CN112660043A - 当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具 - Google Patents

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Abstract

用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统。系统包括环境检测系统、交通工具控制系统以及第一电子处理器。第一电子处理器被配置成检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。电子处理器还被配置成确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。

Description

当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具
技术领域
实施例涉及改进自主交通工具的操作，例如，当此类交通工具在其中人类驾驶的交通工具也操作的环境中操作时。
背景技术
现代交通工具包括各种部分自主驾驶功能，例如，自适应巡航控制、防撞系统、自动泊车和类似功能。完全自主驾驶是目标，但至少在市场化商业可行规模上尚未实现。
发明内容
自主交通工具限于在某一操作设计域(ODD)内自主地操作。ODD由一个或多个参数限定，电子处理器被训练，以在预先确定的置信水平的情况下在所述ODD内操作自主交通工具。超出ODD则不可保证自主交通工具根据期望运行。令人遗憾的是，存在有其中自主交通工具（有意或无意）移动超出其ODD的情况。例如，如果环境状况改变（例如，其变得有雾或开始下雪），或如果自主交通工具面临的交通情况是自主交通工具尚未被训练以在其中运行（例如，施工区），则自主交通工具可移动超出其ODD。
在一些系统中，自主交通工具通过分析周围环境或接收关于自主交通工具在路线上的当前位置的信息而检测其已离开其ODD。在一个示例中，自主交通工具可使用图像辨识技术，以检测路障和临时标牌，并且由此确定其进入施工区。在另一示例中，交通工具可接收与当前位置相关联的数据，例如，天气数据。在一些系统中，交通工具通过评估与交通工具感知其环境的能力相关联的参数而检测其已离开其ODD。参数例如可为所计算的置信值或不确定性值。
在现有系统中，当自主交通工具确定其已离开其ODD时，自主交通工具可停止在其中停止是安全的区域中，或调适其行为，例如，通过减速，直到其重新进入其ODD。无论自主交通工具停止或减速，自主交通工具的行为的变化可对于周围交通工具导致危险，因为周围交通工具可未预期自主交通工具的行为的变化。例如，周围交通工具不能够预期自主交通工具的行为可由于以下事实：人类驾驶员未预期自主交通工具的行为。
为了减轻自主交通工具的变化行为对于周围交通工具导致的危险，本文的实施例除了其它之外还描述了系统，所述系统警示自主交通工具周围的一个或多个交通工具自主交通工具行进超出其ODD。在一些实施例中，自主交通工具可警示周围交通工具其超出其ODD并且可以异常方式行动。在一些实施例中，自主交通工具可向其周围环境中的一个或多个交通工具发送消息，所述消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具重新进入其ODD。
例如，一个实施例提供了用于当自主通交工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统。系统包括环境检测系统、交通工具控制系统以及第一电子处理器。第一电子处理器被配置成检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。电子处理器还被配置成确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
另一实施例提供了用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法。方法包括利用电子处理器而检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。方法还包括确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
又一实施例提供了用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法。方法包括利用电子处理器而检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。方法还包括：从引领交通工具接收一个或多个控制信号、轨迹或两者；以及基于一个或多个所接收的控制信号、所接收的轨迹或两者而控制自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
其它方面、特征和实施例将通过考虑详细描述和所附附图而变得显而易见。
附图说明
图1是根据一个实施例的用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统的框图。
图2是根据一个实施例的图1的系统的第一电子控制器的框图。
图3是根据一个实施例的被包括在图1的系统中的交通工具控制系统的框图。
图4是根据一个实施例的被包括在图1的系统中的环境检测系统的框图。
图5是根据一个实施例的图1的系统的第二电子控制器的框图。
图6是根据一个实施例的使用图1的系统以当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法的流程图。
图7是根据一个实施例的其中可执行图6中示出的方法的示例情况的图示。
具体实施方式
在详细解释任何实施例之前，应理解的是，本公开在其应用上不旨在限于在以下描述中阐述或在以下附图中示出的构造的细节和部件的布置。实施例能够具有其它配置，并且能够以各种方式实践或执行。
多个基于硬件和软件的装置以及多个不同结构的部件可用于实施各种实施例。此外，实施例可包括硬件、软件和电子部件或模块，为了论述的目的，其可被示出和描述为如同大部分部件仅以硬件实施。然而，本领域普通技术人员（以及基于阅读此详细描述）将理解的是，在至少一个实施例中，本发明的基于电子的方面可以软件（例如，存储在非暂时性计算机可读介质上）实施，所述软件可由一个或多个处理器执行。例如，在说明书中描述的“控制单元”和“控制器”可包括一个或多个电子处理器、一个或多个存储器模块（包括非暂时性计算机可读介质）、一个或多个通信接口、一个或多个专用集成电路(ASIC)以及连接各种部件的各种连接（例如，系统总线）。
图1示出了用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统100。在所提供的示例中，系统100包括自主交通工具105、周围交通工具110以及服务器112。虽然被示出为四轮交通工具，但自主交通工具105和周围交通工具110可涵盖各种类型和设计的交通工具。例如，自主交通工具105和周围交通工具110可为汽车、摩托车、卡车、公共汽车、半挂牵引车、前述的组合和类似物。应理解的是，系统100可包括比本文示出的更少或附加的部件。例如，在一些实施例中，系统100不包括服务器112。
自主交通工具105和服务器112经由通信网络113通信地联接。通信网络113可使用广域网络（例如，因特网）、局域网络（例如，以太网或Wi-Fi™网络）、蜂窝数据网络（例如，长期演进(LTE™)网络）以及其组合或衍生物而实施。在一些实施例中，自主交通工具105和服务器112通过一个或多个中间装置（例如，路由器、网关或类似物）（未示出）通信。
在所示出的示例中，自主交通工具105包括若干硬件部件，包括交通工具控制系统115、第一电子控制器120、环境检测系统125、第一输出装置130以及全球定位系统(GPS)132。第一电子控制器120可经由各种有线或无线连接通信地连接到交通工具控制系统115、环境检测系统125、第一输出装置130、GPS 132。例如，在一些实施例中，第一电子控制器120经由专用线直接联接到自主交通工具105的上文列举的部件中的每个。在其它实施例中，第一电子控制器120经由共享通信链路（例如，交通工具通信总线（例如，控制器局域网络(CAN)总线））或无线连接通信地联接到部件中的一个或多个。应理解的是，自主交通工具105的部件中的每个可使用各种通信协议而与第一电子控制器120通信。图1中示出的实施例仅提供了自主交通工具105的部件和连接的一个示例。因此，自主交通工具105的部件和连接可以除了本文示出和描述的那些之外的方式构造。还应理解的是，自主交通工具105可包括比图1中示出的那些更少或附加的部件。例如，自主交通工具105可不包括第一输出装置130。
在所示出的示例中，周围交通工具110还包括若干硬件部件，包括第二电子控制器135、输入装置137以及第二输出装置140。第二输出装置140例如可为扬声器或显示装置（例如，触摸屏、液晶显示器(“LCD”)、发光二极管(“LED”)显示器、有机LED(“OLED”)显示器、电致发光显示器(“ELD”)和类似物）。输入装置137例如可为一个或多个按钮（例如，自主交通工具105的方向盘上的按钮）、触摸屏（例如，作为显示装置的部分）、麦克风、摄像头和类似物。第二电子控制器135可经由各种有线或无线连接通信地连接到部件中的一个或多个。例如，在一些实施例中，第二电子控制器135经由专用线直接联接到周围交通工具110的上文列举的部件中的每个。在其它实施例中，第二电子控制器135经由共享通信链路（例如，交通工具通信总线（例如，控制器局域网络(CAN)总线））或无线连接通信地联接到周围交通工具110的上文列举的部件中的每个。应理解的是，周围交通工具110的上文列举的部件中的每个可使用各种通信协议而与第二电子控制器135通信。图1中示出的实施例仅提供了周围交通工具110的部件和连接的一个示例。因此，周围交通工具110的部件和连接可以除了本文示出和描述的那些之外的方式构造。还应理解的是，周围交通工具110可包括比图1中示出的那些更少或附加的部件。
在图1中示出的实施例中，服务器112包括一个或多个数据库，或能够经由通信网络113接入一个或多个远程数据库。一个或多个数据库包括地图数据。例如，地图数据可包括对于一个或多个位置的当前天气数据以及对于一个或多个道路的施工数据。
图2是被包括在图1的自主交通工具105中的第一电子控制器120的一个示例实施例的框图。第一电子控制器120包括向第一电子控制器120内的部件和模块提供电力、操作控制和保护的多个电气和电子部件。第一电子控制器120除了其它之外还包括第一电子处理器200（例如，可编程电子微处理器、微控制器或类似装置）、第一存储器205（例如，非暂时性机器可读存储器）以及第一通信接口210。第一电子处理器200通信地连接到第一存储器205和第一通信接口210。第一电子处理器200（与第一存储器205和第一通信接口210协调）被配置成除了其它之外还实施本文描述的方法。第一电子控制器120可在每个被配置成执行具体功能或子功能的若干单独控制器（例如，可编程电子控制器）中实施。附加地，第一电子控制器120可包含子模块，所述子模块包括附加电子处理器、存储器或专用集成电路(ASIC)，用于处理通信功能、处理信号以及下文列举的方法的应用。在其它实施例中，第一电子控制器120包括附加、更少或不同的部件。
第一电子控制器120的第一存储器205包括软件，当由第一电子处理器200执行时，所述软件导致第一电子处理器200执行图6中示出的示例方法600。例如，图2中示出的第一存储器205包括ODD检测软件215、引领交通工具检测软件220以及交通工具跟随软件225。在一些实施例中，当执行ODD检测软件215时，第一电子处理器200确定自主交通工具105是否在其ODD内行进。例如，ODD检测软件215可包括超出自主交通工具105的ODD的多个类型的周围环境的指示、一个或多个预先确定的置信阈值或两者。ODD检测软件215还可包括视觉辨识算法，所述视觉辨识算法被配置成检测超出自主交通工具105的ODD的周围环境的类型。在一些实施例中，当执行引领交通工具检测软件220时，第一电子处理器200确定哪个周围交通工具已同意引领自主交通工具105。引领交通工具检测软件220还可包括视觉辨识算法，所述视觉辨识算法被配置成确定已同意引领自主交通工具105的周围交通工具。在一些实施例中，附加于或替代来自摄像头的图像，使用了来自传感器（例如，雷达传感器、激光雷达传感器、两者或类似物）的数据，以确定已同意引领自主交通工具105的周围交通工具、确定自主交通工具105是否在其ODD内行进或两者。在一些实施例中，当执行交通工具跟随软件225时，第一电子处理器200追踪引领交通工具，并且基于引领交通工具的行为而确定对于自主交通工具105将执行的动作。
图3示出了交通工具控制系统115的示例。交通工具控制系统115包括自主交通工具105的自主或手动控制中涉及的部件。例如，在一些实施例中，交通工具控制系统115包括转向系统300、制动器305以及加速器310。图3中示出的实施例仅提供了交通工具控制系统115的部件的一个示例。在其它实施例中，交通工具控制系统115包括附加、更少或不同的部件。
图4是自主交通工具105的环境检测系统125的框图。除了其它之外，环境检测系统125还包括一个或多个电磁辐射传感器。此类传感器的示例包括激光雷达传感器400、摄像头405以及雷达传感器410。附加于电磁辐射传感器，环境检测系统125还可包括机械波传感器，例如，超声传感器415。在一个实施例中，仅使用一个传感器（例如，摄像头405）而检测自主交通工具105的周围环境。在其它实施例中，环境检测系统125与摄像头405结合使用多个传感器（例如，激光雷达传感器400、雷达传感器410或超声传感器415）。可存在有多于一个的传感器中的每个，并且其可位于自主交通工具105的内部或外部上的不同位置处。例如，摄像头405或其部件可在外部安装到自主交通工具105的部分（例如，侧视镜或行李箱门）。可选地，摄像头405或其部件可在内部安装在自主交通工具105内（例如，由后视镜定位）。环境检测系统125的传感器被配置成接收信号，所述信号指示的是，随着自主交通工具105从一个点移动到另一点，交通工具从自主交通工具的周围环境中的元件的距离以及相对于自主交通工具的周围环境中的元件的位置。
图5是被包括在图1的周围交通工具110中的第二电子控制器135的一个示例实施例的框图。第二电子控制器135包括向第二电子控制器135内的部件和模块提供电力、操作控制和保护的多个电气和电子部件。第二电子控制器135除了其它之外还包括第二电子处理器500（例如，可编程电子微处理器、微控制器或类似装置）、第二存储器505（例如，非暂时性机器可读存储器）以及第二通信接口510。第二电子处理器500通信地连接到第二存储器505和第二通信接口510。第二电子处理器500（与第二存储器505和第二通信接口510协调）被配置成除了其它之外还实施本文描述的方法。第二电子控制器135可在每个被配置成执行具体功能或子功能的若干单独控制器（例如，可编程电子控制器）中实施。附加地，第二电子控制器135可包含子模块，所述子模块包括附加电子处理器、存储器或专用集成电路(ASIC)，用于处理通信功能、处理信号以及下文列举的方法的应用。在其它实施例中，第二电子控制器135包括附加、更少或不同的部件。
图6示出了用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法600的示例。在步骤605处，当执行ODD检测软件215时，第一电子处理器200检测自主交通工具105超出其ODD。在一些实施例中，第一电子处理器200确定自主交通工具105在其中的周围环境的类型，以便确定自主交通工具105是否超出其ODD。例如，在图7中示出的示例情况中，自主交通工具105的摄像头405可捕获包括一个或多个交通锥700和施工标志705的图像。使用由摄像头405捕获的图像，第一电子处理器200可确定自主交通工具105进入施工区，并且因此将离开其ODD。例如，第一电子处理器200可利用计算机视觉算法，例如，卷积神经网络(CNN)，以辨识一个或多个交通锥700和施工标志705。基于被包括在周围环境中的一个或多个交通锥700和施工标志705，第一电子处理器200可确定自主交通工具105进入施工区，并且施工区可被限定为超出自主交通工具105的ODD的周围环境的类型。在一些实施例中，第一电子处理器200计算置信水平，以确定自主交通工具105是否超出其ODD。例如，第一电子处理器200可使用从被包括在环境检测系统125中的传感器中的一个或多个接收的数据，以计算对于自主交通工具105的周围环境的置信水平。例如，如果第一电子处理器200不可在置信的情况下（例如，超过75％确定性的是，由第一电子处理器200确定的道路标线710的位置是道路标线710的正确位置）确定道路标线710的位置或存在，则第一电子处理器200可将低置信水平指派到自主交通工具105的周围环境。如果对于自主交通工具105的周围环境的所计算的置信水平低于与自主交通工具105的ODD相关联的预先确定的置信水平，则第一电子处理器200确定自主交通工具105超出其ODD。在其它实施例中，第一电子处理器200被配置成使用自主交通工具105的地理位置以及与地理位置相关联的地图数据而确定自主交通工具105是否超出其ODD。例如，第一电子处理器200可将对于与自主交通工具105的位置相关联的地图数据的请求连同由GPS 132捕获的自主交通工具105的当前位置一起发送到服务器112。服务器112可通过在一个或多个数据库中执行查找而检索与自主交通工具105的当前位置相关联的地图数据。服务器112将所检索的地图数据（例如，与自主交通工具105的当前位置相关联的当前天气以及关于自主交通工具105是否在施工区中或接近施工区、交通事故或类似情况的指示）返回第一电子处理器200。在一些实施例中，服务器112（而不是第一电子处理器200）确定自主交通工具105是否超出其ODD。例如，服务器112可接收与自主交通工具105相关联的位置，并且基于与位置相关联的数据（例如，天气数据、环境光、紧急交通工具的存在、前述的组合或类似物），服务器112可确定自主交通工具105是否超出其ODD。应理解的是，确定自主交通工具105超出其ODD的一种或多种方法可单独或组合使用。
在步骤610处，第一电子处理器200经由第一通信接口210向自主交通工具105周围的一个或多个交通工具发送第一电子消息。在一些实施例中，一个或多个周围交通工具由第一电子处理器200确定成在安装在自主交通工具105上或内的一个或多个摄像头的视野内的交通工具、在通信网络（例如，从自主交通工具105具有300米范围的交通工具对于交通工具的通信网络、从自主交通工具105具有100米范围的Bluetooth™网络或类似物）的传输范围内的交通工具、前述的组合或类似物。在一些实施例中，服务器112确定自主交通工具105周围的一个或多个交通工具。例如，服务器112可接收多个交通工具（包括自主交通工具105）的位置，并且将周围交通工具确定成具有的所接收位置在自主交通工具105的所接收位置一千英尺内的交通工具。第一电子消息可经由短程无线网络（例如，Bluetooth™网络、交通工具对于交通工具的通信网络或似类物）发送。第一电子消息请求一个或多个周围交通工具中的周围交通工具引领自主交通工具105，直到自主交通工具105返回到其ODD或到达预先确定的位置。预先确定的位置可被包括在第一电子消息中，并且可为地址、出口匝道、入口匝道、交叉路口、地理坐标或类似物。在图7中示出的示例中，第一电子消息可由周围交通工具110和周围交通工具715接收。第一电子消息可经由第二输出装置140呈现到周围交通工具110的驾驶员。例如，第一电子消息可经由扬声器输出为“您是否将具有XYZ-123牌照号的红色小型货车引领到第一街与主街的交叉路口”。在一些实施例中，周围交通工具110的驾驶员可经由输入装置137接受或拒绝引领自主交通工具105。在一些实施例中，可提供经济奖励，用于引领自主交通工具105。当周围交通工具110的驾驶员同意引领自主交通工具105时，则第一电子处理器200从接受引领交通工具的角色的周围交通工具110接收第二电子消息。
在一些实施例中，引领交通工具将其自身定位在自主交通工具105前方，并且在自主交通工具105前方行进，以便引领自主交通工具105。自主交通工具105可以许多方式识别和跟随周围交通工具。在一个示例中，在步骤615处，第一电子处理器200确定或识别引领交通工具。换句话说，第一电子处理器200确定自主交通工具105的视野中的哪个交通工具已同意引领自主交通工具105。在一些实施例中，第一电子处理器200使用计算机视觉算法，以检测来自在自主交通工具105正前方的交通工具的视觉信号。例如，第一电子处理器200可检测由自主交通工具105正前方的交通工具的驾驶员做出的手势、由自主交通工具105正前方的交通工具的灯（例如，尾灯）产生的信号（例如，闪烁的危险警示灯）或类似物。在一些实施例中，第一电子处理器200通过检测交通工具上的牌照号匹配被包括在第二电子消息中的牌照号而确定引领交通工具。在一些实施例中，第一电子处理器200可将引领交通工具确定成执行异常操纵（例如，横穿多个车道）以将其自身定位在自主交通工具105正前方的交通工具。应理解的是，确定引领交通工具的一种或多种方法可单独或组合使用。
在步骤620处，第一电子处理器200控制自主交通工具105，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具105返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。例如，第一电子处理器200使用环境检测系统125，以追踪引领交通工具的移动和动作，并且使用交通工具控制系统115，以基于引领交通工具的移动而控制自主交通工具105。例如，如果引领交通工具减速到55英里每小时，则第一电子处理器200将激活制动器305，以使自主交通工具105减速到55英里每小时。在另一示例中，如果引领交通工具打开其右转向信号，并且并入到右侧车道中，则第一电子处理器200激活自主交通工具105的右转向信号，并且使自主交通工具105并入到右侧车道中。一旦自主交通工具105到达预先确定的位置或返回到其ODD，则自主交通工具105停止跟随引领交通工具。在一些实施例中，自主交通工具105可向引领交通工具发送电子消息，所述电子消息指示其将不再跟随引领交通工具。
在一些实施例中，周围交通工具可引领自主交通工具105，而不将其自身定位在自主交通工具105前方。例如，引领交通工具可向自主交通工具105的第一电子处理器200发送轨迹、一个或多个控制信号或两者。轨迹、一个或多个控制信号或两者可经由短程无线网络（例如，Bluetooth™网络、交通工具对于交通工具的通信网络或类似物）发送。在一些实施例中，引领交通工具可周期性地向自主交通工具105发送已更新的轨迹、一个或多个控制信号或两者。第一电子处理器200基于从引领交通工具接收的轨迹、一个或多个控制信号或两者而控制自主交通工具105，直到自主交通工具105返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。轨迹、控制信号或两者可由引领交通工具的电子处理器（例如，周围交通工具110的第二电子处理器500）基于自主交通工具105的移动和位置而确定。
第二电子处理器500可使用从自主交通工具105的环境检测系统125接收的数据、从周围交通工具110的环境检测系统（未示出）接收的数据或两者确定自主交通工具105的移动和位置。类似于环境检测系统125，周围交通工具110的环境检测系统可包括摄像头、激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器、前述的组合或类似物。
在一些实施例中，第二电子处理器500确定或识别自主交通工具105。换句话说，第二电子处理器500确定在引领交通工具的视野中的哪个交通工具是自主交通工具105。在一些实施例中，第二电子处理器500使用计算机视觉算法，以检测来自交通工具的视觉信号，并且将交通工具确定成自主交通工具105。例如，第二电子处理器500可检测由交通工具的驾驶员做出的手势、由交通工具的灯产生的信号（例如，闪烁的危险警示灯）或类似物。在一些实施例中，第一电子处理器200通过检测交通工具上的牌照号匹配被包括在第一电子消息中的牌照号而确定自主交通工具105。在一些实施例中，第一电子处理器200可将自主交通工具105确定成执行异常操纵（例如，突然减速或停止）的交通工具。应理解的是，确定自主交通工具105的一种或多种方法可单独或组合使用。
在一些实施例中，第一电子处理器200可被配置成当自主交通工具105行进超出其ODD时使自主交通工具105减速或停止。例如，第一电子处理器200可被配置成减速或停止，直到周围交通工具将其自身定位在自主交通工具105正前方，并且自主交通工具105检测周围交通工具110同意引领自主交通工具105。当自主交通工具105超出其ODD时，第一电子处理器200可被配置成执行一个或多个动作，以警告自主交通工具105周围的交通工具自主交通工具105可以异常方式行动（例如，意外地减速或停止）。在一个示例中，第一电子处理器200可向自主交通工具105周围的交通工具发送电子消息，并且周围交通工具可经由输出装置（例如，第二输出装置140）将电子消息输出到其驾驶员。电子消息可例如陈述“抱歉，附近的自主交通工具必须减速驾驶”、“请超车”、“学员驾驶员，请耐心”或类似消息。在另一示例中，第一电子处理器200可利用第一输出装置130，以向自主交通工具105周围的交通工具发送信号，以在自主交通工具105周围保持谨慎。例如，第一输出装置130可为一个或多个灯。红灯可指示自主交通工具105超出其ODD，并且绿灯可指示自主交通工具105在其ODD内。第一输出装置130还可为具有功能的一个或多个灯，所述功能附加于警示周围交通工具自主交通工具105超出其ODD。例如，第一输出装置130可为尾灯、前灯、转向灯、前述的组合或类似物。在一个示例中，第一电子处理器200可被配置成在自主交通工具105超出其ODD时每五秒使自主交通工具105的尾灯和前灯闪烁。应理解的是，警告自主交通工具105周围的交通工具自主交通工具105超出其ODD并且可以非预期方式行动的一种或多种方法可单独或组合使用。
在一些实施例中，与自主交通工具直接通信相反，或附加于与自主交通工具直接通信，如上文描述的，第一电子处理器200可向自主交通工具105的周围环境中的基础设施发送电子消息。例如，第一电子处理器200可向电子路标发送第一电子消息，并且电子路标可显示对于引领交通工具的请求以及自主交通工具105的指示。当电子路标从引领交通工具或自主交通工具105接收自主交通工具105被引领的电子消息时，或在已经过预先确定的时间量之后，可从电子路标上的显示器去除对于引领交通工具的请求。在一些实施例中，第一电子处理器200向电子路标发送电子消息，请求路标显示电子消息，所述电子消息警告周围交通工具自主交通工具105超出其ODD并且可以异常方式行动。在一些实施例中，在已经过预先确定的时间量之后，从路标去除警告。
在前述的说明书中，已描述了具体实施例。然而，本领域普通技术人员理解的是，可进行各种修改和改变，而不从本发明的范围脱离，如在下文的权利要求中阐述的。因此，说明书和附图应被认为是说明性而非限制性的，并且所有此类修改旨在被包括在本教导的范围内。
在此文件中，关系术语（例如，第一和第二、顶部和底部和类似术语）可仅用于将一个实体或动作从另一实体或动作区分开，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的此类关系或次序。术语“包括”、“具有”、“包含”或其任何其它变型旨在涵盖非排他性的包括，使得包括、具有、包含元件列表的过程、方法、物品或设备不仅包括那些元件，而且还可包括未明确列举或对于此过程、方法、物品或设备固有的其它元件。在没有更多限制的情况下，在“包括……”、“具有……”或“包含……”之后的元件不排除在包括、具有、包含元件的过程、方法、物品或设备中的附加相同元件的存在。除非本文另有明确说明，否则术语“一”和“一个”被限定为一个或多个。术语“基本上”、“实质上”、“大约”、“约”或其任何其它形式被限定为接近于如由本领域普通技术人员理解的，并且在一个非限制性实施例中，所述术语被限定在10%内，在另一实施例中，在5%内，在另一实施例中，在1%内，并且在另一实施例中，在0.5%内。如本文使用的，术语“联接”被限定为连接，尽管不一定是直接连接，并且不一定是机械连接。以某一方式“配置”的装置或结构至少以该方式配置，但也可以未列举的方式配置。
在以下权利要求中阐述了各种特征、优点和实施例。

Claims (20)

1.用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统，所述系统包括：
环境检测系统；
交通工具控制系统；以及
第一电子处理器，所述第一电子处理器被配置成
检测自主交通工具超出其操作设计域；
发送第一电子消息，所述第一电子消息请求周围交通工具引领所述自主交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置；
确定引领交通工具；以及
控制所述自主交通工具，以跟随所述引领交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成使用所述自主交通工具的地理位置以及与所述地理位置相关联的地图数据而检测所述自主交通工具已离开其操作设计域。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成通过以下而检测自主交通工具已离开其操作设计域：
使用所述环境检测系统而计算与所述自主交通工具的周围环境相关联的置信水平；以及
当所述置信水平低于预先确定的置信水平时，确定所述自主交通工具超出其操作设计域。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成通过以下而检测自主交通工具已离开其操作设计域：
使用所述环境检测系统而确定所述自主交通工具在其中的周围环境的类型；以及
基于周围环境的类型，确定所述自主交通工具是否超出其操作设计域。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作设计域是一个或多个参数，所述第一电子处理器被训练，以在预先确定的置信水平的情况下在所述操作设计域内操作所述自主交通工具。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成通过确定随着其在所述自主交通工具正前方移动而执行异常操纵的交通工具而确定所述引领交通工具。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成：
从接受引领交通工具的角色的周围交通工具接收第二电子消息，其中，所述第二电子消息包括所述引领交通工具的牌照号；以及
通过确定具有的牌照号匹配被包括在所述第二电子消息中的所述牌照号的交通工具而确定所述引领交通工具。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被配置成通过以下而确定所述引领交通工具：
检测由所述自主交通工具前方的交通工具或所述交通工具的驾驶员产生的视觉信号；以及
将所述引领交通工具确定成产生所述视觉信号的所述交通工具或具有产生所述视觉信号的所述驾驶员的所述交通工具。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，预先确定的位置被包括在所述第一电子消息中。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一电子处理器被进一步配置成使所述自主交通工具减速或停止，直到确定所述引领交通工具。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一电子处理器被进一步配置成警告所述自主交通工具周围的交通工具所述自主交通工具停止或减速。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述第一电子处理器被进一步配置成通过发送消息而警告所述自主交通工具周围的交通工具，所述消息将由一个或多个周围交通工具中的每个的输出装置输出。
13.用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法，所述方法包括：
利用电子处理器而检测自主交通工具超出其操作设计域；
发送第一电子消息，所述第一电子消息请求周围交通工具引领所述自主交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置；
确定引领交通工具；以及
控制所述自主交通工具，以跟随所述引领交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述操作设计域是一个或多个参数，电子处理器被训练，以在预先确定的置信水平的情况下在所述操作设计域内操作所述自主交通工具。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，确定引领交通工具包括：确定随着其在所述自主交通工具正前方移动而执行异常操纵的交通工具。
16.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
从接受引领交通工具的角色的周围交通工具接收第二电子消息，其中，所述第二电子消息包括所述引领交通工具的牌照号；以及
通过确定具有的牌照号匹配被包括在所述第二电子消息中的所述牌照号的交通工具而确定所述引领交通工具。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，确定引领交通工具包括：
检测由所述自主交通工具前方的交通工具或所述交通工具的驾驶员产生的视觉信号；以及
将所述引领交通工具确定成产生所述视觉信号的所述交通工具或具有产生所述视觉信号的所述驾驶员的所述交通工具。
18.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：使所述自主交通工具减速或停止，直到确定所述引领交通工具。
19.根据权利要求18所述的方法，所述方法还包括：警告所述自主交通工具周围的交通工具所述自主交通工具停止或减速。
20.用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法，所述方法包括：
利用电子处理器而检测自主交通工具超出其操作设计域；
发送第一电子消息，所述第一电子消息请求周围交通工具引领所述自主交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置；
从引领交通工具接收一个或多个控制信号、轨迹或两者；以及
基于一个或多个所接收的控制信号、所接收的轨迹或两者而控制所述自主交通工具，直到所述自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。
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