CN115159181A - 一种自动化集装箱码头岸桥监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1；当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2；当主小车吊具开锁时主小车并未在中转平台上，变量P1清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条卸船指令；本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警，在发生异常时及时结束当前的卸船指令，防止影响后续的自动化作业流程。

Description

一种自动化集装箱码头岸桥监控方法

技术领域

本发明属于自动化集装箱码头技术领域，具体涉及一种自动化集装箱码头岸桥监控方法。

背景技术

由于船上集装箱可能存在的残损、锁垫故障等原因，自动化码头的自动化岸桥在作业过程中存在需要人工介入的工况，当发生这种异常工况时，需要打断岸桥的自动化作业流程，进行人工干预。

各种不同的特殊人工干预需要根据工况灵活变动，没有标准流程，因此，其对后续自动化流程的影响是不确定的，这种不确定性往往要在后续自动化作业不顺利之后才能被人为发现，发现的越晚，对系统带来的负面影响越明显，甚至造成岸桥控制系统被迫重启。

目前的自动化码头作业监控方法无法及时发现异常，影响自动化码头的正常运转。

发明内容

本发明提供了一种自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种自动化集装箱码头岸桥监控方法，包括：

在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1；

当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2；

当主小车吊具开锁时主小车并未在中转平台上，变量P1清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条卸船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；

如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，变量P2清零，结束此条卸船指令；

如果主小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P3；

当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行AGV放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；

如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，结束此条卸船指令；

如果门架小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令；当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，并将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P3；

当门架小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P3清零，将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P2；

当门架小车吊具开锁时门架小车并未在中转平台上，变量P3清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条装船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条装船指令；

如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，变量P2清零，结束此条装船指令；

如果门架小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当主小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P1；

当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当主小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行船上放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条装船指令；

如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，结束此条装船指令；

如果主小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令；当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零。

本申请一些实施例中，所述当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，具体包括：

当主小车接收到船上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当主小车的吊具闭锁时生成集装箱卸船位置标志ID；

所述当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，具体包括：

当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当门架小车的吊具闭锁时生成集装箱装船位置标志ID。

本申请一些实施例中，岸桥控制系统接收码头操作系统发送的作业队列、作业类型，并保存在日志文件或/和数据库中；

在执行卸船指令时，所述岸桥控制系统向主小车发送船上抓箱指令、平台放箱指令，向门架小车发送平台抓箱指令、AGV放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中；

在执行装船指令时，所述岸桥控制系统向门架小车发送AGV上抓箱指令、平台放箱指令，向主小车发送平台抓箱指令、船上放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中；

当主小车接收到船上抓箱指令时，在主小车的吊具闭锁时发送闭锁信号至岸桥控制系统，所述岸桥控制系统生成集装箱卸船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中；

当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，在门架小车的吊具闭锁时生成闭锁信号至岸桥控制系统，所述岸桥控制系统生成集装箱装船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中；

将变量P1、变量P2、变量P3、集装箱卸船位置标志ID、集装箱装船位置标志ID、报警信息保存在日志文件或/和数据库中；

在所述岸桥控制系统启动后监控所述日志文件或/和数据库；

当监控到报警信息时，进行报警；

当监控到在执行卸船指令过程中变量P1由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示；

当监控到在执行装船指令过程中变量P3由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明的自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1；当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2；当主小车吊具开锁时主小车并未在中转平台上，变量P1清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条卸船指令；本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警，在发生异常时及时结束当前的卸船指令，防止影响后续的自动化作业流程。

结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1是本发明所提出的自动化集装箱码头岸桥监控方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明所提出的自动化集装箱码头岸桥监控方法的又一个实施例的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将结合附图和实施例，对本发明作进一步详细说明。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

针对现有技术中自动化集装箱码头作业出现故障时无法及时发现并报警的技术问题，本发明提出了一种自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警。下面，结合附图对本发明的自动化集装箱码头岸桥监控方法进行详细说明。

岸桥包括主小车、中转平台、门架小车。

卸船时，控制主小车从船上抓箱，然后放至岸桥中转平台，再控制门架小车从中转平台抓箱，最后放至AGV（水平运输设备）上。

装船时，控制门架小车从AGV（水平运输设备）上抓箱，然后放至岸桥中转平台上，再控制主小车从中转平台抓箱，最后放至船上。

集装箱卸船位置标志ID，由生成时间以及随机数组成，非零。

集装箱装船位置标志ID，由生成时间以及随机数组成，非零。

变量P1用于表示集装箱是否在主小车上。P1 =0时，表示集装箱不在主小车上。当P1 ≠0时，表示集装箱在主小车上。

变量P2用于表示集装箱是否在中转平台上。P2 =0时，表示集装箱不在中转平台上。当P2 ≠0时，表示集装箱在中转平台上。

变量P3用于表示集装箱是否在门架小车上。P3 =0时，表示集装箱不在门架小车上。当P3 ≠0时，表示集装箱在门架小车上。

在每条卸船指令和装船指令开始时，首先将变量P1、P2、P3均清零。

一条卸船指令包括：船上抓箱指令、平台放箱指令、平台抓箱指令、AGV放箱指令。

一条装船指令包括：AGV上抓箱指令、平台放箱指令、平台抓箱指令、船上放箱指令。

本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行卸船指令过程中，主要包括下述步骤，参见图1所示。

步骤S11：在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1，表示此时集装箱在主小车上。

步骤S12：当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，表示集装箱已经不在主小车上，将集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2，表示此时集装箱在中转平台上。

步骤S13：当主小车的吊具开锁时（说明放下了集装箱）主小车并未在中转平台上，变量P1清零（说明集装箱不在主小车上），变量P2清零（说明集装箱不在中转平台上），即主小车将集装箱放下了，但是却没有放在中转平台上，说明发生了人工干预，该集装箱不再继续进行自动化作业，自动化卸船作业流程被打断，则发出报警信息，结束此条卸船指令，执行下一条卸船指令。

在执行卸船指令过程中，当P1由非零变为零，P2由零变为非零时，说明集装箱顺利地由船上到达中转平台上。

在执行卸船指令过程中，当P1由非零变为零，P2为零时，则发出报警提示，结束此条卸船指令。

本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1；当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2；当主小车吊具开锁时主小车并未在中转平台上，变量P1清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条卸船指令；本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警，在发生异常时及时结束当前的卸船指令，防止影响后续的自动化作业流程。

在卸船时，当主小车接收到船上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当主小车的吊具闭锁时生成集装箱卸船位置标志ID。即，主小车执行船上抓箱指令，在主小车吊具闭锁时，即生成集装箱卸船位置标志ID，可以精确地表明主小车从船上抓箱成功。

如果由于集装箱破损等问题不能继续自动化作业，主小车就不能继续按照系统控制将集装箱放在中转平台上，此时就由人工介入，控制主小车将集装箱放至岸桥下的异常处置位置，由于此位置为非自动化流程位置，因此P1变为零，而P2仍然是零，该集装箱不再参与自动化流程。

主小车、门架小车在执行卸船指令时，运行模式为自动模式；当需要人为干预时，运行模式切换为人工模式。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；然后监测在人工模式下主小车的吊具是否开锁。

在人工模式下如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，说明主小车放下了集装箱，而变量P2清零，说明集装箱没有放置到中转平台上，则结束此条卸船指令；防止影响正常的自动化作业。

在人工模式下如果主小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令。

因此，当主小车由自动模式切换为人工模式时，即发出报警，暂停此条卸船指令，及时进行人工干预；如果在进行了人工干预后，主小车吊具未打开，集装箱仍然可以继续进行自动化作业，则继续执行此条卸船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，还包括下述步骤，参见图1所示。

步骤S14：当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，表示集装箱离开中转平台，将集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P3，表示此时集装箱在门架小车上。

步骤S15：当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零，表示此时集装箱不在门架小车上，该条卸船指令执行完毕，开始执行下一条卸船指令。

因此，在岸桥执行卸船指令过程中，当变量P3由非零变为零时，说明该条卸船指令顺利执行完毕，表明自动化流程正常进行。

本申请一些实施例中，在岸桥执行卸船指令过程中，当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行AGV放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，说明需要进行人工干预，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；然后监测在人工模式下门架小车的吊具是否开锁。

在人工模式下如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，即门架小车放下了集装箱，但是没有放置到AGV上，则结束此条卸船指令，避免影响正常的自动化作业。

在人工模式下如果门架小车的吊具没有打开（说明集装箱还在门架小车上），并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令；当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零，该条卸船指令顺利执行完毕，开始执行下一条卸船指令。

本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行装船指令过程中，主要包括下述步骤，参见图2所示。

步骤S21：在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，并将集装箱装船位置标志ID赋值给变量P3，表示此时集装箱在门架小车上。

步骤S22：当门架小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P3清零，表示集装箱已经不在门架小车上，将集装箱装船位置标志ID赋值给变量P2，表示此时集装箱在中转平台上。

步骤S23：当门架小车吊具开锁时（说明放下了集装箱）门架小车并未在中转平台上，则变量P3清零（说明集装箱不在门架小车上），变量P2清零（说明集装箱不在中转平台上），即门架小车将集装箱放下了，但是却没有放在中转平台上，说明发生了人工干预，该集装箱不再继续进行自动化作业，自动化装船作业流程被打断，则发出报警信息，结束此条装船指令，执行下一条装船指令。

在执行装船指令过程中，当P3由非零变为零，P2由零变为非零时，说明集装箱顺利地由AGV到达中转平台上。

在执行装船指令过程中，当P3由非零变为零，P2为零时，则发出报警提示，结束此条装船指令。

本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，并将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P3；当门架小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P3清零，将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P2；当门架小车吊具开锁时门架小车并未在中转平台上，变量P3清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条装船指令；本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，监控码头作业流程，及时发现故障并报警，在发生异常时及时结束当前的装船指令，防止影响后续的自动化作业流程。

在装船时，当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当门架小车的吊具闭锁时生成集装箱装船位置标志ID。即，门架小车执行AGV上抓箱指令，在门架小车吊具闭锁时，即生成集装箱装船位置标志ID，可以精确地表明门架小车从AGV上抓箱成功。

主小车、门架小车在执行装船指令时，运行模式为自动模式；当需要人为干预时，运行模式切换为人工模式。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条装船指令；然后监测人工模式下门架小车的吊具是否开锁。

在人工模式下如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，说明门架小车放下了集装箱，变量P2清零，说明集装箱没有放置到中转平台上，则结束此条装船指令；防止影响正常的自动化作业。

在人工模式下如果门架小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令。

因此，当门架小车由自动模式切换为人工模式时，即发出报警，暂停此条装船指令，及时进行人工干预；如果在进行了人工干预后，门架小车吊具未打开，集装箱仍然可以继续进行自动化作业，则继续执行此条装船指令。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，还包括下述步骤，参见图2所示。

步骤S24：当主小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，表示集装箱离开中转平台，将集装箱装船位置标志ID赋值给变量P1，表示此时集装箱在主小车上。

步骤S25：当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零，表示此时集装箱不在主小车上，该条装船指令执行完毕，开始执行下一条装船指令。

因此，在岸桥执行装船指令过程中，当变量P1由非零变为零时，说明该条装船指令顺利执行完毕，表明自动化流程正在正常进行。

本申请一些实施例中，在岸桥执行装船指令过程中，当主小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行船上放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，说明需要进行人工干预，则发出报警提示，暂停此条装船指令；然后监测在人工模式下主小车的吊具是否开锁。

如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，即主小车放下了集装箱，但是没有放置到船上，则结束此条装船指令，避免影响正常的自动化作业。

如果主小车的吊具没有打开（说明集装箱还在主小车上），并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令；当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零，该条装船指令顺利执行完毕，开始执行下一条装船指令。

码头操作系统用于向岸桥控制系统发送作业队列、作业类型。作业类型包括卸船作业和装船作业。作业队列包括多条需要执行的卸船作业指令或装船作业指令。

岸桥控制系统用于控制岸桥的主小车和门架小车配合抓箱、放箱作业，以完成卸船作业指令和装船作业指令。

日志文件或/和数据库用于保存码头操作系统和岸桥控制系统在卸船作业和装船作业过程中的主小车、门架小车、AGV等交互设备本身状态和指令执行过程中的信息变化，以及保存各个设备反馈回的状态信息等。

主小车运行模式切换、门架小车的模式切换等保存在日志文件或/和数据库中。

本申请一些实施例中，岸桥控制系统接收码头操作系统发送的作业队列、作业类型，并保存在日志文件或/和数据库中。

在执行卸船指令时，岸桥控制系统向主小车发送船上抓箱指令、平台放箱指令，向门架小车发送平台抓箱指令、AGV放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中。

在执行装船指令时，岸桥控制系统向门架小车发送AGV上抓箱指令、平台放箱指令，向主小车发送平台抓箱指令、船上放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中。

当主小车接收到船上抓箱指令时，在主小车的吊具闭锁时发送闭锁信号至岸桥控制系统，岸桥控制系统生成集装箱卸船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中。

当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，在门架小车的吊具闭锁时生成闭锁信号至岸桥控制系统，岸桥控制系统生成集装箱装船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中。

将变量P1、变量P2、变量P3的变化、集装箱卸船位置标志ID、集装箱装船位置标志ID、报警信息保存在日志文件或/和数据库中。

在岸桥控制系统启动后监控日志文件或/和数据库，在监控日志文件或/和数据库的过程中，进行下述操作：

当监控到报警信息时，进行报警。

当监控到在执行卸船指令过程中变量P1由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示。

当监控到在执行装船指令过程中变量P3由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示。

通过将各种信息变化保存在日志文件或/和数据库中，通过监控日志文件或/和数据库对自动化作业进行监控，在发生故障时及时报警，简单方便，有利于日后排查故障。

本申请又一些实施例中，当监控到日志文件或/和数据库报错时，将日志文件或/和数据库中的数据备份，并报警。

若在监控过程中发现日志文件或/和数据库中出现了来自于系统程序自身的例如内存溢出、数据库连接失败等原因导致的ERROR报错，即在日志文件中监控到了“ERROR”字符串，或线程运算超时，则自动将数据库中的数据备份，并自动重置当前作业流程，之后将备份的数据进行报警。

下面，通过一个具体实施例，对日志文件或/和数据库的监控过程进行详细说明。

（1）岸桥控制系统启动后，开始监控其日志文件及数据库，其中日志文件会记录：从码头操作系统读取到的作业队列、作业类型；变量P1、P2、P3的变化（岸桥上集装箱位置）及集装箱卸船位置标志ID、集装箱装船位置标志ID；以及给主小车和门架小车发送的指令。数据库中存储同样的数据，但是格式与日志文件不同，日志文件中是按照时间顺序记录数据，数据库中是按照类型和分组记录数据。

（2）当日志文件中出现读取作业队列及作业类型的标志时，例如Schedulerstarted. Work queue: ULN-load-13B:0~1492158872, MOVE_KIND:LOAD.，代表其运行进入一个新的运行周期，开始对这一运行周期中的关键词进行获取，其中“ULN-load-13B:0~1492158872”为作业队列名称，“LOAD”为作业类型，“Scheduler started”、“Work queue”、“MOVE_KIND”为固定不变的关键词。

（3）记录步骤（2）中读取的作业队列及作业类型。

（4）监控岸桥控制系统日志文件与数据库中的数据。

例如在卸船作业过程中，执行船上抓箱指令和平台放箱指令时，岸桥控制系统向主小车发送“船上抓箱指令发送”，主小车从船上抓箱后反馈“船上抓箱指令结束”，岸桥控制系统向主小车发送“平台放箱指令发送”，主小车在中转平台上放箱后反馈“平台放箱指令结束”。

如果主小车按照“船上抓箱指令发送”“船上抓箱指令结束”“平台放箱指令发送”“平台放箱指令结束”四个步骤循环，且中途不存在主小车模式切换，说明系统流程正常。

若在“平台放箱指令发送”以后至“平台放箱指令结束”之前，出现了主小车模式切换或吊具开锁造成的变量P1（在主小车完成船上抓箱后，集装箱卸船位置标志ID赋值给P1，保存在系统内存及日志文件、数据库中）被清零，则说明出现人工干预，流程被意外中断，如果继续作业，可能会造成系统异常，此时需进行报警。

岸桥监控人员在人工干预结束后，应对报警信息进行处理，若集装箱在人工干预后，将主小车从人工模式切换回自动模式，且在人工干预期间主小车吊具未开锁，即岸桥控制系统未收到吊具开锁信号，说明仍然要进行自动化流程，仍然要将集装箱放置在中转平台，则消除报警信息，并恢复自动化作业，重新发送刚才未执行的平台放箱指令。若人工干预后，P1清零，说明该集装箱装卸流程终止，则对岸桥控制系统进行复位，不再发送平台放箱指令，结束本次循环，重新从船上抓箱指令发送开始进行下一循环。

“船上抓箱指令发送”在日志文件中的保存格式为：

[MTController]Send command success.MacroCmdType:Pickupship；

“船上抓箱指令结束”在日志文件中的保存格式为：

[MTController]Execute command success.MacroCmdType:Pickupship；

“平台放箱指令发送”在日志文件中的保存格式为：

[MTController]Send command success.MacroCmdType:GroundPlatform；

“平台放箱指令结束”在日志文件中的保存格式为：

[MTController]Execute command success.MacroCmdType:GroundPlatform；

“主小车模式切换”在日志文件中的保存格式为：

[MTController]WorkMode Change。

因此，当在日志文件中监控到卸船指令，且监控到“平台放箱指令发送”之后，

如果监控到主小车切换为人工模式，则报警，暂停作业；

如果监控到主小车吊具开锁信号，则终止作业。

如果没有监控到主小车吊具开锁信号，且主小车切换回自动模式，则继续进行作业流程。

如果监控到P1由集装箱卸船位置标志ID变为0，但是P2还是零，则报警，暂停作业。

（5）如果日志文件中出现换贝的数据：Send command success.BayCmdType:ChangeBay，说明系统正常进入换贝模式，直至出现换贝结束的数据：Execute Bay Commandfinish。

现有技术中并没有专用的岸桥控制系统监控方法。对于通用的系统监控方法来讲，在提高精准度的情况下，监控时效性低，往往在系统已经彻底无法使用时才能触发报警。对于时效性高的监控方法，又会经常触发误报警，大大增加运维人员的工作量。

目前常见的系统监控方法主要以硬件监控、进程监控为主。硬件监控是依靠系统对计算机硬件的使用情况来判断是否发生异常，例如CPU用量监控、磁盘用量监控、网络监控等，这种类型的监控精准程度低，在系统正常波动中容易触发误报警。进程监控主要是监控系统进程是否活跃，是否出现程序“死机”的情况，这种监控准确度高，但是往往只能在系统已经宕机或退出服务时才能触发报警，时效性差。

而本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，解决了上述技术问题，兼顾精准度与时效性，能够准确且高效的监控系统异常，在异常刚刚出现时就能触发报警，避免因为不能及时发现造成的损失扩大化。

本实施例的自动化集装箱码头岸桥监控方法，是根据岸桥控制系统的运行逻辑设计的一套特征数据监控方法。通过监控系统中的特征数据（卸船指令、装船指令、模式切换、变量P1、P2、P3等）来监控系统异常的方法，用于解决自动化码头岸桥控制系统异常情况难以被及时监测的问题。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：包括：

在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，并将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P1；

当主小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P1清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P2；

当主小车吊具开锁时主小车并未在中转平台上，变量P1清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条卸船指令。

2.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行卸船指令过程中，当主小车完成船上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；

如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，变量P2清零，结束此条卸船指令；

如果主小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令。

3.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行卸船指令过程中，当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，将所述集装箱卸船位置标志ID赋值给变量P3；

当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零。

4.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行卸船指令过程中，当门架小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行AGV放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条卸船指令；

如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，结束此条卸船指令；

如果门架小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条卸船指令；当门架小车完成AGV放箱指令时，将变量P3清零。

5.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：

在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，并将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P3；

当门架小车在中转平台完成平台放箱指令时，变量P3清零，将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P2；

当门架小车吊具开锁时门架小车并未在中转平台上，变量P3清零，变量P2清零，发出报警信息，结束此条装船指令。

6.根据权利要求5所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行装船指令过程中，当门架小车完成AGV上抓箱指令之后、执行平台放箱指令之前，如果门架小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条装船指令；

如果门架小车的吊具开锁，则变量P3清零，变量P2清零，结束此条装船指令；

如果门架小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令。

7.根据权利要求5所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行装船指令过程中，当主小车在中转平台完成平台抓箱指令时，变量P2清零，将所述集装箱装船位置标志ID赋值给变量P1；

当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零。

8.根据权利要求5所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：在岸桥执行装船指令过程中，当主小车在中转平台完成平台抓箱指令之后、执行船上放箱指令之前，如果主小车模式由自动模式切换为人工模式，则发出报警提示，暂停此条装船指令；

如果主小车的吊具开锁，则变量P1清零，结束此条装船指令；

如果主小车的吊具没有打开，并由人工模式切换回自动模式，则继续执行此条装船指令；当主小车完成船上放箱指令时，将变量P1清零。

9.根据权利要求5所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：

所述当主小车完成船上抓箱指令时，生成集装箱卸船位置标志ID，具体包括：

当主小车接收到船上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当主小车的吊具闭锁时生成集装箱卸船位置标志ID；

所述当门架小车完成AGV上抓箱指令时，生成集装箱装船位置标志ID，具体包括：

当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，其吊具开锁执行抓箱，当门架小车的吊具闭锁时生成集装箱装船位置标志ID。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的自动化集装箱码头岸桥监控方法，其特征在于：

岸桥控制系统接收码头操作系统发送的作业队列、作业类型，并保存在日志文件或/和数据库中；

在执行卸船指令时，所述岸桥控制系统向主小车发送船上抓箱指令、平台放箱指令，向门架小车发送平台抓箱指令、AGV放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中；

在执行装船指令时，所述岸桥控制系统向门架小车发送AGV上抓箱指令、平台放箱指令，向主小车发送平台抓箱指令、船上放箱指令，并将发送的指令保存在日志文件或/和数据库中；

当主小车接收到船上抓箱指令时，在主小车的吊具闭锁时发送闭锁信号至岸桥控制系统，所述岸桥控制系统生成集装箱卸船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中；

当门架小车接收到AGV上抓箱指令时，在门架小车的吊具闭锁时生成闭锁信号至岸桥控制系统，所述岸桥控制系统生成集装箱装船位置标志ID，并保存在日志文件或/和数据库中；

将变量P1、变量P2、变量P3、集装箱卸船位置标志ID、集装箱装船位置标志ID、报警信息保存在日志文件或/和数据库中；

在所述岸桥控制系统启动后监控所述日志文件或/和数据库；

当监控到报警信息时，进行报警；

当监控到在执行卸船指令过程中变量P1由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示；

当监控到在执行装船指令过程中变量P3由非零变为零，变量P2为零时，则发出报警提示。

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