CN115158450A - 一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车转向助力系统技术领域，公开一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法，汽车转向助力装置包括电动机、动力耦合机构和液压泵，动力耦合机构设置有第一输入轴和第二输入轴，第一输入轴和第二输入轴分别与电动机的输出端和汽车的发动机的输出端传动连接，液压泵传动连接于动力耦合机构的输出轴；转向助力控制方法执行于上述的汽车转向助力装置，若发动机运行，电动机和发动机共同驱动液压泵，若发动机没有运行，电动机单独驱动液压泵。在双模模式下，不仅功率大，可靠性高，还能够实现车速与转向助力力矩的解耦，并且在发动机没有运行的情况下，电动机还能够单独驱动液压泵，提高了安全性。

Description

一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法

技术领域

本发明涉及汽车转向助力系统技术领域，尤其涉及一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法。

背景技术

汽车转向助力系统是协助驾驶员进行汽车转向轮角度的调整，以实现车辆方向的调整的系统，能够为驾驶员减轻旋转方向盘的力矩。转向助力系统根据助力部件种类分为电动转向助力系统和液压转向助力系统，其中液压转向助力系统具有力矩大和可靠性好等特点，具体分为电动液压转向助力系统和机械液压转向助力系统。一方面，大助力扭矩的电动液压助力系统受电动机功率及可靠性限制，通常无法应用于自重、路况复杂的车辆；另一方面，由于常规的机械式液压转向助力系统的液压泵产生的压力与发动机转速关联，发动机转速与车速关联性较高，无法实现车速与转向助力力矩的解耦，而在车辆静置或者车速较低时，需要较大的助力力矩，当车速较高时，需要降低转向助力力矩以提高车辆行驶稳定性，所以常规的机械式液压助力转向系统的车辆的转向助力力矩波动较大，影响驾驶感受。

基于上述现状，亟待我们设计一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种汽车转向助力装置，能够兼顾机械液压转向助力系统以及电动液压转向助力系统的特性，不仅功率大，可靠性高，还能够实现车速与转向助力力矩的解耦。

本发明的另一个目的在于：提供一种转向助力控制方法，执行于上述的汽车转向助力装置，能够在双模模式和电动模式下分别运行，提高了安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，公开一种汽车转向助力装置，包括：

电动机；

动力耦合机构，所述动力耦合机构设置有第一输入轴、第二输入轴和输出轴，所述第一输入轴和所述第二输入轴分别与所述电动机的输出端和汽车的发动机的输出端传动连接；

液压泵，用于执行液压助力的动作，所述液压泵的转轴传动连接于所述动力耦合机构的输出轴，所述电动机和所述发动机能够给所述液压泵提供动力。

作为一种优选方案，所述动力耦合机构还包括：

行星架，传动连接于所述第二输入轴；

行星轮，转动连接于所述行星架；

太阳轮，传动连接于所述第一输入轴，所述行星轮啮合于所述太阳轮的周部，所述第二输入轴贯穿所述第一输入轴并与所述发动机的输出端连接；

齿圈，所述行星轮背离所述太阳轮的一侧啮合于所述齿圈；

连接臂，一端与所述齿圈传动连接，另一端与所述液压泵的转轴传动连接。

作为一种优选方案，汽车转向助力装置还包括：

壳体，所述电动机、所述动力耦合机构和所述液压泵均安装于所述壳体内；

制动机构，安装于所述壳体内，所述制动机构能够抵接所述电动机的转子以制动所述转子。

作为一种优选方案，所述制动机构为电磁离合器，所述电磁离合器包括主动盘和从动盘，所述主动盘固定于所述壳体的侧壁，所述从动盘固定于所述转子，所述主动盘能够与所述从动盘结合以制动所述转子。

另一方面，还公开一种转向助力控制方法，执行于上述的汽车转向助力装置，具体包括：

判断汽车的发动机是否运行；

若是，则切换为双模模式，控制电动机和发动机共同驱动液压泵；若否，则切换为电动模式，控制电动机单独驱动液压泵。

作为一种优选方案，在判断汽车的发动机是否运行之前还包括：

判断电磁离合器是否受控；

若是，则继续判断汽车的发动机是否运行；若否，则判断电磁离合器的状态，若电磁离合器为分离状态，则切换为双模模式，控制电动机和发动机共同驱动液压泵；若电磁离合器为闭合状态，则切换为机械模式，控制发动机单独驱动液压泵。

作为一种优选方案，判断电磁离合器的状态具体包括：

判断发动机是否运行；

若是，则检测电动机是否有反电动势，若是，则电磁离合器为分离状态；若否，则电磁离合器为闭合状态；

若否，则控制电动机至设定转速，然后判断电动机是否堵转，若是，则电磁离合器为闭合状态，若否，则电磁离合器为分离状态。

作为一种优选方案，在判断电磁离合器是否受控之前还包括：

检测整车信号是否完备以及电动机是否受控；

若是，则继续判断所述电磁离合器是否受控，若是，则继续判断汽车的发动机是否运行；若否，则判断所述电磁离合器的状态，若所述电磁离合器为分离状态，则切换为双模模式，控制所述电动机和发动机共同驱动所述液压泵；若所述电磁离合器为闭合状态，则切换为机械模式，控制发动机单独驱动所述液压泵；

若否，则同样判断电磁离合器是否受控，若是，则判定功能降级故障，并且控制电磁离合器闭合，切换为机械模式，发动机单独驱动液压泵；若否，则判定系统故障。

作为一种优选方案，在切换为双模模式之后，包括：

读取液压泵的目标转速；

读取发动机的实时转速；

计算电动机的目标转速；

控制电动机至所计算出的目标转速。

作为一种优选方案，所述电动机的目标转速的计算公式为：

n_m＝(1+k)n_p-kn_e；

其中，n_m为所述电动机目标转速；n_p为所述液压泵目标转速；n_e为所述发动机实时转速；k为所述动力耦合机构的特性参数。

作为一种优选方案，在切换为电动模式之后，包括：

读取液压泵的目标转速；

计算电动机的目标转速；

控制电动机计算出的目标转速。

作为一种优选方案，所述电动机的目标转速的计算公式为：

n_m＝-kn_p；

其中，n_m为所述电动机目标转速；n_p为所述液压泵目标转速；k为所述动力耦合机构的特性参数。

本发明的有益效果为：提供一种汽车转向助力装置及转向助力控制方法，在发动机运行时，电动机和发动机共同驱动液压泵，能够兼顾机械液压转向助力系统以及电动液压转向助力系统的特性，不仅功率大，可靠性高，还能够实现车速与转向助力力矩的解耦，在发动机不运行时，如发动机熄火或故障时，电动机还能够单独驱动液压泵，从而能够在双模模式和电动模式下分别运行，提高了安全性。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为汽车转向助力装置的示意图；

图2为转向助力控制方法的流程图；

图3为判断电磁离合器状态的流程图；

图4为双模模式下控制电动机目标转速的流程图；

图5为电动模式下控制电动机目标转速的流程图。

图1至图5中：

1、电动机；11、定子；12、转子；

2、动力耦合机构；21、第一输入轴；22、第二输入轴；23、行星架；24、行星轮；25、太阳轮；26、齿圈；27、连接臂；

3、液压泵；31、转轴；32、泵转子；33、叶片；34、配油盘；35、进油口；36、出油口；

4、电磁离合器；41、主动盘；42、从动盘；

5、支撑轴承；

6、壳体；61、支撑臂；

7、机械输入端。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

现有技术中，液压转向助力系统分为电动液压转向助力系统和机械液压转向助力系统，但是电动液压助力系统受电动机功率及可靠性限制，通常无法应用于自重、路况复杂的车辆；而机械式液压转向助力系统的液压泵产生的压力与发动机转速关联，发动机转速与车速关联性较高，无法实现车速与转向助力力矩的解耦，导致常规的机械式液压助力转向系统的车辆的转向助力力矩波动较大，影响驾驶感受。基于现有技术的问题，本实施例提供了一种汽车转向助力装置，能够兼顾机械液压转向助力系统以及电动液压转向助力系统的特性，不仅功率大，可靠性高，还能够实现车速与转向助力力矩的解耦。

具体地，如图1所示，包括电动机1、动力耦合机构2和液压泵3，动力耦合机构2设置有第一输入轴21和第二输入轴22，第一输入轴21和第二输入轴22分别与电动机1的输出端与机械输入端7传动连接，机械输入端7与汽车的发动机的输出端通过齿轮组或者皮带传动连接，液压泵3用于执行液压助力的作用，本实施例的液压泵3的转轴31与动力耦合机构2的输出轴传动连接，液压泵3可以使用现有技术中的液压泵3，本实施例的液压泵3为叶片式液压泵，具体包括转轴31、泵转子32、叶片33、配油盘34，转轴31插接在泵转子32的中心，叶片33嵌装在泵转子32周部的凹槽内，实现液压腔的密封，配油盘34安装于壳体6内部，转轴31带着泵转子32和叶片33同步转动将液压油从壳体6侧壁的进油口35向壳体6侧壁的出油口36压出。可以理解的是，发动机与电动机1共同给液压泵3提供动力，一方面，解决了电动液压助力系统受电动机1功率及可靠性限制，通常无法应用于自重、路况复杂的车辆的问题，另一方面，动力耦合机构2能够降低发动机转速与液压泵3转速的关联性，从而实现车速与转向助力力矩的解耦，能够兼顾机械液压转向助力系统以及电动液压转向助力系统的优良特性，当然通过动力耦合机构2，发动机或者电动机1也能够单独驱动液压泵3，以满足不同情况下的转向需求，提高了安全性。

于本实施例中，动力机构包括行星架23、行星轮24、太阳轮25、齿圈26和连接臂27，行星架23传动连接于第二输入轴22，行星轮24转动连接在行星架23上，太阳轮25传动连接于第一输入轴21，第一输入轴21与电动机1传动连接，行星轮24啮合在太阳轮25的周部，并且第一输入轴21设置为空心轴，第二输入轴22贯穿第一输入轴21并与机械输入端7传动连接，行星轮24的内侧啮合于太阳轮25，行星轮24的外侧啮合于齿轮，齿圈26转动连接于连接臂27，并且连接臂27背离齿圈26的一侧与液压泵3的转轴31传动连接，从而能够实现发动机的动力与电动机1的动力的耦合。可以理解的是，太阳轮25与行星轮24反向相对转动，行星轮24与齿圈26反向相对转动，使液压泵3的转轴31的转速与电动机1转速成正比，与发动机的转速成反比，从而能够共同驱动液压泵3，并且实现车速与转向助力力矩的解耦。

作为一种优选的实施方式，汽车转向助力装置还包括壳体6和制动机构，壳体6包括前壳体、中壳体和后壳体，电动机1安装于前壳体，前壳体内嵌装有支撑轴承5，第二输入轴22穿设于支撑轴承5内，第一输入轴21内也嵌装有支撑轴承5，第二输入轴22同样穿设于第一输入轴21内的支撑轴承5，动力耦合机构2安装于中壳体，并且转轴31贯穿支撑臂61来传动连接于连接臂27，中壳体被支撑臂61分隔为两个相对独立的腔室，支撑臂61开设有圆孔连通以实现中壳体和后壳体中液压油相互流通，液压泵3安装于后壳体，后壳体同样嵌装有支撑轴承5，液压泵3两端的转轴31均穿设于支撑轴承5内，制动机构安装于壳体6内，电动机1包括转子12和定子11，电动机1的转子12能够相对定子11转动，具体结构为现有技术，制动机构能够抵接电动机1的转子12以制动转子12。当整车信号不完备或者电动机1不受控时，制动机构能够制动电动机1，从而使发动机能够单独驱动液压泵3，提高了安全性。

于本实施例中，制动机构设置为电磁离合器4，具体工作原理为现有技术，具体包括主动盘41和从动盘42，主动盘41固定于壳体6的内壁，从动盘42固定于电动机1的转子12。在电磁力的作用下，主动盘41与从动盘42结合，从而能够制动电动机1的转子12，结构简单。

如图2所示，本实施例还提供了一种转向助力控制方法，执行于上述的汽车转向助力装置，能够在不同的情况下，分别通过电动模式、机械模式或者双模模式驱动液压泵3，以满足不同车况下的转向助力需求，提高了可驾驶性和安全性。本实施例的转向助力控制方法具体包括以下步骤：

S100：系统自检。

S200：检测整车信号是否完备以及电动机1是否受控。

当整车上电后，控制单元进行自检，包括电磁离合器4的控制回路、电动机1的调速回路以及整车信号输入等，保证后续的控制工作能够平稳完成。

S301：当检测到整车信号不完备或者电动机1不受控时，判断电磁离合器4是否受控。

当控制单元存在系统故障时，进行电磁离合器4受控状态判断，以确认汽车转向助力装置是否能够完成机械模式的切换，本实施例的机械模式为汽车的发动机单独驱动液压泵3，双模模式为电动机1和汽车的发动机共同驱动液压泵3，电动模式为电动机1单独驱动液压泵3。

S302：当电磁离合器4不受控，控制单元上报为转向故障，以提醒用户进行检修。

S303：当电磁离合器4受控时，控制单元上报功能降级故障，无法继续正常完成电控模式，控制单元控制电磁离合器4闭合，电动机1停止驱动液压泵3，汽车转向助力装置切换至机械模式，由发动机单独驱动液压泵3，提高了安全性。

S400：当S200中的判断结果为整车信号完备以及电动机1受控时，进而判断电磁离合器4是否受控，以确认是否能够正常切换为双模模式或者电动模式。

S501：当S400中的判断结果为电磁离合器4受控时，则确认能够正常控制电磁离合器4，以保证电动机1能够正常驱动液压泵3,然后判断汽车发动机是否运行，由于发动机启停、行车熄火、发动机故障或意外停机等情况都会导致发动机停止转动。

S502：若汽车发动机正常运行，则控制电磁离合器4分离，电动机1能够正常驱动液压泵3，在动力耦合机构2的作用下，电动机1和发动机能够共同驱动液压泵3，控制单元在双模模式下控制电动机1的目标转速。

如图4所示，S5021：在双模模式下，控制单元先读取MAP(VehSpd)以获得液压泵3目标转速信息，其中MAP(VehSpd)指的是横坐标为车速、纵坐标为液压泵3转速的二维MAP表。

S5022：读取发动机的实时转速。

S5023：根据所获取的液压泵3的目标转速和发动机的实时转速，计算电动机1的目标转速，由于液压泵3的转轴31转速与电动机1的输出转速成正比，液压泵3的转轴31转速与发动机的转速成反比，能够实现在车速较慢时，输出较大的转向助力力矩，在车速较快时，输出较小的转向助力力矩，保证汽车的平稳运行。电动机1的目标转速可以通过公式n_m＝(1+k)n_p-kn_e计算得出，其中n_m为电动机1目标转速；n_p为液压泵3目标转速；n_e为发动机实时转速；k为动力耦合机构2的特性参数。

S5024：根据S5023计算出电动机1的目标转速，控制单元控制电动机1至目标转速，从而使液压泵3能够输出与车速匹配的转向助力力矩。

S503：若汽车发动机停止运行，则同样控制电磁离合器4分离，电动机1能够正常驱动液压泵3，但是发动机停止驱动液压泵3，控制单元在电动模式下控制电动机1的目标转速，发动机完全与转向助力力矩解耦。

如图5所示，S5031：在电动模式下，控制单元先读取MAP(VehSpd)以获得液压泵3目标转速信息，其中MAP(VehSpd)指的是横坐标为车速、纵坐标为液压泵3转速的二维MAP表。

S5032：根据所获取的液压泵3的目标转速，计算电动机1的目标转速。电动机1的目标转速可以通过公式n_m＝-kn_p计算得出，其中n_m为电动机1目标转速；n_p为液压泵3目标转速；k为动力耦合机构2的特性参数。本实施例的动力耦合机构2为行星排，k可以通过公式k＝Z_T/Z_Q,其中Z_T太阳轮25齿数；Z_Q为齿圈26齿数。

S5033：根据S5022计算出电动机1的目标转速，控制单元控制电动机1至目标转速，从而使液压泵3能够输出与车速匹配的转向助力力矩。

S600：若S400的判断结果为电磁离合器4不受控，则需测试电磁离合器4来判断此时电磁离合器4的工作状态，以选择控制单元在机械模式或者双模模式下控制电动机1的目标转速。

如图3所示，判断电磁离合器4的工作状态具体包括以下步骤：

S601：判断发动机是否运行。

S602：若发动机平稳运行，则继续监测电动内是否有反电动势。

可以理解的是，若发动机平行运行，第二输入轴22正常转动，行星轮24也会带着太阳轮25转动。

S603：在检测到电动机1内有反电动势时，则说明电动机1的转子12正常转动，发动机会通过太阳轮25和第一输入轴21给电动机1带来反电动势，则判定此时的电磁离合器4为分离状态。

S604：在检测到电动机1内没有反电动势时，则说明电动机1的转子12无法正常转动，则判定此时的电磁离合器4为闭合状态。

S605：若S601的判断结果为发动机没有正常运行时，则可以通过控制单元控制电动机1至设定转速，设定转速的数值不做具体限定，只要与原始数值不一致即可。

S606：在设定电动机1至设定转速后，判断电动机1是否堵转。

S607：如果电动机1堵转，则说明电动机1无法正常达到设定转速，也就是电动机1的转子12无法转动，则确定电磁离合器4为闭合状态。

S608：若果电动机1没有堵转，则说明电动机1能够达到设定转速，也就是电动机1的转子12能够正常转动，则确定电磁离合器4为分离状态。

S700：在S600中，判断电磁离合器4的状态之后，若判断结果为电磁离合器4为分离状态，则电动机1和发动机可以共同驱动液压泵3，控制单元在双模模式下控制电动机1至目标转速，然后执行S5021-S5024的步骤，将电动机1调整至目标转速。

S800：在S600中，判断电磁离合器4的状态之后，若判断结果为电磁离合器4为闭合状态，则电动机1无法正常驱动液压泵3，仅发动机单独驱动液压泵3，则在机械模式下控制目标转速。

可以理解的是，转向助力控制方法能够在不同的情况下，分别控制汽车转向助力装置分别在电动模式、机械模式或者双模模式下驱动液压泵3，以满足不同车况下的转向助力需求，提高了可驾驶性和安全性。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种汽车转向助力装置，其特征在于，包括：

电动机(1)；

动力耦合机构(2)，所述动力耦合机构(2)设置有第一输入轴(21)、第二输入轴(22)和输出轴，所述第一输入轴(21)和所述第二输入轴(22)分别与所述电动机(1)的输出端和汽车的发动机的输出端传动连接；

液压泵(3)，用于执行液压助力的动作，所述液压泵(3)的转轴(31)传动连接于所述动力耦合机构(2)的所述输出轴，所述电动机(1)和所述发动机能够给所述液压泵(3)提供动力。

2.根据权利要求1所述的汽车转向助力装置，其特征在于，所述动力耦合机构(2)还包括：

行星架(23)，传动连接于所述第二输入轴(22)；

行星轮(24)，转动连接于所述行星架(23)；

太阳轮(25)，传动连接于所述第一输入轴(21)，所述行星轮(24)啮合于所述太阳轮(25)的周部，所述第二输入轴(22)贯穿所述第一输入轴(21)并与所述发动机的输出端连接；

齿圈(26)，所述行星轮(24)背离所述太阳轮(25)的一侧啮合于所述齿圈(26)；

连接臂(27)，一端与所述齿圈(26)传动连接，另一端与所述液压泵(3)的转轴(31)传动连接。

3.根据权利要求1所述的汽车转向助力装置，其特征在于，所述汽车转向助力装置还包括：

壳体(6)，所述电动机(1)、所述动力耦合机构(2)和所述液压泵(3)均安装于所述壳体(6)内；

制动机构，安装于所述壳体(6)内，所述制动机构能够抵接所述电动机(1)的转子(12)以制动所述转子(12)。

4.根据权利要求3所述的汽车转向助力装置，其特征在于，所述制动机构为电磁离合器(4)，所述电磁离合器(4)包括主动盘(41)和从动盘(42)，所述主动盘(41)固定于所述壳体(6)的侧壁，所述从动盘(42)固定于所述转子(12)，所述主动盘(41)能够与所述从动盘(42)结合以制动所述转子(12)。

5.一种转向助力控制方法，其特征在于，执行于权利要求1-4任一项所述的汽车转向助力装置，具体包括：

判断汽车的发动机是否运行；

若是，则切换为双模模式，控制所述电动机(1)和发动机共同驱动所述液压泵(3)；若否，则切换为电动模式，控制所述电动机(1)单独驱动所述液压泵(3)。

6.根据权利要求5所述的转向助力控制方法，其特征在于，在判断汽车的发动机是否运行之前还包括：

判断电磁离合器(4)是否受控；

若是，则继续判断汽车的发动机是否运行；若否，则判断所述电磁离合器(4)的状态，若所述电磁离合器(4)为分离状态，则切换为双模模式，控制所述电动机(1)和发动机共同驱动所述液压泵(3)；若所述电磁离合器(4)为闭合状态，则切换为机械模式，控制发动机单独驱动所述液压泵(3)。

7.根据权利要求6所述的转向助力控制方法，其特征在于，判断电磁离合器(4)的状态具体包括：

判断发动机是否运行；

若是，则检测所述电动机(1)是否有反电动势，若是，则所述电磁离合器(4)为分离状态；若否，则所述电磁离合器(4)为闭合状态；

若否，则控制所述电动机(1)至设定转速，然后判断所述电动机(1)是否堵转，若是，则所述电磁离合器(4)为闭合状态，若否，则所述电磁离合器(4)为分离状态。

8.根据权利要求6所述的转向助力控制方法，其特征在于，在判断所述电磁离合器(4)是否受控之前还包括：

检测整车信号是否完备以及所述电动机(1)是否受控；

若是，则继续判断所述电磁离合器(4)是否受控，若是，则继续判断汽车的发动机是否运行；若否，则判断所述电磁离合器(4)的状态，若所述电磁离合器(4)为分离状态，则切换为双模模式，控制所述电动机(1)和发动机共同驱动所述液压泵(3)；若所述电磁离合器(4)为闭合状态，则切换为机械模式，控制发动机单独驱动所述液压泵(3)；

若否，则同样判断所述电磁离合器(4)是否受控，若是，则判定功能降级故障，并且控制所述电磁离合器(4)闭合，切换为机械模式，发动机单独驱动所述液压泵(3)；若否，则判定系统故障。

9.根据权利要求5所述的转向助力控制方法，其特征在于，在切换为双模模式之后，包括：

读取所述液压泵(3)的目标转速；

读取发动机的实时转速；

计算所述电动机(1)的目标转速；

控制所述电动机(1)至所计算出的目标转速。

10.根据权利要求9所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述电动机(1)的目标转速的计算公式为：

n_m＝(1+k)n_p-kn_e；

其中，n_m为所述电动机(1)目标转速；n_p为所述液压泵(3)目标转速；n_e为所述发动机实时转速；k为所述动力耦合机构(2)的特性参数。

11.根据权利要求5所述的转向助力控制方法，其特征在于，在切换为电动模式之后，包括：

读取所述液压泵(3)的目标转速；

计算所述电动机(1)的目标转速；

控制所述电动机(1)计算出的目标转速。

12.根据权利要求11所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述电动机(1)的目标转速的计算公式为：

n_m＝-kn_p；

其中，n_m为所述电动机(1)目标转速；n_p为所述液压泵(3)目标转速；k为所述动力耦合机构(2)的特性参数。

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