CN115162436B

CN115162436B - 一种轮式挖掘机先导控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN115162436B
Application number: CN202210962170.2A
Authority: CN
Inventors: 冉磅礴; 章浩; 黄志海
Original assignee: Sunward Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Sunward Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2022-08-11
Filing date: 2022-08-11
Publication date: 2023-07-11
Anticipated expiration: 2042-08-11
Also published as: CN115162436A

Abstract

本发明公开了一种轮式挖掘机先导控制方法、装置、设备及存储介质，应用于轮式挖掘机先导控制系统，轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；轮式挖掘机先导控制方法包括：在伺服电机以速度模式运行过程中，检测伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值；若是，控制伺服电机以转矩模式运行。当刹车蓄能器充液完成后，系统压力迅速下降，伺服电机扭矩下降，当伺服电机扭矩降低到扭矩设定值后，控制伺服电机以转矩模式运行，在保证先导电磁阀使用情况下，可减少或无溢流损失。

Description

一种轮式挖掘机先导控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，更具体地说，涉及一种轮式挖掘机先导控制方法。此外，本发明还涉及一种轮式挖掘机先导控制装置、轮式挖掘机先导控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中的轮式挖掘机先导控制一般是利用发动机提供动力，带动三个液压泵运转，为轮式挖掘机的各工作装置以及先导电磁阀等供油，容易使先导油路产生持续性溢流损失，造成发热量大，油耗高。

因此，如何减小先导油路溢流损失，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种轮式挖掘机先导控制方法，以减小先导油路溢流损失。

本发明的另一目的是提供一种与上述轮式挖掘机先导控制方法相对应的轮式挖掘机先导控制装置、轮式挖掘机先导控制设备及计算机可读存储介质，均可减小先导油路溢流损失。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轮式挖掘机先导控制方法，应用于轮式挖掘机先导控制系统，所述轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，所述第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；所述第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；

所述轮式挖掘机先导控制方法包括：

在所述伺服电机以速度模式运行过程中，检测所述伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值；

若是，控制所述伺服电机以转矩模式运行。

可选地，在所述伺服电机以所述速度模式运行之前，还包括：

控制所述发动机启动；

当所述发动机完成启动后，控制所述伺服电机启动，并使所述伺服电机以所述速度模式运行。

可选地，在所述的控制所述发动机启动之后，还包括：

检测所述发动机的转速是否大于转速设定值；

若是，控制所述发动机持续运转预设时间后，确定所述发动机完成启动。

一种轮式挖掘机先导控制装置，应用于轮式挖掘机先导控制系统，所述轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，所述第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；所述第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；

所述轮式挖掘机先导控制装置包括：

第一检测判断模块，用于在所述伺服电机以速度模式运行过程中，检测所述伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值；

第一控制模块，用于当所述伺服电机的扭矩低于所述扭矩设定值时，控制所述伺服电机以转矩模式运行。

可选地，还包括：

第二控制模块，用于控制所述发动机启动；

第三控制模块，用于当所述发动机完成启动后，控制所述伺服电机启动，并使所述伺服电机以所述速度模式运行。

可选地，还包括：

第二检测判断装置，用于检测所述发动机的转速是否大于转速设定值；

确定模块，用于当所述发动机的转速大于转速设定值时，控制所述发动机持续运转预设时间后，确定所述发动机完成启动。

一种轮式挖掘机先导控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意一种轮式挖掘机先导控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种轮式挖掘机先导控制方法的步骤。

本发明提供的轮式挖掘机先导控制方法，伺服电机以速度模式运行时，通过高转速运行，为刹车元件和刹车蓄能器充液，优先保证行走相关的刹车功能；当刹车蓄能器充液完成后，系统压力迅速下降，伺服电机的扭矩明显下降，当检测到伺服电机的扭矩降低到扭矩设定值后，控制伺服电机以转矩模式运行，此时，在保证先导电磁阀使用情况下，可减少或无溢流损失，提高能量利用效率，降低系统发热量，降低发动机油耗。

本发明提供的轮式挖掘机先导控制装置、轮式挖掘机先导控制设备及计算机可读存储介质，分别与轮式挖掘机先导控制方法相对应，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本发明具体实施例一所提供的轮式挖掘机先导控制方法的流程图；

图2为本发明具体实施例二所提供的轮式挖掘机先导控制方法的流程图；

图3为本发明具体实施例所提供的轮式挖掘机先导控制装置的结构框图；

图4为本发明具体实施例所提供的轮式挖掘机先导控制设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种轮式挖掘机先导控制方法，以减小先导油路溢流损失。本发明的另一核心是提供一种与上述轮式挖掘机先导控制方法相对应的轮式挖掘机先导控制装置、轮式挖掘机先导控制设备及计算机可读存储介质，均可减小先导油路溢流损失。

请参考图1和图2，图1为本发明具体实施例一所提供的轮式挖掘机先导控制方法的流程图；图2为本发明具体实施例二所提供的轮式挖掘机先导控制方法的流程图。

本发明实施例提供一种轮式挖掘机先导控制方法，应用于轮式挖掘机先导控制系统，轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；轮式挖掘机先导控制方法包括步骤S1和S2：

S1：在伺服电机以速度模式运行过程中，检测伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值。

S2：若是，控制伺服电机以转矩模式运行。

需要说明的是，本发明实施例中的主工作装置是指轮式挖掘机除刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀以外的其他各工作装置，也就是说，本发明将现有技术中利用发动机带动三个液压泵运转为轮式挖掘机的各工作装置以及先导电磁阀等供油的液压油路一分为二，分为第一液压油路和第二液压油路，利用发动机作为动力源为第一液压油路(轮式挖掘机的主工作装置)供油，利用伺服电机为第二液压油路(刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀)供油，也即，将刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀的供油油路从系统总油路中独立出来，以方便对先导电磁阀的供油进行控制。

进一步地，本发明实施例采用伺服电机作为第二液压油路的动力源，利用伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油。

本发明实施例通过对伺服电机工作模式的控制，保证先导电磁阀正常使用情况下，减少或无溢流损失，提高能量利用效率。

具体地，伺服电机启动后，伺服电机以速度模式运行，以通过高转速运行，为刹车元件和刹车蓄能器充液，优先保证行走相关的刹车功能；当刹车蓄能器充液完成后，系统压力迅速下降，伺服电机的扭矩明显下降，当检测到伺服电机的扭矩降低到扭矩设定值后，控制伺服电机以转矩模式运行，此时，在保证先导电磁阀使用情况下，可减少或无溢流损失，提高能量利用效率，降低系统发热量，降低发动机油耗。

可以理解的是，当检测到伺服电机的扭矩高于扭矩设定值时，则返回执行S1，也即，控制伺服电机继续以速度模式运行，并在伺服电机以速度模式运行过程中，检测伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值。

另外，为了避开发动机和伺服电机同时用电，在一些实施例中，在伺服电机以速度模式运行之前，还包括：

S3：控制发动机启动；

S4：当发动机完成启动后，控制伺服电机启动，并使伺服电机以速度模式运行。

也就是说，本实施例在发动机完成启动后，再启动伺服电机，使伺服电机以速度模式运行，这样，避免发动机与伺服电机同时启动，由于发动机和伺服电机启动瞬间均为电驱动，用电量较大，本实施例通过使发动机和伺服电机错开启动，错开用电时机，避免瞬时用电量过大。

为了判断发动机是否启动完成，以便及时启动伺服电机，在一些实施例中，在控制发动机启动之后，还包括：

S5：检测发动机的转速是否大于转速设定值；

若是，则控制发动机持续运转预设时间后，确定发动机完成启动，执行S4。

也就是说，本实施例通过检测发动机的转速，通过对发动机的转速判断，并在发动机的转速大于转速设定值时，再控制发动机持续运转预设时间，才确定发动机是否启动完成，当发动机的转速大于转速设定值，并持续运转预设时间后，表明发动机启动完成，此时，可控制伺服电机启动，使伺服电机以速度模式运行。

可以理解的是，当检测到发动机的转速小于转速设定值时，表明发电机未启动完成，则继续检测发动机的转速是否大于转速设定值。

相应于上面的轮式挖掘机先导控制方法实施例，本发明实施例还提供了一种轮式挖掘机先导控制装置，下文描述的轮式挖掘机先导控制装置与上文描述的轮式挖掘机先导控制方法可相互对应参照。

请参考图3，为本发明具体实施例所提供的轮式挖掘机先导控制装置的结构框体。该轮式挖掘机先导控制装置应用于轮式挖掘机先导控制系统，轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；该轮式挖掘机先导控制装置包括：

第一检测判断模块11，用于在伺服电机以速度模式运行过程中，检测伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值；

第一控制模块12，用于当伺服电机的扭矩低于扭矩设定值时，控制伺服电机以转矩模式运行。

该轮式挖掘机先导控制装置具有与上述轮式挖掘机先导控制方法相同的有益效果，在此不再赘述。

在一些实施例中，轮式挖掘机先导控制装置还包括：

第二控制模块，用于控制发动机启动；

第三控制模块，用于当发动机完成启动后，控制伺服电机启动，并使伺服电机以速度模式运行。

在一些实施例中，轮式挖掘机先导控制装置还包括：

第二检测判断装置，用于检测发动机的转速是否大于转速设定值；

确定模块，用于当发动机的转速大于转速设定值时，控制发动机持续运转预设时间后，确定发动机完成启动。

相应于上面的轮式挖掘机先导控制方法实施例，请参见图4，为本发明所提供的轮式挖掘机先导控制设备的结构框图，该轮式挖掘机先导控制设备包括存储器21和处理器22，存储器21用于存储计算机程序；处理器22用于执行计算机程序时实现上述任意一个实施例公开的轮式挖掘机先导控制方法的步骤。

对于本发明提供的轮式挖掘机先导控制设备的介绍请参照上述轮式挖掘机先导控制方法实施例，本发明在此不再赘述。

相应于上面的轮式挖掘机先导控制方法实施例，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一个实施例公开的轮式挖掘机先导控制方法的步骤。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对于本发明提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述轮式挖掘机先导控制方法实施例，本发明在此不再赘述。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的轮式挖掘机先导控制方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims

1.一种轮式挖掘机先导控制方法，其特征在于，应用于轮式挖掘机先导控制系统，所述轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，所述第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；所述第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；

所述轮式挖掘机先导控制方法包括：

若是，控制所述伺服电机以转矩模式运行。

2.根据权利要求1所述的轮式挖掘机先导控制方法，其特征在于，在所述伺服电机以所述速度模式运行之前，还包括：

控制所述发动机启动；

3.根据权利要求2所述的轮式挖掘机先导控制方法，其特征在于，在所述的控制所述发动机启动之后，还包括：

检测所述发动机的转速是否大于转速设定值；

4.一种轮式挖掘机先导控制装置，其特征在于，应用于轮式挖掘机先导控制系统，所述轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，所述第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；所述第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；

所述轮式挖掘机先导控制装置包括：

5.根据权利要求4所述的轮式挖掘机先导控制装置，其特征在于，还包括：

第二控制模块，用于控制所述发动机启动；

6.根据权利要求5所述的轮式挖掘机先导控制装置，其特征在于，还包括：

7.一种轮式挖掘机先导控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的轮式挖掘机先导控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的轮式挖掘机先导控制方法的步骤。