CN115158310A - 用于控制车辆的车灯的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制领域。本发明提供一种用于控制车辆的车灯的方法，所述方法包括以下步骤：S1：在车辆即将到达路口区域的情况下，获取所述路口区域处的交通信号灯的状态；S2：在交通信号灯的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆在通过路口区域时与其他交通对象发生碰撞的风险；S3：根据所述评估的结果控制所述车辆的车灯的照明状态，以使得能够借助所述车灯的照明状态警示其他交通对象。本发明还提供一种用于控制车辆的车灯的设备和一种机器可读的存储介质。借助本发明的车灯控制方案，可以利用照明状态的变化警告其他车辆相关风险，另外，通过过滤灯光预警的触发条件可以避免在道路交通中造成过多视觉干扰。

Description

用于控制车辆的车灯的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的车灯的方法，本发明还涉及一种用于控制车辆的车灯的设备和一种机器可读的存储介质。
背景技术
在一些国家或地区的交叉路口区域处，驾驶环境复杂多变，很多道路使用者甚至会尝试在红灯阶段通过路口。此时驾驶员不仅需要合理规划路线并选择目标车道，而且还要兼顾对来自不同方向的交通参与者的识别任务。一旦驾驶员反应不及时或有所犹豫，则容易造成碰撞事故。
目前，在车辆行驶过程中，驾驶员可根据突发危险情况手动控制车灯开启或关闭以向周围环境发出预警，但是这种手动控制方案需要驾驶员亲自操作，不仅导致操作复杂，而且准确性较低。
此外，现有技术还提出自动控制车灯的方案，其中，通过识别路口处的其他车辆来估计碰撞危险，并在存在危险时触发车辆的至少一个大灯的光发射，以便借助这种照明来警告即将发生的碰撞。但是，在这种方案中，并未将路口处的交通信号灯状态考虑在内，因此容易导致过于频繁地触发预警，这会给本车辆及周边车辆造成不必要的干扰。
在这种背景下，期待提供一种改进的车灯控制方案，以在路口场景中更智能地控制车灯照明状态，从而更精准地提示相关风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于控制车辆的车灯的方法、一种用于控制车辆的车灯的设备和一种机器可读的存储介质，以至少解决现有技术中的部分问题。
根据本发明的第一方面，提出一种用于控制车辆的车灯的方法，所述方法包括以下步骤：
S1：在车辆即将到达路口区域的情况下，获取所述路口区域处的交通信号灯的状态；
S2：在交通信号灯的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆在通过路口区域时与其他交通对象发生碰撞的风险；
S3：根据所述评估的结果控制所述车辆的车灯的照明状态，以使得能够借助所述车灯的照明状态警示其他交通对象。
本发明尤其包括以下技术构思：通过提供这种灵活智能的灯光控制方案，使车灯照明状态能够自动适应于复杂多变的驾驶环境，可以及时引起其他车辆的警惕，减少了不必要的车辆冲突。在多车交汇场景中，有利地在考虑交通信号灯状态的情况下估计碰撞风险，由此在通行规则方面合理过滤了灯光预警的触发条件，减少了对周边车辆的不必要视觉干扰。
可选地，在所述步骤S3中，根据评估的结果控制车辆的车灯的照明状态包括：
在所述评估的结果指示出车辆与其他交通对象发生碰撞的风险超过风险阈值的情况下，控制车辆的车灯执行以下各项中的至少一个：
-激活车辆的车灯的光发射；
-控制车灯处于闪烁状态；
-改变车灯的光发射的照射范围；
-提高车灯的光发射的亮度；和/或
-控制车灯的照射模式从近光模式切换到远光模式。
可选地，所述步骤S1还包括：
获取车辆在路口区域处的期望行驶方向，其中，仅在所述期望行驶方向指示车辆打算直行通过路口区域时才获取交通信号灯的状态；和/或
其中，交通信号灯的状态符合预定义条件包括：交通信号灯的状态指示车辆在路口区域处沿着期望行驶方向可通行。
可选地，所述步骤S1包括：
借助车载摄像头拍摄交通信号灯的图像并基于图像识别技术确定交通信号灯的状态；和/或
从交通信号灯、其他交通对象和/或路侧单元接收交通信号灯的状态。
可选地，所述步骤S2包括：
检查车辆在路口区域处的行驶轨迹与其他交通对象在路口区域处的活动轨迹之间的时空重叠可能性；以及
与时空重叠可能性正相关地确定碰撞风险。
可选地，所述步骤S2包括：
识别从不同于所述车辆的当前行驶方向接近所述车辆的其他交通对象在路口区域处违反交通规则、尤其违背交通信号灯的指示的行驶意图；以及
与识别到所述行驶意图正相关地确定碰撞风险。
可选地，在所述步骤S3中，仅针对以下其他交通对象评估与车辆发生碰撞的风险：
沿着与所述车辆当前行驶方向相反的方向行驶且在路口区域处具有左转意图的其他车辆；
在所述车辆的横向上穿越路口区域的其他车辆或行人；以及
期望通过右转操作并入所述车辆的当前车道的其他车辆。
可选地，所述方法还包括以下步骤：
根据所述评估的结果以视觉、听觉和/或触觉的方式向车辆的驾驶员输出关于其他交通对象的警报信号。
根据本发明的第二方面，提供一种用于控制车辆的车灯的设备，所述设备用于执行根据本发明的第一方面所述的方法，所述设备包括：
获取模块，其被配置为能够在车辆即将到达路口区域的情况下，获取所述路口区域处的交通信号灯的状态；
评估模块，其被配置为能够在交通信号灯的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆在通过路口区域时与其他交通对象发生碰撞的风险；
控制模块，其被配置为能够根据所述评估的结果控制所述车辆的车灯的照明状态，以使得能够借助所述车灯的照明状态警示其他交通对象。
根据本发明的第三方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据本发明的第一方面所述的方法。
附图说明
下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的车灯的设备的框图；
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的车灯的方法的流程图；
图3示出了图2中的两个方法步骤的流程图；以及
图4示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的车灯的设备的框图。
如图1所示，车辆100包括根据本发明的设备1。在此，该车辆100例如还包括由前视摄像头11、左视摄像头12、后视摄像头13、右视摄像头14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及激光雷达传感器16。借助这些车载环境传感器，车辆100例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。此外，车辆100例如还包括基于车联网技术的通信接口17以及定位导航单元18。借助通信接口17能够从其他交通参与者、基础设施和/或道路监管平台接收交通信息，并且还将车辆100收集的交通信息共享给其他交通参与者。借助定位导航单元18能够实时地确定车辆在数字地图中的位置并由此了解车辆周围的地标信息。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。
为了在不同驾驶环境中控制车辆100的车灯41、42的照明状态，设备1例如包括获取模块10、评估模块20和控制模块30。
获取模块10用于在车辆100即将到达路口区域的情况下，获取所述路口区域处的交通信号灯的状态。为了了解车辆100所处交通场景并掌握交通信号灯的相关信息，获取模块10例如连接到或者包括导航单元18，其从各车载传感器、GPS单元、数字地图单元等接收信息，以估计出车辆100在数字地图上的位置。然后，根据估计出的自身位置以及预先规划出的行驶路线，获取模块10能够判断出：车辆100是否正在接近或已经处于路口区域，并且车辆100打算在该路口区域处采取直行操作还是转弯操作。获取模块10例如还连接到前视摄像头11，以接收车辆100前方道路环境的图像，并借助经训练的机器学习模型(对象分类器和/或人工神经网络)从这些图像中辨识出交通信号灯。借助适当的图像识别算法，获取模块10能够根据预定义的轮廓、颜色和亮度信息识别出交通信号灯的指示状态。此外，获取模块10例如还连接到通信接口17，从而能够从周围环境中的其他交通参与者、路侧单元或道路监管平台接收关于交通信号灯状态的信息。
评估模块20用于在交通信号灯的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆在通过路口区域时与其他交通对象发生碰撞的风险。为此，评估模块20例如连接到车辆100的前视摄像头11和侧视摄像头12、14，从而可以借助图像识别算法辨识路口区域处的交通对象，并判断这些交通对象的行为意图。此外，评估模块20例如还连接到车辆100的雷达传感器15和激光雷达传感器16，从而例如能够借助距离方面的探测结果对图像识别结果进行验证或补充。为了结合车辆100自身运动状态判断碰撞风险，评估模块20例如还连接到车辆100的运动状态传感器(未具体示出)，这例如包括轮速传感器、加速度传感器或惯性传感器，从而可以结合车辆100自身的速度、加速度、运动方向、地理位置等计算出车辆100与其他交通对象之间的最小碰撞时间和最小碰撞距离。
控制模块30用于根据来自评估模块20的评估结果控制车辆100的车灯41、42的照明状态，以使得能够借助车灯41、42的照明状态警示其他交通对象。为此，控制模块30例如从评估模块20接收关于碰撞风险的评估结果，并生成用于控制车辆100的车灯41、42的控制信号。由此，可以在不同驾驶条件下及风险场景下控制车辆100的车灯41、42采取适配的照明操作。在图1所示实施例中，车辆100的车灯41、42被示出为车辆100的前照灯，但是也可能的是，这还包括安装于车辆100的侧部或顶部的发光机构。本发明不旨在对待控制的车灯41、42的形态、数量、结构和安装位置进行具体限制。
在此应注意，虽然设备1的各个子模块10、20、30在图1中被示出为通信接口并连接到各个传感器或执行机构，然而也可能的是，这些模块10、20、30直接构造为或包括上述车载传感器和执行机构。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的车灯的方法的流程图。该方法示例性地包括步骤S1-S3，此外还可选地包括步骤S4，并且所示方法步骤例如可以在使用图1所示的设备1的情况下实施。
在步骤S1中，在车辆即将到达路口区域的情况下，获取路口区域处的交通信号灯的状态。
在本发明的意义上，“车辆即将到达路口区域”可以理解为以下情况：车辆与路口区域之间的距离小于预定义的距离阈值，或者，车辆已经到达路口前的停止线处，并且如果继续向前行驶将会越过停止线而进入路口区域。根据所需的预警机制的触发时机以及用户偏好，可以按照不同评判标准来确定车辆当前是否即将到达路口区域。
为了实现对这种交通场景的识别，例如可以借助图像识别技术在借助车载摄像头拍摄的道路环境的图像中辨识与路口区域相关的特征(例如斑马线、车道末端的停止线、交通信号灯等)。此外，也可以基于车辆的GPS定位数据以及地图信息确定车辆是否正在接近十字路口区域。此外，如果开启了车辆的导航功能，则也可基于导航路线走向判断车辆是否即将经过路口区域。
为了实现交通信号灯的状态的获取，例如可以从车载摄像头实时接收车辆的前方道路环境的图像，并借助图像识别技术从中识别交通信号灯及其相应明暗/颜色状态，并由此得出交通信号灯所处信号阶段的结论。此外还可想到，结合车辆本地的高精度地图或借助V2X技术从其他车辆、路侧单元接收交通信号灯的实时信号状态。
在本发明的意义上，“交通信号灯的状态”尤其理解为交通信号灯的发光状态，在最简单的情况下，这例如包括：交通信号灯当前颜色指示通行(例如绿色)还是禁行(例如红色)。附加地，这种状态信息例如还包括交通信号灯与车道的对应关系，例如，这种状态信息还指出：交通信号灯对应于单个车道还是多个车道，或者，交通信号灯对应于直行车道还是转弯车道。
此外，在步骤S1中在获取交通信号灯的状态之前，还可以获取车辆在路口区域处的期望行驶方向，并且仅在该期望行驶方向指示车辆打算直行通过路口区域时才获取交通信号灯的状态。这样做的好处是，可以利用车辆的行驶意图对触发预警的场景进一步过滤，因为考虑到车辆在直行通过交叉路口时其行驶轨迹与其他车辆发生交叉的可能性最高，因此通过重点考虑这种驾驶场景，可以进一步减少车灯照明预警的误触发数量，避免给道路交通带来不必要的视觉干扰。
在步骤S2中，在交通信号灯的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆在通过路口区域时与其他交通对象发生碰撞的风险。
交通信号灯的状态符合预定义条件例如包括：交通信号灯的状态指示车辆在路口区域处沿着期望行驶方向可通行。
为了执行碰撞风险方面的评估，可以借助车载摄像头拍摄路口区域的图像，并从中识别特定类别的交通对象的存在性。然后，例如结合车辆自身的运动状态数据以及对其他交通对象的运动跟踪结果，在最小碰撞距离和/或最小碰撞时间方面估计车辆与其他车辆之间的碰撞风险大小。这种碰撞风险例如可以以百分比的形式存在。
在步骤S3中，根据所述评估的结果控制所述车辆的车灯的照明状态，以使得能够借助所述车灯的照明状态警示其他交通对象。例如，如果在步骤S2中判断出车辆与其他交通对象之间的碰撞风险大于风险阈值，则可以控制车辆的车灯执行以下操作中的至少一者：
-激活车辆的车灯的光发射；
-控制车灯处于闪烁状态；
-改变车灯的光发射的照射范围；
-提高车灯的光发射的亮度；和/或
-控制车灯的照射模式从近光模式切换到远光模式。
此外，在该步骤中还可根据风险程度的变化动态调整车辆的车灯的照明状态。例如，如果发现在已通过触发车灯闪烁功能向周围环境发出预警后，车辆与其他交通对象之间的碰撞风险仍未减小，则例如可以随着风险程度的增大进一步改变车灯的光发射强度，以通过更明显方式引起其他交通对象的注意。
图3示出了图2中的两个方法步骤的流程图。在该示例性实施例中，图2中的方法步骤S2例如包括步骤S21-S26，方法步骤S3例如包括步骤S31-S32。
在步骤S21中，检查路口区域处的交通信号灯的状态是否符合预定义条件。例如，如果车辆打算直行通过路口区域且该路口处的交通信号灯指示直行可通行(即，交通信号灯的与直行车道关联的指示信号为绿色)，则确定该交通信号灯的状态符合预定义条件。
如果发现交通信号灯的状态不符合预定义条件，则表示车辆虽接近路口区域，但是车辆很可能会由于红灯阶段而停在路口前，在车辆等待红灯期间，无论其他车辆或行人的行为意图如何，都不会对车辆造成影响。因此，在这种情况下没有必要向周围环境发出预警。于是，在步骤S22中可以控制车辆的车灯保持当前的照明状态，然后继续在步骤S21中执行这种判断。
如果交通信号灯的状态符合预定义条件，则可以在步骤S23中借助车载摄像头拍摄前方道路环境的图像，并基于图像识别技术在该图像中辨识具有特定行为意图的车辆或行人。
在步骤S24中，检查在借助车载摄像头拍摄的图像中是否存在具有以下行为意图的交通对象：
-沿着与所述车辆当前行驶方向相反的方向行驶且在路口区域处具有左转意图的其他车辆；
-在所述车辆的横向上穿越路口区域的其他车辆或行人；
-期望通过右转操作并入所述车辆的当前车道的其他车辆。
作为示例，如果基于图像识别技术或多传感器融合技术识别到以下情况发生时判断出存在上述行为意图：
-探测到迎面驶来的车辆的左转指示灯被开启和/或所述车辆位于左转车道上；
-探测到从右侧道路进入路口区域的车辆的右转指示灯被开启；和/或
-探测到行人正在斑马线处等待或正在穿越斑马线。
如果在所拍摄的路口区域的图像中不存在具有上述行为意图的其他交通对象，则可以直接在步骤S32中不触发车灯预警功能。
如果探测到具有上述行为意图的其他交通对象，则在步骤S25中对这些交通对象执行运动估计以及轨迹跟踪，并由此计算出它们与本车辆之间的碰撞风险。
作为示例，可以检查车辆在路口区域处的行驶轨迹与其他交通对象在路口区域处的活动轨迹之间的时空重叠可能性，然后与时空重叠可能性正相关地确定碰撞风险。这里，“时空重叠”不仅仅理解为车辆的行驶轨迹与其他交通对象的活动轨迹发生位置上的交叉或重叠，而且还意味着车辆和其他交通对象在时间上同步地到达位置上的交叉点。例如，可以基于已经观测到的其他交通对象的运动信息和位置信息预测其在未来确定时间段内的活动轨迹，然后随着时间窗滑动不断替换观测数据基础，从而能够实现对预测轨迹的实时更新。
作为另一示例，还可以识别从不同于车辆的当前行驶方向接近所述车辆的其他交通对象在路口区域处违反交通规则、尤其违背交通信号灯的指示的行驶意图，然后与识别到所述行驶意图正相关地确定碰撞风险。例如，如果识别到迎面驶来的车辆打算在路口处左转，但是通过继续观测发现，该左转车辆并没有进一步向前运动，而是继续保持在左转车道处等待，则可以为该左转车辆分配较小的风险系数。相应地，如果识别到在车辆横向上穿越斑马线的行人，并且该行人在对应交通信号灯已变为红灯阶段的情况下仍继续通行，则为该行人分配较高风险系数。
在该步骤中，也可以在考虑多个因素的情况下(时空重叠可能性、交通对象是否违反交通规则、交通对象的行驶速度)加权地计算碰撞风险。
在步骤S26中，检查车辆与其他交通对象之间的碰撞风险是否高于风险阈值。这种风险阈值例如可以根据经验或机器学习结果被预定义，也可以根据交通场景的具体情况进行调整。
如果发现碰撞风险高于风险阈值，则可以在步骤S31中生成用于控制车辆的车灯的控制信号，以通过控制车灯照明状态来使其他交通对象注意到本车辆。
如果发现碰撞风险低于风险阈值，则可以在步骤S32中不通过控制车灯照明状态来触发警示功能，因此，例如使车辆的车灯继续保持在当前照明状态中。
图4示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。
在图4所示场景中，车辆100正在第一道路501上行驶并即将到达路口区域500。在该实施例中，车辆100例如打算直行通过该路口区域500，并在通过路口区域500后在第四道路504上继续行驶，该第四道路504与第一道路501沿相同方向延伸。此外，还注意到从相反方向接近本车辆100的第一车辆201，该第一车辆201打算通过左转操作而在路口区域500处切换到横向的第二道路502中继续行驶。在横向于第一道路501的第三道路503上还存在第二车辆202，该第二车辆202正要执行右转操作，以在通过路口区域500后并入第四道路504中行驶。此外，在车辆100前方不远处还存在一个正在过马路的行人203。在该场景中，本车辆100、第一车辆201、第二车辆202和行人203分别从不同方向相互接近并且例如都将到达路口区域500。
首先，本车辆100借助车载传感器检测到路口区域500处的交通信号灯300，通过图像识别过程了解到：与第一道路501关联的第一交通信号灯300的状态指示直行可通行(为绿灯阶段)。此外，还进一步通过图像识别技术或车联网技术获取了另外的交通信号灯301、302的状态信息，这两个交通信号灯301、302例如分别对应于第六道路506和第五道路505。在该示例中，交通信号灯301指示第六道路506的直行不可通行(为红灯阶段)，交通信号灯302指示第五道路505左转不可通行(为红灯阶段)。
接下来，本车辆100例如借助车载传感器继续探测前方道路环境，并识别到从不同方向接近本车辆100的其他交通对象201、202、203。在该示例性场景中，本车辆100观察到第一车辆201和第二车辆202分别具有偏离其原始行驶方向的轨迹方向，并且第一车辆201的左转指示灯被开启，此外还注意到第一车辆201已进入转弯等待区510中。基于这些视觉特征，可以判断出第一车辆201和第二车辆202具有转弯意图，并且它们的转弯意图导致它们均需跨越本车辆100的当前车道才能到达其目标车道。另外，还识别到以下现象：虽然交通信号灯301指示第六道路506直行不可通行，但是行人203仍在红灯阶段下继续步行穿过斑马线区域。
在这种情况下，针对这些其他交通对象201、202、203估计出高于风险阈值的碰撞风险，于是可以控制车辆100的前车灯从关闭状态切换到闪光状态，以使从前车灯发射的光束110到达前方区域。由此，路口区域500的地面被光束110至少部分地照明，当其他交通对象201、202、203朝着被光束照亮的区域行驶时，可以观察到这种警示信号并意识到本车辆100的接近，从而可以及时采取安全措施来避免碰撞。与此同时，还可在车辆100中借助显示单元或扬声器向驾驶员发出警报“注意！前方路口区域有正在横穿的车辆或行人”，以便让车辆100的驾驶员意识到危险情况。
尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于控制车辆(100)的车灯(41，42)的方法，所述方法包括以下步骤：
S1：在车辆(100)即将到达路口区域(500)的情况下，获取所述路口区域(500)处的交通信号灯(300)的状态；
S2：在交通信号灯(300)的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆(100)在通过路口区域(500)时与其他交通对象(201)发生碰撞的风险；
S3：根据所述评估的结果控制所述车辆(100)的车灯(41，42)的照明状态，以使得能够借助所述车灯(41，42)的照明状态警示其他交通对象(201)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S3中，根据评估的结果控制车辆(100)的车灯(41，42)的照明状态包括：
在所述评估的结果指示出车辆(100)与其他交通对象(201)发生碰撞的风险超过风险阈值的情况下，控制车辆(100)的车灯(41，42)执行以下各项中的至少一个：
-激活车辆(100)的车灯(41，42)的光发射；
-控制车灯(41，42)处于闪烁状态；
-改变车灯(41，42)的光发射的照射范围；
-提高车灯(41，42)的光发射的亮度；和/或
-控制车灯(41，42)的照射模式从近光模式切换到远光模式。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S1还包括：
获取车辆(100)在路口区域(500)处的期望行驶方向，其中，仅在所述期望行驶方向指示车辆(100)打算直行通过路口区域(500)时才获取交通信号灯(300)的状态；和/或
其中，交通信号灯(300)的状态符合预定义条件包括：交通信号灯(300)的状态指示车辆(100)在路口区域(500)处沿着期望行驶方向可通行。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S1包括：
借助车载摄像头拍摄交通信号灯(300)的图像并基于图像识别技术确定交通信号灯(300)的状态；和/或
从交通信号灯(300)、其他交通对象(201)和/或路侧单元接收交通信号灯(300)的状态。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：
检查车辆(100)在路口区域(500)处的行驶轨迹与其他交通对象(201)在路口区域(500)处的活动轨迹之间的时空重叠可能性；以及
与时空重叠可能性正相关地确定碰撞风险。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：
识别从不同于所述车辆(100)的当前行驶方向接近所述车辆(100)的其他交通对象(201)在路口区域(500)处违反交通规则、尤其违背交通信号灯(300)的指示的行驶意图；以及
与识别到所述行驶意图正相关地确定碰撞风险。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S3中，仅针对以下其他交通对象(201)评估与车辆(100)发生碰撞的风险：
沿着与所述车辆(100)当前行驶方向相反的方向行驶且在路口区域(500)处具有左转意图的其他车辆；
在所述车辆(100)的横向上穿越路口区域(500)的其他车辆或行人；以及
期望通过右转操作并入所述车辆(100)的当前车道的其他车辆。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
根据所述评估的结果以视觉、听觉和/或触觉的方式向车辆(100)的驾驶员输出关于其他交通对象(201)的警报信号。
9.一种用于控制车辆(100)的车灯(41，42)的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：
获取模块(10)，其被配置为能够在车辆(100)即将到达路口区域(500)的情况下，获取所述路口区域(500)处的交通信号灯(300)的状态；
评估模块(20)，其被配置为能够在交通信号灯(300)的状态符合预定义条件的情况下，评估车辆(100)在通过路口区域(500)时与其他交通对象(201)发生碰撞的风险；以及
控制模块(30)，其被配置为能够根据所述评估的结果控制所述车辆(100)的车灯(41，42)的照明状态，以使得能够借助所述车灯(41，42)的照明状态警示其他交通对象(201)。
10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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