用图卡的光源。通过控制装置的协调配合，可以实现自动清洁设备在各个检测点位(工作点位)之间运动，同时相应检测用图卡会在合适时机被点亮。这一设计保证了拍摄同一图卡时自动清洁设备相对位置的稳定，适用于批量检测。全程不需要自动清洁设备自主移动，简化了操作难度，用自动化技术完成检测工作，节省了人力。

可选地，所述工作点位包括第一工作点位，所述检测用图卡包括解像力测试图卡，当所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述解像力测试图卡进入所述摄像头的拍摄区域。

进一步，所述解像力测试图卡包括：定位图案，所述定位图案构造为分布在十字形的四个端点处的黑白棋盘格的形式；和条纹图案，所述条纹图案分别分布在所述十字形的中心区域、左上区域、右上区域、左下区域和右下区域。

定位图案构造为黑白相间的棋盘格式，便于图像识别，在后续的图像处理过程中，测试程序可以识别黑白相间的定位图案，依此确定解像力测试图卡位于摄像头拍摄视野中的相对位置，依此判断摄像头视野中心相对于自动清洁设备正前方的偏差，也即摄像头相对于自动清洁设备的正前方的水平旋转角度。

条纹图案为MTF(Modulation Transfer Function，调制传递函数)测试用图案，测试程序可以识别特定条纹图案中的黑白条纹分布情况，以此为依据判断摄像头的解析度。条纹图案在多个区域分布，从而可以检测摄像头在其视野区域内多点的图像解析度，有利于更完整地反映摄像头的图像解析度。

可选地，所述解像力测试图卡平行于所述第一平台的运动轨迹。

解像力测试图卡平行于第一平台的运动轨迹，在整个测试过程中，自动清洁设备自身不移动不旋转，保证了摄像头正对解像力测试图卡，拍摄时摄像头正面拍摄测试图卡。在整个测试过程中，不需要转动自动清洁设备或测试图卡，节省了转动图卡或自动清洁设备所需的移动和定位装置，简化了控制结构，增加了系统的工作效率，提升了系统的紧凑性。

可选地，所述检测工装还包括第二移动装置，所述第二移动装置耦连至所述控制装置，所述第二移动装置设置至所述箱体中；所述检测用图卡还包括脏污测试图卡，所述脏污测试图卡连接至所述第二移动装置，并在所述第二移动装置的驱动下相对于所述箱体在检测位和休止位之间可移动，其中，当所述脏污测试图卡位于所述检测位、并且所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述脏污测试图卡进入所述摄像头的拍摄区域。

为了判断摄像头镜头在出厂时是否有脏污或者划伤的现象，需要进行摄像头脏污测试，脏污测试图卡与第二移动装置连接，可以在第二移动装置的驱动下，在检测位与休止位移动。当脏污测试图卡位于检测位时，第一平台位于第一工作点位，此时摄像头可以直接拍摄脏污测试图卡。当拍摄完成后，第二移动装置驱动脏污测试图卡移出摄像头视野，移动至休止位置，摄像头可以继续拍摄其他测试图卡，脏污测试图卡不再干扰摄像头。第二移动装置使得第一平台不需要移动即可完成两种测试图卡的拍摄，实现了第一工作点位的复用，提高了拍摄效率，节省了拍摄的空间。

可选地所述脏污测试图卡的移动轨迹垂直于所述第一平台的移动轨迹。

脏污测试图卡的移动轨迹垂直于第一平台的移动轨迹，合理地利用了箱体内的立体空间。

可选地，所述脏污测试图卡构造为：亮度在500-600IUX范围，并且/或者色温在4800-5200k范围，并且/或者均匀度在92％以上。

脏污测试图卡提供均匀的拍摄视野环境，在后续测试程序分析过程中，测试程序只需检测拍摄所得照片的均匀性即可判断摄像头是否存在脏污或刮伤。

可选地，所述第二移动装置包括气缸。

在本发明中，选用气缸作为第二移动装置的驱动部件，运动过程迅速且稳定，且定位性好，工作寿命长。

可选地，当所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述检测位位于所述解像力测试图卡与所述第一平台之间。

在本发明中，脏污测试图卡的拍摄位置相对距离自动清洁设备的摄像头较近，使得脏污测试图卡可以充满摄像头的整个视野，从而可以检测摄像头在全视野范围内是否有脏污或刮伤。

可选地，所述工作点位包括第二工作点位，所述检测用图卡包括仰角测试图卡，当所述第一平台位于所述第二工作点位时，所述仰角测试图卡进入所述摄像头的拍摄区域。

在本发明中，对仰角测试图卡的拍摄在第二工作点位完成自动清洁设备。

可选地，所述检测工装包括第二平台，所述解像力测试图卡架设在所述第二平台，所述仰角测试图卡沿所述第二平台的台面延伸，当所述第一平台位于所述第二工作点位时，所述仰角测试图卡的发光表面与所述第一平台的台面平齐。

在本发明中，第二平台同时为解像力测试图卡和仰角测试图卡提供支撑，使得检测工装的结构紧凑、节省了检测空间。

可选地，所述仰角测试图卡包括多条相互平行的条纹，所述条纹的延伸方向垂直于所述第一平台的移动轨迹。

仰角测试图卡包括多条相互平行的条纹，其中，各个条纹的宽度和条纹之间的间隔为已知，且条纹延伸方向大体平行于拍摄视野平面。由此，可以通过数学计算的方式，以摄像头拍摄的仰角测试图卡照片为基础，计算获得摄像头的仰角，达到了检测摄像头仰角的目的。

可选地，所述第一移动装置包括电机、丝杠和导轨。

由于涉及解析度测试和仰角测试等精准测试，所以需要摄像头相对于测试图卡的位置精确。在本发明中，采用电机作为驱动部件、丝杠作为传动部件，可以实现第一平台的精准定位。

可选地，所述第一平台设置有卡位部件，用于将所述自动清洁设备卡位，使所述自动清洁设备相对于所述第一平台不可移动。

自动清洁设备在整个检测过程中，自动清洁设备只需随第一平台同步运动，使得检测工装的结构和控制相对简单、易实施。

可选地，所述箱体的内壁设置有防反射层和/或吸光材料。

为了避免反射光对拍摄效果产生影响，箱体内壁设置有防反射层和/或吸光材料，以减少干扰。

可选地，所述控制装置配置为，当所述多个检测用图卡中的一个进入所述摄像头的拍摄区域时，所述控制装置点亮进入所述摄像头的拍摄区域的所述检测用图卡，同时熄灭其余所述检测用图卡。

控制装置可以协调各个检测用图卡在特定时间点亮，保证了在拍摄相应图卡时，该相应图卡处于点亮状态。同时在不拍摄时，为了不干扰其他图卡拍摄，该检测用图卡不被点亮。

可选地，所述箱体包括开口，所述第一平台在所述第一移动装置的驱动下相对于所述箱体在所述多个工作点位与预备点位之间可移动，当所述自动清洁设备放置在所述第一平台、并且所述第一平台位于所述预备点位时，所述自动清洁设备的至少部分从所述开口处暴露在所述箱体之外。

当第一平台处于预备点位时，操作人员可以通过箱体的开口很方便地安装、或拆卸自动清洁设备。

可选地，所述箱体还包括：

遮罩，所述遮罩对应设置在所述开口处；和

开合装置，所述开合装置耦连至所述控制装置并连接至所述遮罩，用于开合所述遮罩，

其中，当所述遮罩被打开时，所述开口被打开，当所述遮罩被闭合时，所述开口被闭合。

为了保证外界光源不干扰测试的进行，箱体开口处设置了遮罩，遮罩可以阻挡外部亮光，使得摄像头的拍摄过程不受影响。

可选地，所述遮罩配置为风琴膜，所述开合装置包括气缸和导轨。

在本发明中，采用风琴膜作为遮罩，气缸为风琴膜的开合提供驱动力。

可选地，所述控制装置配置为：

当所述控制装置控制所述遮罩打开后，所述控制装置控制所述第一平台移动至所述预备点位，

当所述控制装置控制所述第一平台移动离开所述预备点位后，所述控制装置控制所述遮罩关闭。

控制装置可以控制第一移动装置与开合装置配合，使遮罩的开合与自动清洁设备进出开口的动作相协调。

本发明的第二方面提供了一种用于自动清洁设备的摄像头的检测系统，其包括：

上述的检测工装；和

分析系统，所述分析系统用于分析所述摄像头在所述多个工作点位拍摄的所述检测用图卡的图像。

根据本发明，多个检测用图卡分别对应于不同的性能的检测，检测工装可实现摄像头对多个图卡的拍摄，然后分析系统分析多个图卡的照片图像，从而检测摄像头的多个相应的性能。因此，根据本发明的检测系统可完成摄像头的多个性能的检测。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明优选实施方式的检测工装的外观立体图；

图2为根据本发明优选实施方式的检测工装的内部结构示意图，其中第一平台位于第一工作点位；

图3为根据本发明优选实施方式的检测工装的解像力测试图卡的示意图；

图4为根据本发明优选实施方式的检测工装的第二移动装置及脏污测试图卡的示意图；

图5为根据本发明优选实施方式的检测工装的脏污测试图卡的示意图；

图6为根据本发明优选实施方式的检测工装的内部结构示意图，其中第一平台位于第二工作点位；

图7为根据本发明优选实施方式的检测工装的仰角测试图卡的示意图，其中标称数据的单位为mm；

图8为根据本发明优选实施方式的检测工装的内部结构示意图，其中第一平台位于预备点位；

图9为根据本发明优选实施方式的检测工装的局部外观示意图，其中遮罩处于关闭状态；以及

图10为根据本发明优选实施方式的检测工装的局部结构示意图。

附图标记说明：

10：检测工装

11：箱体

12：自动清洁设备

13：第一平台

14：第二平台

17：开口

20：第一移动装置

22：丝杠

23：导轨

30：解像力测试图卡

31：定位图案

32：条纹图案

40：第二移动装置

41：气缸

50：脏污测试图卡

60：仰角测试图卡

70：遮罩

80：风琴膜

90：开合装置

91：气缸

92：导轨

93：连杆

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本发明的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本发明中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施方式。

本发明的第一方面提供了一种用于自动清洁设备的摄像头的检测工装。

如图1所示，在优选的实施方式中，检测工装10包括箱体11，箱体11可以理解为检测工装10的外壳，整个检测过程在箱体11中完成。为了使自动清洁设备12能够进出箱体11，箱体11设置有开口17。开口17例如设置至箱体11的顶部。

如图2所示，在优选实施方式中自动清洁设备，检测工装10还包括多个检测用图卡(图卡30、50、60)、第一移动装置20、第一平台13和控制装置(未示出)。其中，多个检测用图卡构造为面光源，并架设在箱体11中。第一移动装置20设置至箱体11中，并可以在箱体11中移动。第一平台13用于放置自动清洁设备12，第一平台13连接至第一移动装置20，并在第一移动装置20的驱动下相对于箱体11在多个工作点位之间可移动。控制装置耦连至第一移动装置20，用于控制第一移动装置20工作。控制装置还耦连至多个检测用图卡，用于控制检测用图卡是否被点亮。其中，当第一平台13位于多个工作点位中的一个时，多个检测用图卡中的至少一个进入自动清洁设备12的摄像头的拍摄区域。

在本发明中，多个检测用图卡分别对应于摄像头(例如双目摄像头)的不同性能的测试。多个图卡设置在箱体11中的不同位置。自动清洁设备12在第一移动装置20的驱动下可移动并停留在不同的工作点位，工作点位与检测用图卡的位置相对应。在多个工作点位，摄像头分别完成相应的图卡的拍摄，然后测试程序(图像分析处理软件)分析所拍摄的图卡的照片，从而分析摄像头的相应的性能。

箱体11例如构造为不透明，在关闭时可以阻止外部亮光对内部检测过程产生影响，使得会发光的检测用图卡能被最好地识别到。多个检测用图卡均设计为面光源，可以在检测时整体被点亮，从而图卡可以提供均匀的亮光。第一平台13被设置于第一移动装置20上，用于支撑自动清洁设备12在箱体11内不同位置完成不同图卡的拍摄工作。控制装置用于控制第一移动装置20和各个检测用图卡的光源。通过控制装置的协调配合，可以确保自动清洁设备12在各个检测点位之间运动，同时相应检测用图卡会在合适时机被点亮。这一设计保证了拍摄同一图卡时自动清洁设备12相对位置的稳定，适用于批量检测。全程不需要自动清洁设备12自主移动，简化了操作难度，用自动化技术完成检测工作，节省了人力。

在优选的实施方式中，检测用图卡包括解像力测试图卡30、脏污测试图卡50和仰角测试图卡60。工作点位包括第一工作点位和第二工作点位。

如图2所示，当第一平台13位于第一工作点位时，解像力测试图卡30进入摄像头的拍摄区域。解像力测试图卡30用于实施整机摄像头解像力的测试和确定摄像头安装的水平角度。如图3所示，解像力测试图卡30包括定位图案31和条纹图案32。

具体地，定位图案31构造为分布在十字形的四个端点处的黑白棋盘格的形式。定位图案31构造为黑白相间的棋盘格式(其中白色棋盘格与图卡30的白色背景融为一体)，便于图像识别，在后续的图像处理过程中，测试程序可以识别黑白相间的定位图案31，依此确定解像力测试图卡30位于摄像头拍摄视野中的相对位置，依此判断摄像头视野中心相对于自动清洁设备12正前方的偏差(水平角度偏差)。优选地，第一平台13设置有卡位部件(未示出)，用于将自动清洁设备12卡位，使自动清洁设备12相对于第一平台13不可移动。优选地，解像力测试图卡30固定不动，且平行于第一平台13的运动轨迹(解像力测试图卡30的测试图案所在的平面与第一平台的运动轨迹向平行)。当自动清洁设备12放置在第一平台13上时，通过卡位部件的设计，使自动清洁设备12的摄像头的设计预设位置正对解像力测试图卡30。在整个测试过程中，自动清洁设备12不旋转，因而能够检测出摄像头安装的水平角度偏差。

条纹图案32为MTF测试用图案，测试程序可以识别特定条纹图案32中的黑白条纹分布情况，以此为依据判断摄像头的解析度。为了尽量完整地体现摄像头的解析能力，优选地，在测试过程中，取摄像头视野中的多个点测试解析力。例如，共取5个取样点位判断MTF数值，分别是摄像头视野中心点位(也即拍摄的照片的中心点)，以及从摄像头视野中心向水平和竖直方向同时移动视野宽度30％和高度30％的距离的四个周边点位。因此，条纹图案32被分为5大块，分布在定位图案31的十字形的中心区域、左上区域、右上区域、左下区域和右下区域，保证了摄像头视野的中心点即使相对解像力测试图卡30中心点有一定偏移，5个取样点仍然能分别落在条纹图案32的5个区域范围之内，降低了因为摄像头视野中心偏移导致的测试失败、测试数值有误的问题。

如图2和图4所示，检测工装10还包括第二移动装置40，脏污测试图卡50连接至第二移动装置40。第二移动装置40设置在箱体11中并耦连至控制装置。在第二移动装置40的驱动下脏污测试图卡50可以相对于箱体11在检测位和休止位之间移动。当脏污测试图卡50位于检测位、并且第一平台13位于第一工作点位时，脏污测试图卡50进入摄像头的拍摄区域，此时自动清洁设备12拍摄即可获得脏污测试图片。

脏污测试图卡50用于检测整机摄像头在出厂时是否有脏污或者划伤的现象。优选地，如图5所示，脏污测试图卡50构造为亮度在500-600IUX范围，色温在4800-5200k范围，均匀度在92％以上。因此，脏污测试图卡50能够提供均匀的基本为白色的拍摄视野环境，在后续测试程序判断过程中，测试程序只需检测拍摄所得照片的均匀性即可判断摄像头是否存在脏污或刮伤，判断简洁明了。

脏污测试图卡50与第二移动装置40连接，可以在第二移动装置40的驱动下，在检测位与休止位移动。优选地，检测位位于解像力测试图卡30与第一平台13之间，当脏污测试图卡50位于检测位且第一平台13位于第一工作点位时，摄像头可以直接拍摄脏污测试图卡50(如图2所示)。当拍摄完成后，第二移动装置40驱动脏污测试图卡50移出摄像头视野，移动至休止位，摄像头可以继续拍摄其他测试图卡(例如解像力测试图卡30)，当位于休止位时，脏污测试图卡50不再位于摄像头视野范围之内，不再干扰摄像头。

第二移动装置40使得第一平台13不需要移动即可完成两种测试图卡的拍摄，实现了第一工作点位的复用，提高了拍摄效率，节省了拍摄的空间。同时，脏污测试图卡50与摄像头的距离相对更近，这使得脏污测试图卡50可以充满摄像头的整个视野，从而没有检测盲区。可以理解的，当脏污测试图卡50位于检测位时，自动清洁设备12的摄像头的设计预设位置正对脏污测试图卡50。换句话说，当脏污测试图卡50位于检测位时，当脏污测试图卡50的发光表面所在的平面与解像力测试图卡30的图案平面平行，也与第一平台13的移动轨迹平行。在第一移动装置20和第二移动装置40的工作过程中，不需要转动脏污测试图卡50，脏污测试图卡50所在平面始终正对摄像头视野，节省了转动图卡所需的移动和控制装置，简化了控制结构，增加了系统的工作效率，提升了系统的紧凑性。

优选地，脏污测试图卡50的移动轨迹垂直于第一平台13的移动轨迹。例如，第一平台13的移动轨迹为在竖直方向延伸，脏污测试图卡50的移动轨迹为在水平方向延伸，从而合理地利用了箱体11内的立体空间。

优选地，第二移动装置40包括气缸41。气缸41的活塞可以伸出和缩回，脏污测试图卡50与该活塞连接，从而活塞带动脏污测试图卡50移动。采用气缸作为驱动装置，运动过程迅速且稳定，且定位性好，工作寿命长。可以理解，第二移动装置40不仅可以以气缸进行驱动，使用气缸仅为本发明的优选方案，实际操作过程中还可以选用电机等驱动器件。

如图6所示，第一移动装置20还可以驱动第一平台13移动至第二工作点位。当第一平台13位于第二工作点位时，仰角测试图卡60进入摄像头的拍摄区域。优选地，检测工装10还包括第二平台14。仰角测试图卡60沿第二平台14的台面延伸，当第一平台13位于第二工作点位时，仰角测试图卡60的发光表面与第一平台13的台面平齐。更具体地，当第一平台13位于第二工作点位时，仰角测试图卡60的发光表面与自动清洁设备12的支撑面平齐，即仰角测试图卡60的发光表面相当于位于自动清洁设备12工作时的地面。

如图7所示，仰角测试图卡60包括多条相互平行的条纹。优选地，在第二平台14上，条纹的延伸方向(例如图7中的左右方向)垂直于第一平台13的移动轨迹，也即条纹的延伸方向与摄像头的光轴方向垂直。由于仰角测试图卡60的各个条纹的宽度和条纹之间的间隔为已知，且延伸方向平行于拍摄视野平面，由此，可以通过数学计算的方式，以摄像头拍摄的仰角测试图卡60的照片为基础，计算获得摄像头的仰角，达到检测摄像头仰角的目的。可以理解的，仰角测试图卡60中的条纹数量、条纹宽度、条纹距离等可以与图6所示的实施方式不同。

优选地，解像力测试图卡30也架设在第二平台14。因此，第二平台14同时为解像力测试图卡30和仰角测试图卡60提供支撑，使得检测工装10的内部结构更加紧凑。

如图2所示，优选地，第一移动装置20包括电机(未示出)、丝杠22和第一移动装置的导轨23。其中，电机用于提供驱动力，电机由控制装置控制，可以通过改变控制脉冲的特征，决定电机转动的角度。电机的输出轴连接至丝杠22，从而带动丝杠22旋转。优选地，丝杠22沿竖直方向延伸。第一平台13则连接至与丝杠22配套的丝杠螺母(未示出)。导轨23平行于丝杠22设置。导轨23与第一平台13连接，用于限制第一平台13的移动方向。当电机带动丝杠22转动时，由于导轨23的作用，使得丝杠螺母只能沿丝杠22的延伸方向移动，从而使第一平台13在竖直方向移动。

由于涉及MFT和仰角测试等精准测试，所以需要摄像头相对于测试图卡的位置精确。通过选用合适的电机和丝杠，对控制装置进行合理的设置，可以保证第一平台13的定位精度小于0.2mm，且可以做到往复运动。可以理解，任何满足上述精度要求的驱动部件或传动结构均可作为第一移动装置的部件，在具体实施的过程中，第一移动装置20可以被重新设计。

可以理解的，在检测开始之前，自动清洁设备12已被卡位部件卡死在第一平台13上，自动清洁设备12相对于第一平台13不可移动。因为工装10内所有检测用图卡与第一平台13的相对位置均已经设计好，因此在整个检测过程中，自动清洁设备12无需额外的移动。第一平台13的卡位部件可以防止自动清洁设备12和第一平台13发生相对移动，保证拍摄的稳定性和最后得出结论的准确性。

在本发明中，为了方便安装和拆卸待测试自动清洁设备12，箱体11设置有开口。如图8所示，第一平台13在第一移动装置20的驱动下相对于箱体11在多个工作点位与预备点位之间可移动，当自动清洁设备12放置在第一平台13、并且第一平台13位于预备点位时，自动清洁设备12的至少部分从开口处暴露在箱体11之外。当第一平台13处于预备点位时，操作人员可以很方便地安装或拆卸所需测试的自动清洁设备12。

为了使开口17的部位不露光，如图9所示，箱体11上设置有遮罩70，遮罩70对应设置在开口17处。同时，如图10所示，开口17处还设置有开合装置90，开合装置90耦连至控制装置并连接至遮罩70，用于开合遮罩70。其中，当遮罩70被打开时，开口17被打开，当遮罩70被闭合时，开口17被闭合。

优选地，遮罩70配置为风琴膜80。开合装置90包括气缸91、导轨92和连杠93。如图10所示，两条导轨92平行设置。导轨92的延伸方向与风琴膜80的开合方向平行。风琴膜80的一侧连接至连杆93，另一侧则固定设置在箱体11中。连杆93的两端分别连接至两个导轨92。气缸91连接至连杠93，使连杆93能够沿导轨92移动。当连杆93沿导轨92移动时，带动风琴膜80的一侧相对于另一侧移动，从而使风琴膜80开合，实现关闭或打开开口17。

可以理解的，遮罩70并不一定配置为风琴膜，事实上可以选用任何满足上述条件的挡光设备，同时开合装置90也并不一定由气缸和导轨组成。

优选地，在本发明中，控制装置配置为，当控制装置控制遮罩70打开后，控制装置控制第一平台13移动至预备点位；当控制装置控制第一平台13移动离开预备点位后，控制装置控制遮罩70关闭。也即，控制装置可以控制第一移动装置20与开合装置90配合，当开合装置90打开遮罩70后，第一移动装置20驱动第一平台13移动至预备点位；当自动清洁设备12的安装或替换完成后，第一移动装置20驱动第一平台13离开预备点位，开合装置90再闭合遮罩70。

优选地，在本发明中，箱体11的内壁设置有防反射层和/或吸光材料。这一设计可以最大限度减少反射光的干扰。同时为了进一步减少箱体内部光源对测试的影响，优选地，控制装置配置为，当多个检测用图卡中的一个进入摄像头的拍摄区域时，控制装置点亮进入摄像头的拍摄区域的检测用图卡，同时熄灭其余检测用图卡。

本发明的第二方面提供了一种用于自动清洁设备的摄像头的检测系统。在优选的实施方式中，检测系统包括上述的检测工装10和分析系统，其中分析系统包括图像分析处理软件，用于分析摄像头在多个工作点位拍摄的检测用图卡的图像。优选地，分析系统可以分别与检测工装10的控制装置和自动清洁设备12耦连(通过有线或无线方式)。检测程序例如可按如下步骤实施：

S10、通过软件或硬件按钮启动检测流程；

S20、检测工装10的遮罩70打开，第一平台13移动至预备点位；

S30、将自动清洁设备12放置在第一平台13上；

S40、第一平台13移动离开预备点位，遮罩70关闭；

S50、第一平台13移动至第一工作点位，摄像头分别拍摄解像力测试图卡30和脏污测试图卡50，其中，当需要拍摄脏污测试图卡50时，第二移动装置40将图卡50移动至检测位，当需要拍摄解像力测试图卡30时，第二移动装置40将图卡50移动至休止位(可以理解的，在本步骤中，图卡30和50的拍摄顺序可任意设置)；

S60、第一平台13移动至第二工作点位，摄像头拍摄仰角测试图卡60；

S70、遮罩70打开，第一平台13移动至预备点位，更换自动清洁设备12；

S80、自动清洁设备12的拍摄图片传输至分析系统，得到检测结果。

由于根据本发明的检测系统包含了根据本发明的检测工装，因而该检测系统具备该检测工装的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施方式，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种用于自动清洁设备的摄像头的检测工装，其特征在于，包括：

箱体；

多个检测用图卡，所述多个检测用图卡构造为面光源，所述多个检测用图卡架设在所述箱体中；

第一移动装置，所述第一移动装置设置至所述箱体中；

第一平台，用于放置所述自动清洁设备，所述第一平台连接至所述第一移动装置，并在所述第一移动装置的驱动下相对于所述箱体在多个工作点位之间可移动；和

控制装置，所述控制装置耦连至所述第一移动装置，用于控制所述第一移动装置工作，所述控制装置还耦连至所述检测用图卡，用于控制所述检测用图卡是否被点亮，

其中，当所述第一平台位于所述多个工作点位中的一个时，所述多个检测用图卡中的至少一个进入所述摄像头的拍摄区域。

2.根据权利要求1所述的检测工装，其特征在于，所述工作点位包括第一工作点位，所述检测用图卡包括解像力测试图卡，当所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述解像力测试图卡进入所述摄像头的拍摄区域。

3.根据权利要求2所述的检测工装，其特征在于，所述解像力测试图卡包括：

定位图案，所述定位图案构造为分布在十字形的四个端点处的黑白棋盘格的形式；和

条纹图案，所述条纹图案分别分布在所述十字形的中心区域、左上区域、右上区域、左下区域和右下区域。

4.根据权利要求2所述的检测工装，其特征在于，所述解像力测试图卡平行于所述第一平台的运动轨迹。

5.根据权利要求2所述的检测工装，其特征在于，

所述检测工装还包括第二移动装置，所述第二移动装置耦连至所述控制装置，所述第二移动装置设置至所述箱体中；

所述检测用图卡还包括脏污测试图卡，所述脏污测试图卡连接至所述第二移动装置，并在所述第二移动装置的驱动下相对于所述箱体在检测位和休止位之间可移动，

其中，当所述脏污测试图卡位于所述检测位、并且所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述脏污测试图卡进入所述摄像头的拍摄区域。

6.根据权利要求5所述的检测工装，其特征在于，所述脏污测试图卡的移动轨迹垂直于所述第一平台的移动轨迹。

7.根据权利要求5所述的检测工装，其特征在于，所述脏污测试图卡构造为：亮度在500-600IUX范围，并且/或者色温在4800-5200k范围，并且/或者均匀度在92％以上。

8.根据权利要求5所述的检测工装，其特征在于，所述第二移动装置包括气缸。

9.根据权利要求5所述的检测工装，其特征在于，当所述第一平台位于所述第一工作点位时，所述检测位位于所述解像力测试图卡与所述第一平台之间。

10.一种用于自动清洁设备的摄像头的检测系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1-9中任一项所述的检测工装；和

分析系统，所述分析系统用于分析所述摄像头在所述多个工作点位拍摄的所述检测用图卡的图像。

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