CN115174806B - 用于无人车的相机控制装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于无人车的相机控制装置及无人车，可以应用于智能驾驶领域和智能机器人领域。该相机控制装置包括：降压电路，被配置为串联在电源和负载开关之间；电压监测电路，被配置为与降压电路并联；以及负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，第一功率输入端被配置为连接降压电路，第一使能端被配置为连接电压监测电路，第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接相机模块；其中，电压监测电路被配置为在监测到电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，负载开关被配置为响应于处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制相机模块关机。

Description

用于无人车的相机控制装置及无人车

技术领域

本公开涉及智能驾驶领域和智能机器人领域，更具体地，涉及一种用于无人车的相机控制装置及无人车。

背景技术

相机是无人车的组件之一，是无人车得以实现各种功能的基础。相关技术中，在对无人车的相机进行供电时，通常会利用降压电路对电源电压进行降压，以获得适于相机工作的电压。

降压电路的输出一般由纹波和直流分量组成，在电源电压小于该降压电路的最小压降时，降压电路会由正常工作状态转换为失调状态，其开关频率会大幅度下降，进而使得该降压电路的输出纹波增大，而较大的输出纹波会导致相机输出视频的链路高概率断开，从而使得相机工作异常，降低无人车的工作稳定性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于无人车的相机控制装置及无人车。

本公开的一个方面提供了一种用于无人车的相机控制装置，包括：

降压电路，被配置为串联在电源和负载开关之间；

电压监测电路，被配置为与上述降压电路并联；以及

上述负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，上述第一功率输入端被配置为连接上述降压电路，上述第一使能端被配置为连接上述电压监测电路，上述第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接相机模块；

其中，上述电压监测电路被配置为在监测到上述电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向上述第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，上述负载开关被配置为响应于上述处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制上述相机模块关机。

根据本公开的实施例，上述电压监测电路包括：

分压单元，包括串联的第一电阻和第二电阻，上述第一电阻的一端被配置为连接上述电源的正极，上述第二电阻的一端被配置为接地，上述第一电阻和上述第二电阻的连接端被配置为连接电压监测芯片；以及

上述电压监测芯片，被配置为连接上述分压单元和上述负载开关；

其中，上述分压单元被配置为上述电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，在上述第一电阻和上述第二电阻的连接端向上述电压监测芯片发送处于第二预设电压区间的分压信号，上述电压监测芯片被配置为响应于上述处于第二预设电压区间的分压信号，向上述负载开关发送上述处于预设电平的第一控制信号。

根据本公开的实施例，上述相机控制装置还包括：

主控制器，包括第二功率输入端、第一通信端和第一输入输出端，上述第二功率输入端被配置为连接上述电源，上述第一通信端被配置为连接解串器，上述第一输入输出端被配置为通过缓冲器连接上述第一使能端；

其中，上述主控制器被配置为响应于在上述第一输入输出端接收到的上述第一控制信号满足预设电平变化条件，对上述解串器进行配置，以使上述解串器正常工作。

根据本公开的实施例，上述相机模块包括：

滤波电路，包括第三功率输入端和第二功率输出端，上述第三功率输入端被配置为连接上述滤波电感，上述第二功率输出端被配置为连接稳压单元；

上述稳压单元包括第三功率输出端和第四功率输出端，上述第三功率输出端被配置为连接串行器，上述第四功率输出端被配置为连接相机组件；

上述串行器，包括第二通信端和第三通信端，上述第二通信端被配置为通过耦合电容连接上述解串器，上述第三通信端被配置为连接上述相机组件；以及

上述相机组件。

根据本公开的实施例，上述主控制器被配置为依次通过上述解串器与上述串行器，与上述相机组件进行通信；

上述主控制器被配置为响应于在上述第一输入输出端接收到的上述第一控制信号满足上述预设电平变化条件，对上述串行器进行配置，并向上述相机组件加载相机驱动脚本，以使上述串行器和上述相机组件正常工作。

根据本公开的实施例，上述相机控制装置还包括：

微控制器，包括第二输入输出端，上述第二输入输出端被配置为连接上述降压电路的第二使能端；

其中，上述微控制器被配置为在上述第二输入输出端输出第二控制信号，上述降压电路被配置为基于上述第二控制信号的电平状态，将工作状态在开启状态和关闭状态之间进行切换。

根据本公开的实施例，上述相机控制装置还包括：

门控电路，被配置为连接上述电压监测电路的输出端和上述第一使能端；

其中，上述门控电路被配置为基于上述电压监测电路的输出信号，确定上述第一控制信号的电平状态。

根据本公开的实施例，上述微控制器还包括第三输入输出端；

其中，上述门控电路为与门电路，上述与门电路包括第一门输入端、第二门输入端和门输出端，上述第一门输入端被配置为连接上述第三输入输出端，上述第二门输入端被配置为连接上述电压监测电路的输出端，上述门输出端被配置为连接上述第一使能端；

其中，上述微控制器被配置为在上述第三输入输出端输出第三控制信号，上述门控电路被配置为基于上述电压监测电路的输出信号和上述第三控制信号，确定上述第一控制信号的电平状态。

本公开的另一个方面还提供了一种无人车，包括：

底盘，包括电池装置和动力装置；以及

自动驾驶套件，包括主控制器、相机模块；

其中，上述电池装置和上述相机模块之间串联有相机控制装置；

其中，上述相机控制装置包括：

降压电路，被配置为串联在上述电池装置和负载开关之间；

电压监测电路，被配置为与上述降压电路并联；以及

上述负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，上述第一功率输入端被配置为连接上述降压电路，上述第一使能端被配置为连接上述电压监测电路，上述第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接上述相机模块；

其中，上述电压监测电路被配置为在监测到上述电池装置的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向上述第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，上述负载开关被配置为响应于上述处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制上述相机模块关机。

根据本公开的实施例，

上述电池装置，包括电池和电源管理模块，上述电池被配置为通过上述电源管理模块向上述动力装置、上述主控制器和上述相机模块供电；

上述相机模块，被配置为与上述主控制器电连接，上述相机模块被配置为获取上述无人车的环境信息，并向上述主控制器发送上述环境信息；

上述主控制器，被配置为与上述动力装置电连接，上述主控制器被配置为处理上述环境信息，生成运动控制信号，并向上述动力装置发送上述运动控制信号；以及

上述动力装置，被配置为响应于上述运动控制信号而控制上述无人车运动。

根据本公开的实施例，由于降压电路串联在电源和负载开关之间，电压监测电路与降压电路并联，且通过电压监测电路与负载开关的第一使能端连接，可以在电源输出的电压低于第一预设电压区间的情况下，通过电压监测电路向第一使能端发送第一控制信号，从而使负载开关可以由导通状态切换至关断状态，进而使电源停止对相机模块供电，以使相机模块关机。从而至少部分避避免了相关技术中，电源电压小于降压电路的最小压降时，与电源连接的降压电路输出的纹波增大，导致相机模块工作异常的技术问题，从而至少部分实现提升相机模块运行的稳定性，以及提升安装有相机模块的无人车的工作稳定性的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图；

图2A示意性示出了根据本公开实施例的电压监测电路的示意图；

图2B示意性示出了根据本公开实施例的降压电路的示意图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图；

图4示意性示出了根据本公开又一实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图；

图5A示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的相机控制装置的时序图；

图5B示意性示出了根据本公开另一实施例的用于无人车的相机控制装置的时序图；以及

图6示意性示出了根据本公开实施例的无人车的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

无人车、智能机器人等智能装置在运行过程，若发生电压骤降的情况时，不会触发自动控制套件(例如无人车的自动驾驶套件)重启，此时与相机模块连接的降压电路(例如BUCK电路，BUCK电路可以将输入电源的电压值转换为额定电压值，例如转换为9V)，当电源输出的电压值小于降压电路的最小压降1.5V时，例如电源输出的电压值降低到10.5V以下时，会使降压电路由正常工作状态转换为失效状态，为相机供电的节点频率会由2.2MHZ转换为52KHZ，相机GMSL链路(通信链路)会发生高概率视频链路断开，但主控制器查询通信链路的配置通道处于锁定状态，会导致相机模块不出图。

有鉴于此，本公开的实施例提供了一种用于无人车的相机控制装置及无人车。用于无人车的相机控制装置，包括：降压电路，被配置为串联在电源和负载开关之间；电压监测电路，被配置为与降压电路并联；以及负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，第一功率输入端被配置为连接降压电路，第一使能端被配置为连接电压监测电路，第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接相机模块；其中，电压监测电路被配置为在监测到电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，负载开关被配置为响应于处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制相机模块关机。

根据本公开的实施例，由于降压电路串联在电源和负载开关之间，电压监测电路与降压电路并联，且通过电压监测电路与负载开关的第一使能端连接，可以在电源输出的电压低于第一预设电压区间的情况下，通过电压监测电路向第一使能端发送第一控制信号，从而使负载开关可以由导通状态切换至关断状态，进而使电源停止对相机模块供电，以使相机模块关机。从而至少部分避避免了相关技术中，电源电压小于降压电路的最小压降时，与电源连接的降压电路输出的纹波增大，导致相机模块工作异常的技术问题，从而至少部分实现提升相机模块运行的稳定性，以及提升安装有相机模块的无人车的工作稳定性的技术效果。

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图。

如图1所示，用于无人车的相机控制装置可以包括：降压电路200、电压监测电路300和负载开关400。

降压电路200被配置为串联在电源100和负载开关400之间。

电压监测电路300被配置为与降压电路并联。

负载开关400包括第一功率输入端Pin1、第一使能端EN1和第一功率输出端Pout1，第一功率输入端Pin1被配置为连接降压电路200，第一使能端EN1被配置为连接电压监测电路300，第一功率输出端Pout1被配置为通过滤波电感410连接相机模块500。

其中，电压监测电路300被配置为在监测到电源100的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向第一使能端EN1发送处于预设电平的第一控制信号，负载开关400被配置为响应于处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制相机模块500关机。

根据本公开的实施例，降压电路200可以用于将电源100输出的电压降低至任意指定的电压值，例如，电源输出的电压值可以是12V，即降压电路200的Vin2端可以是12V，降压电路200可以将12V的电压降低至11V、10V、9V等，降压电路200可以是基于BUCK拓扑的任意电路，也可以是基于耦合原理的任意电路，在此不作限定。

根据本公开的实施例，电源100输出的电压高于第一预设电压区间的情况下，例如输出的电压高于10.5V的情况下，电源100可以通过降压电路200，向负载开关400的第一功率输入端Pin1提供经过降压后的电压。此时负载开关400处于导通状态，第一功率输出端Poutl通过滤波电感410向相机模块500供电，保障相机模块500正常运行。

在电源100输出的电压处于第一预设电压区间的情况下，例如Vin2端的电压处于10.5V～8.5V的第一预设电压区间的情况下，电压监测电路300的Vin1端的电压值可以与Vin2端的电压值相同。因此电压监测电路300可以检测到电源100的输出电压处于第一预设电压区间，并向负载开关400的第一使能端EN1发送处于预设电平的第一控制信号，例如输出低电平信号，以使负载开关400响应于第一控制信号而切换至关断状态，从而使相机模块500关机。

进一步地，在电源100输出的电压恢复至高于第一预设电压区间的电压值的情况下，电压监测电路300将根据Vin1端输入的电压值，来向负载开关400的第一使能端EN1输出高电平信号，从而使负载开关400响应于第一使能端EN1检测到高电平信号，从断开状态恢复至导通状态，从而为相机模块500正常供电。

根据本公开的实施例，第一预设电压区间可以是不会触发相机模块重启，且会将降压电路的工作状态切换为失调状态的电压值区间。电源在第一预设电压区间的电源节点频率会大幅度降低，例如可以从2.2MHz降低至52KHz，从而会导致降压电路的输出纹波增大，进而导致相机模块输出图像的链路高概率断开，这样会出现相机模块不能出图的运行故障，且难以检测相机模块故障原因的异常工作情况。通过利用相机控制装置，来控制电源输出电压处于第一预设电压区间的情况下，将相机模块关机，可以有效地避免相机模块出现异常工作情况的发生。

图2A示意性示出了根据本公开实施例的电压监测电路的示意图。

如图2A所示，电压监测电路300包括：分压单元310和电压监测芯片320。

分压单元310包括串联的第一电阻R1和第二电阻R2，第一电阻R1的一端被配置为连接电源的正极，第二电阻R2的一端被配置为接地，第一电阻R1和第二电阻R2的连接端被配置为连接电压监测芯片320。

电压监测芯片320被配置为连接分压单元310和负载开关400；

其中，分压单元310被配置为电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，在第一电阻R1和第二电阻R2的连接端向电压监测芯片320发送处于第二预设电压区间的分压信号，电压监测芯片320被配置为响应于处于第二预设电压区间的分压信号，向负载开关400发送处于预设电平的第一控制信号。

根据本公开的实施例，电压监测芯片可以包括用于监测电源输出电压的装置，例如TPS3808芯片等，但不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择，本公开的实施例对电压监测芯片的具体类型与型号不做限定。

根据本公开的实施例，当电源电压跌落时，电源输出的电压值处于第一预设电压区间，第一电阻R1和第二电阻R2可以将Vin1端的电压进行分压，从而实现在第一电阻R1和第二电阻R2的连接端向电压监测芯片320发送处于第二预设电压区间的分压信号，电压监测芯片320在接收到该第二预设电压区间的分压信号时，可以向负载开关400发送处于预设电平的第一控制信号，该第一控制信号例如可以是低电平信号，从而控制负载开关400从导通状态切换至断开状态。

应该理解的是，在电源输出的电压值高于第一预设电压区间的情况下，在第一电阻R1和第二电阻R2的连接端可以发送高于第二预设电压区间的分压信号，因此电压监测芯片320可以根据高于第二预设电压区间的分压信号，向负载开关的第一使能端EN1发送高电平信号，从而控制负载开关处于导通状态。

图2B示意性示出了根据本公开实施例的降压电路的示意图。

如图2B所示，降压电路200可以包括降压子电路210、第一电感220、第三电阻R3、第四电阻R4、第一电容C1和第二电容C2。

根据本公开的实施例，降压子电路210例如可以是BUCK电路，当电源输出的电压值跌落至第一预设电压区间时，例如跌落至10.5V至8.5V的第一预设电压区间时，降压子电路210的Vin2端电压值小于该降压子电路210的最小压降值，降压子电路210会由正常工作状态转换至失调状态，电源节点频率例如可以从2.2MHz转换为52KHz，使用于输出相机模块所采集图像数据的通信链路高概率断开。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图。

如图3所示，相机控制装置还可以包括主控制器600。

主控制器600包括第二功率输入端Pin2、第一通信端I2C和第一输入输出端IO1，第二功率输入端Pin2被配置为连接电源100，第一通信端I2C被配置为连接解串器710，第一输入输出端IO1被配置为通过缓冲器720连接第一使能端EN1。

其中，主控制器600被配置为响应于在第一输入输出端IO1接收到的第一控制信号满足预设电平变化条件，对解串器710进行配置，以使解串器710正常工作。

根据本公开的实施例，主控制器600例如可以包括Xavier模组，电源100可以通过第二功率输入端Pin2向主控制器600供电。

根据本公开的实施例，在电源100输出的电压跌落至第一预设电压区间时，电压监测电路300可以向第一使能端ENl发送处于低电平状态的第一控制信号。在电源100输出的电压恢复至高于第一预设电压区间时，相应地电压监测电路300发送的第一控制信号可以是高电平状态的控制信号，从而可以使第一输入输出端IO1通过缓冲器720检测到第一控制信号由低电平信号转换为高电平信号，进而可以在第一控制信号恢复至高电平信号的情况下，通过主控制器600对解串器710进行配置，使配置后的解串器710正常工作的同时，为后续相机模块500恢复正常工作提供必要条件。

根据本公开的实施例，主控制器600还可以记录电源检测电路发送的第一控制信号的电平变化状态，通过所记录的第一控制信号的电平变化状态，从而记录电源100输出电压的异常跌落事件，为后续排查相机模块500的工作状态异常情况原因提供有力依据。

应该理解的是，主控制器还可以根据第一控制信号的电平变化状态进一步记录电源输出电压的恢复事件，从而丰富对于电源的监测范围。

根据本公开的实施例，相机模块可以包括：滤波电路510、稳压单元520、串行器530和相机组件540。

滤波电路510包括第三功率输入端Pin3和第二功率输出端Pout2，第三功率输入端Pin3被配置为连接滤波电感410，第二功率输出端Pout2被配置为连接稳压单元520。

稳压单元520包括第三功率输出端Pout3和第四功率输出端Pout4，第三功率输出端Pout3被配置为连接串行器530，第四功率输出端Pout4被配置为连接相机组件540。

串行器530包括第二通信端和第三通信端，第二通信端被配置为通过耦合电容C3、C4连接解串器710，第三通信端被配置为连接相机组件540。

根据本公开的实施例，相机组件可以包括图像传感器、光学镜头等。本公开的实施例对相机组件的数量和类型不做限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行设计。

根据本公开的实施例，耦合电容C3、C4的连接端可以通过同轴电缆与滤波电感410连接，通过设置耦合电容C3、C4，可以保证经滤波电感410滤除杂波后的电流传输至相机模块500，并避免电流倒灌入解串器710、主控制器600等元器件，从而避免元器件损毁。

根据本公开的实施例，主控制器600被配置为依次通过解串器710与串行器530，与相机组件540进行通信。

主控制器600被配置为响应于在第一输入输出端IO1接收到的第一控制信号满足预设电平变化条件，对串行器530进行配置，并向相机组件540加载相机驱动脚本，以使串行器530和相机组件540正常工作。

例如，在第一控制信号从低电平状态变化为高电平状态的情况下，主控制器600可以对解串器710和串行器530进行配置，并向相机组件重新加载相机驱动脚本，从而使相机模块可以恢复正常工作状态，保障相机模块可以正常采集图像数据，并将采集到的图像数据传输至相关装置或设备。

图4示意性示出了根据本公开又一实施例的用于无人车的相机控制装置的示意图。

如图4所示，相机控制装置还可以包括微控制器740。

微控制器740包括第二输入输出端IO2，第二输入输出端IO2被配置为连接降压电路200的第二使能端EN2。

其中，微控制器740被配置为在第二输入输出端IO2输出第二控制信号，降压电路200被配置为基于第二控制信号的电平状态，将工作状态在开启状态和关闭状态之间进行切换。

根据本公开的实施例，相机控制装置还包括门控电路730。

门控电路730被配置为连接电压监测电路的输出端和第一使能端EN1。

其中，门控电路730被配置为基于电压监测电路的输出信号，确定第一控制信号的电平状态。

根据本公开的实施例，微控制器740还包括第三输入输出端IO3。

其中，门控电路730为与门电路，与门电路包括第一门输入端B、第二门输入端A和门输出端Y，第一门输入端B被配置为连接第三输入输出端IO3，第二门输入端A被配置为连接电压监测电路300的输出端，门输出端Y被配置为连接第一使能端EN1。

其中，微控制器740被配置为在第三输入输出端IO3输出第三控制信号，门控电路730被配置为基于电压监测电路300的输出信号和第三控制信号，确定第一控制信号的电平状态。

根据本公开的实施例，在电源100正常供电的情况下，电源100输出的电压值高于第一预设电压区间，输出的电压值例如可以是12V，第一预设电压区间例如可以是10.5V至8.5V。降压电路200可以正常工作，降压子电路210的功率输出端SW输出电压的节点频率可以是2.2MHz。电源输出的电压可以通过降压电路200和处于导通状态的负载开关400向相机模块500供电，使相机模块500正常工作。

降压电路200输出的电压可以经负载开关400后转换为POC电源，POC电源经过滤波电感410后，通过同轴电缆传输至相机模块500的滤波电路510、稳压电路520。稳压电路520为串行器530和相机组件540供电。

当电源100输出的电压处于第一预设电压区间时，例如为9V的情况下，降压电路200处于失效状态，降压子电路210的功率输出端SW输出电压的节点频率可以是52KHz。此时降压电路200依然有电压输出。此时，电源100输出的电压经第一电阻R1和第二电阻R2分压后，输送至电压监测芯片320的输入端。经过分压后的电压可以处于第二预设电压区间，从而使电压监测芯片320的输入端可以接收到处于第二预设电压区间的分压信号，进而使电压监测芯片320的输出管脚可以向门控电路730的第二门输入端A输出低电平信号。由于门控电力730可以是与门电路，因此可以根据第二门输入端接收到的低电平信号，由门输出端Y向负载开关400的第一使能端EN1发送低电平信号，负载开关400的第一使能端EN1的电压被拉低后，负载开关400切换至关断状态，相机模块500关机。

同时门控电力730的门输出端Y可以向缓冲器720发送低电平信号，缓冲器720的输出端可以向主控制器600的第一信号输入输出端IO1发送低电平信号。使主控制器600可以检测到负载开关400的第一使能端EN1接收到低电平信号，主控制器600将记录电源100的电压跌落时间，以及记录相机模块500的掉电事件。

当电源100输出的电压恢复后，电源100输出的电压高于第一预设电压区间，从而可以使电压监测芯片320检测到高于第二预设电压区间的分压信号，电压监测芯片320可以向门控电路730的第二门输入端A输出高电平信号。微控制器740的第三输入输出端IO3可以向门控电路730的第一门输入端B发送第三控制信号，例如可以发送高电平信号，从而使门控电路730可以根据第三控制信号和第二门输入端A接收到的高电平信号，将第一控制信号确定为高电平信号，并向负载开关400的第一使能端EN1发送该高电平信号，以控制负载开关400导通。负载开关400可起到短路保护、过流保护作用。

同时，微控制器740还可以通过第二通信输入输出端IO2向降压子电路210的第二使能端EN2发送处于高电平状态的第二控制信号，以控制第二使能端EN2切换至导通状态，使电源100可以通过降压子电路210、第一电感220，以及处于导通状态的故在开关400向相机模块500供电，是相机模块可以正常工作。

主控制器600可以通过第一输入输出端IO1记录电源100的电压恢复事件，以及记录相机模块500的恢复工作事件。同时主控制器600将通过I2C端配置解串器710和串行器530，并向相机组件540加载驱动脚本，使相机恢复工作。

恢复工作后的相机组件540可以采集图像数据，采集得到的图像数据传输至串行器530被压缩为串行数据，并经过耦合电容C2、C1之间的同轴电缆传输至解串器710，解串器710将串行数据转化为并行数据，将并行数据以MIPI信号的形式，传输给主控制器600。微控制器740和主控制器600通过串口通信，微控制器740还可以与负载开关400通信连接，从而读取电源100输入至负载开关的电源状态。在电源100输出的电压状态发生变化时，微控制器740可以通过第二输入输出端IO2控制降压子电路210的通断状态，微控制器740还可以通过第三输入输出端IO3控制负载开关400的通断状态，从而增强对于相机模块500的工作状态切换的灵活性和主动性。

图5A示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的相机控制装置的时序图。

图5B示意性示出了根据本公开另一实施例的用于无人车的相机控制装置的时序图。

结合图5A与图5B所示，t1时刻电源上电完成，电源监测芯片监测电源电压输出正常，电源监测芯片输出高电平信号。

t2时刻微控制器的第二输入输出端IO2输出高电平信号，降压子电路进入工作状态，降压子电路的功率输出端SW的节点频率正常，节点频率为2.2MHz。

t3时刻微控制器的第三输入输出端IO3输出高电平信号，负载开关正常开启，负载开关的第一功率输出端Pout1正常输出POC电源，相机模块完成上电。

t4时刻，主控制器通过I2C端对解串器和串行器进行配置。

t5时刻，相机模块进入正常工作状态，解串器将同轴电缆上的串行数据，转换为MIPI数据，传输给主控制器。

t6时刻，电源输出的电压跌落到8.5V～10.5V之间，此时不会引起相机模块重启。电压跌落会造成降压子电路失效，导致降压子电路的功率输出端SW输出的工作频率由正常的2.2MHz降低为52KHz，相机模块的GMSL链路(即图像数据传输链路)工作异常。电源监测芯片监测到电源跌落事件，将输出低电平信号。然后控制负载开关断开，POC电源关闭，相机模块进入关机状态，同时向主控制器的第一输入输出端IO1输出低电平信号，主控制器监测到电源跌落事件的发生。

t7时刻，电源的输出电压值恢复到12V正常电压，降压子电路进入正常工作状态，降压子电路的功率输出端SW的节点频率恢复到2.2MHZ，电源监测芯片输出高电平信号，控制负载开端导通，POC电源上电，相机模块上电，同时向主控制器的第一输入输出端IO1输出高电平信号。主控制器通过I2C端重新配置解串器和串行器。

t9时刻，GMSL链路恢复正常工作，相机模块采集的图像数据通过同轴电缆传输到解串器，解串器转换为MIPI数据，上报给主控制器。

本公开的实施例还提供了一种无人车，以下将参考图6对本公开实施例提供的无人车进行介绍。

图6示意性示出了根据本公开实施例的无人车的示意图。

如图6所示，无人车包括：底盘和自动驾驶套件。

底盘包括电池装置810和动力装置820。

自动驾驶套件包括主控制器600和相机模块500。

其中，电池装置810和相机模块500之间串联有相机控制装置。

其中，相机控制装置包括：降压电路200、电压监测电路300和负载开关400。

降压电路200被配置为串联在电池装置810和负载开关400之间；

电压监测电路300被配置为与降压电路200并联。

负载开关400包括第一功率输入端Pinl、第一使能端EN1和第一功率输出端Pout1，第一功率输入端Pin1被配置为连接降压电路200，第一使能端EN1被配置为连接电压监测电路300，第一功率输出端Pout1被配置为通过滤波电感连接相机模块500；

其中，电压监测电路300被配置为在监测到电池装置810的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向第一使能端EN1发送处于预设电平的第一控制信号，负载开关400被配置为响应于处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制相机模块500关机。

根据本公开的实施例，电池装置810包括电池和电源管理模块，电池被配置为通过电源管理模块向动力装置820、主控制器600和相机模块500供电。

相机模块500被配置为与主控制器600电连接，相机模块被配置为获取无人车的环境信息，并向主控制器600发送环境信息。

主控制器600被配置为与动力装置820电连接，主控制器600被配置为处理环境信息，生成运动控制信号，并向动力装置820发送运动控制信号。

动力装置被配置为响应于运动控制信号而控制无人车运动。

需要说明的是，本公开的实施例中提供的用于无人车的相机控制装置，可以应用于本公开的实施例提供的无人车中。本公开的实施例提供的无人车中的相机控制装置可以是与本公开的实施例提供的应用于无人车的相机控制装置相对应的。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于无人车的相机控制装置，包括：

降压电路，被配置为串联在电源和负载开关之间；

电压监测电路，被配置为与所述降压电路并联；以及

所述负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，所述第一功率输入端被配置为连接所述降压电路，所述第一使能端被配置为连接所述电压监测电路，所述第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接相机模块；

其中，所述电压监测电路被配置为在监测到所述电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向所述第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，所述负载开关被配置为响应于所述处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制所述相机模块关机。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述电压监测电路包括：

分压单元，包括串联的第一电阻和第二电阻，所述第一电阻的一端被配置为连接所述电源的正极，所述第二电阻的一端被配置为接地，所述第一电阻和所述第二电阻的连接端被配置为连接电压监测芯片；以及

所述电压监测芯片，被配置为连接所述分压单元和所述负载开关；

其中，所述分压单元被配置为所述电源的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，在所述第一电阻和所述第二电阻的连接端向所述电压监测芯片发送处于第二预设电压区间的分压信号，所述电压监测芯片被配置为响应于所述处于第二预设电压区间的分压信号，向所述负载开关发送所述处于预设电平的第一控制信号。

3.根据权利要求1所述的装置，还包括：

主控制器，包括第二功率输入端、第一通信端和第一输入输出端，所述第二功率输入端被配置为连接所述电源，所述第一通信端被配置为连接解串器，所述第一输入输出端被配置为通过缓冲器连接所述第一使能端；

其中，所述主控制器被配置为响应于在所述第一输入输出端接收到的所述第一控制信号满足预设电平变化条件，对所述解串器进行配置，以使所述解串器正常工作。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述相机模块包括：

滤波电路，包括第三功率输入端和第二功率输出端，所述第三功率输入端被配置为连接所述滤波电感，所述第二功率输出端被配置为连接稳压单元；

所述稳压单元包括第三功率输出端和第四功率输出端，所述第三功率输出端被配置为连接串行器，所述第四功率输出端被配置为连接相机组件；

所述串行器，包括第二通信端和第三通信端，所述第二通信端被配置为通过耦合电容连接所述解串器，所述第三通信端被配置为连接所述相机组件；以及

所述相机组件。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述主控制器被配置为依次通过所述解串器与所述串行器，与所述相机组件进行通信；

所述主控制器被配置为响应于在所述第一输入输出端接收到的所述第一控制信号满足所述预设电平变化条件，对所述串行器进行配置，并向所述相机组件加载相机驱动脚本，以使所述串行器和所述相机组件正常工作。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括：

微控制器，包括第二输入输出端，所述第二输入输出端被配置为连接所述降压电路的第二使能端；

其中，所述微控制器被配置为在所述第二输入输出端输出第二控制信号，所述降压电路被配置为基于所述第二控制信号的电平状态，将工作状态在开启状态和关闭状态之间进行切换。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：

门控电路，被配置为连接所述电压监测电路的输出端和所述第一使能端；

其中，所述门控电路被配置为基于所述电压监测电路的输出信号，确定所述第一控制信号的电平状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述微控制器还包括第三输入输出端；

其中，所述门控电路为与门电路，所述与门电路包括第一门输入端、第二门输入端和门输出端，所述第一门输入端被配置为连接所述第三输入输出端，所述第二门输入端被配置为连接所述电压监测电路的输出端，所述门输出端被配置为连接所述第一使能端；

其中，所述微控制器被配置为在所述第三输入输出端输出第三控制信号，所述门控电路被配置为基于所述电压监测电路的输出信号和所述第三控制信号，确定所述第一控制信号的电平状态。

9.一种无人车，包括：

底盘，包括电池装置和动力装置；以及

自动驾驶套件，包括主控制器、相机模块；

其中，所述电池装置和所述相机模块之间串联有相机控制装置；

其中，所述相机控制装置包括：

降压电路，被配置为串联在所述电池装置和负载开关之间；

电压监测电路，被配置为与所述降压电路并联；以及

所述负载开关，包括第一功率输入端、第一使能端和第一功率输出端，所述第一功率输入端被配置为连接所述降压电路，所述第一使能端被配置为连接所述电压监测电路，所述第一功率输出端被配置为通过滤波电感连接所述相机模块；

其中，所述电压监测电路被配置为在监测到所述电池装置的输出电压处于第一预设电压区间的情况下，向所述第一使能端发送处于预设电平的第一控制信号，所述负载开关被配置为响应于所述处于预设电平的第一控制信号而切换为关断状态，以控制所述相机模块关机。

10.根据权利要求9所述的无人车，其中，

所述电池装置，包括电池和电源管理模块，所述电池被配置为通过所述电源管理模块向所述动力装置、所述主控制器和所述相机模块供电；

所述相机模块，被配置为与所述主控制器电连接，所述相机模块被配置为获取所述无人车的环境信息，并向所述主控制器发送所述环境信息；

所述主控制器，被配置为与所述动力装置电连接，所述主控制器被配置为处理所述环境信息，生成运动控制信号，并向所述动力装置发送所述运动控制信号；以及

所述动力装置，被配置为响应于所述运动控制信号而控制所述无人车运动。