CN115157169B - 一种抓取机器人装配方法、系统、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆智能装配的领域，尤其是一种抓取机器人装配方法、系统、装置及电子设备；抓取机器人装配系统包括抓取装置、测量装置和信号输出装置，抓取装置用于抓取和移动车门，测量装置用于实时获取车身的距离信息、车门的距离信息和车身与车门之间的间隙宽度信息，信号输出装置用于输出车门距离位置调整信号和输出车门水平面位置调整信号；将车门装配与车身时，抓取装置抓取车门并移动至对应位置，测量装置测量车身与车门之间的配合数据，信号输出装置依据配合数据输出调整信号；抓取装置依据调整信号调整车门位置，则车门安装完成；本申请具有提高车门安装于车身的精度的效果。

Description

一种抓取机器人装配方法、系统、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及车辆智能装配的领域，尤其是涉及一种抓取机器人装配方法、系统、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，汽车生产越来越智能化，人工装配生产汽车的方式被逐渐淘汰；智能化时代的到来，也让汽车的工业化生产变得更为自动化；而在自动化生产汽车的过程中，抓取机器人是必不可少的一种生产设备。

在汽车的自动化生产过程中，通常利用抓取机器人将车身与车门进行装配；在相关技术中，通常利用视觉定位的方式将车身的轮廓与车门的轮廓进行匹配，然后依据匹配结果对车身与车门进行装配；然而汽车装配的精度要求较高，依靠视觉定位难以达到装配所要求的精度。

发明内容

为了提高车门与车身的装配精度，本申请提供一种抓取机器人装配方法、系统、装置及电子设备。

第一方面，本申请提供的一种抓取机器人装配方法，采用如下的技术方案：

一种抓取机器人装配方法，包括：

实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置。

实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域，输出移动车门至安装区域的信号。

实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号。

接收到车身距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

通过采用上述技术方案，获取车门的放置位置，结合车门的放置位置和车门的形状得到抓取机器人的抓取位置信息；依据抓取位置信息，抓取机器人将抓取端移动至车门的放置位置，将位于抓取位置的车门抓起；再获取车身的图像信息，判断车门的安装位置，将车门与车身初步配合；获取车身的距离信息和车门的距离信息，判断车身与车门的外表面高低差，若是外表面高低差不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；获取车身与车门之间的间隙宽度信息，若是车身与车门之间的间隙宽度不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；调整外表面高低差和车身与车门之间的间隙宽度，起到了令车门与车身的装配更为标准化的作用，达到了提高车门与车身的装配精度的效果。

可选的，所述实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置的步骤，包括：

读取车门的形状信息和车门放置位置的地点信息。

实时获取车门放置位置的图像信息。

基于车门的形状信息、车门放置位置的地点信息和车门放置位置的图像信息，得到车门放置位置的信息，输出车门的抓取位置的信号。

通过采用上述技术方案，获取车门放置位置的地点信息，得到车门位置的大致区域；在车门位置的大致区域的方向拾取图像，得到车门放置位置的图像信息；读取车门的形状信息，将车门的形状信息与车门放置位置的图像信息进行比对，得到车门的具体放置位置；依据车门的具体放置位置，抓取机器人抓取车门；减少了人工将车门传递至抓取机器人的步骤，提高了车门的抓取效率。

可选的，所述实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域的步骤，包括：

读取车门的形状信息。

实时获取车身的图像信息，确定车身空缺部分的图像轮廓信息。

基于车门的形状信息和车身空缺部分的图像轮廓信息，确定车门的安装区域。

通过采用上述技术方案，读取车门的形状信息，进而得到车门的形状特征，将车身空缺部分的轮廓与车门的形状特征进行匹配，使得车门与车身空缺的部分能够初步嵌合。

可选的，所述基于车门的形状信息和车身空缺部分的图像轮廓信息，确定车门的安装区域的步骤，包括：

基于车门的形状信息，确定车门的外轮廓形状。

将车门的外轮廓形状与车身空缺部分的图像轮廓进行配对，确定车门的安装区域。

通过采用上述技术方案，车门的外轮廓形状与车门车身空缺部分的图像轮廓相似；将车门的外轮廓形状与车身空缺部分的图像轮廓进行配对，便于拾取特征，减少车身与车门的配对时间，提高了装配效率。

可选的，所述接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号的步骤，包括：

实时获取车身与机器人基座之间的距离，得到车身的距离信息。

实时获取车门与机器人基座之间的距离，得到车门的距离信息。

读取车身与车门之间的设定距离差值。

计算车身的距离信息与车门的距离信息的差值，得到车身与车门之间的实时距离差值。

基于车身与车门之间的实时距离差值与车身与车门之间的设定距离差值，输出车门距离位置调整信号。

通过采用上述技术方案，机器人基座的位置为固定位置，以机器人基座为原点；获取车身与机器人基座之间的距离和车门与机器人基座之间的距离，进而得到车身的距离信息和车门的距离信息；提前预设车身与车门之间的标准距离差值，将标准距离差值与实际距离差值进行对比，若是两者不匹配，则输出车门距离位置调整信号调整车门位置。

可选的，所述接收到车身距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号的步骤，包括：

读取车身与车门之间的设定间隙宽度信息。

实时获取车门的各条边与车身之间的间隙宽度，得到车身与车门之间的实时间隙宽度信息。

基于车身与车门之间的设定间隙宽度信息与车身与车门之间的实时间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

通过采用上述技术方案，提前预设车身与车门之间间隙宽度的标准值，作为设定间隙宽度信息使用；实时检测车门的各条边与车身之间的间隙宽度，得到车身与车门之间的实时间隙宽度信息；将实时间隙宽度信息与设定间隙宽度信息进行对比，若是两者不匹配，则输出车门距离位置调整信号调整车门位置。

第二方面，本申请提供一种抓取机器人装配装置，采用如下技术方案：

一种抓取机器人装配装置，包括：

车门抓取模块：用于抓取车门。

图像获取模块：用于实时获取车身的图像信息。

距离测量模块：用于实时获取车身的距离信息和车门的距离信息。

间隙测量模块：用于实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息。

信号输出模块：用于输出车门距离位置调整信号和输出车门水平面位置调整信号。

到位检测模块：用于检测车门是否到达既定的位置。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下技术方案：

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方案任一项所述的抓取机器人装配方法的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方案任一项所述的抓取机器人装配方法的步骤。

第五方面，本申请提供一种抓取机器人装配系统，采用如下技术方案：

一种抓取机器人装配系统，包括：

抓取装置：用于抓取车门和移动车门。

测量装置：用于实时获取车身的距离信息、车门的距离信息和车身与车门之间的间隙宽度信息。

以及如上述方案所述的电子设备，所述抓取装置、测量装置均与所述电子设备连接。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、获取车身的距离信息和车门的距离信息，判断车身与车门的外表面高低差，若是外表面高低差不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；获取车身与车门之间的间隙宽度信息，若是车身与车门之间的间隙宽度不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；调整外表面高低差和车身与车门之间的间隙宽度，起到了令车门与车身的装配更为标准化的作用，达到了提高车门与车身的装配精度的效果；

2、读取车门的形状信息，将车门的形状信息与车门放置位置的图像信息进行比对，得到车门的具体放置位置；依据车门的具体放置位置，抓取机器人抓取车门；减少了人工将车门传递至抓取机器人的步骤，提高了车门的抓取效率；

3、车门的外轮廓形状与车门车身空缺部分的图像轮廓相似；将车门的外轮廓形状与车身空缺部分的图像轮廓进行配对，便于拾取特征，减少车身与车门的配对时间，提高了装配效率。

附图说明

图1是本申请实施例中抓取机器人装配方法的流程示意图。

图2是图1中步骤S1的具体流程示意图。

图3是图1中步骤S2的具体流程示意图。

图4是图3步骤S23的具体流程示意图。

图5是图1中步骤S3的具体流程示意图。

图6是图1中步骤S4的具体流程示意图。

图7是本申请实施例中抓取机器人装配装置的结构框图。

图8是本申请实施例中抓取机器人装配系统的结构框图。

图9是本申请实施例中电子设备的结构框图。

附图标记说明：

1、车门抓取模块；2、图像获取模块；3、距离测量模块；4、间隙测量模块；5、信号输出模块；6、到位检测模块；7、抓取装置；8、测量装置。

具体实施方式

以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种抓取机器人装配方法，应用于车门装配的加工中。参照图1，该方法包括以下步骤：

S1:实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置。

在本实施例中，先将车门批量放置于设定的地点，将设定的地点作为车门的放置位置，将放置位置的位置信息预先录入抓取机器人。减少了装配时抓取机器人搜寻车门的时间，提高了装配的效率。

例如：将车门统一放置于流水线旁的架体处，将架体的坐标信息提前录入抓取机器人；当装配时，抓取机器人依据提前录入的坐标信息进行移动，抓取机器人的抓取端移动至对应位置后对车门的进行抓取。

具体地，步骤S1包括以下子步骤：

参照图2，S11:读取车门的形状信息和车门放置位置的地点信息。

在实施例中，抓取机器人可用于多种车型的装配，而不同车型的车门形状往往有着不同的特征。在生产前，将不同种类车辆的车门的整体形状和特征形状录入抓取机器人，形成车门的形状信息，以供抓取机器人在生产对应型号时调用。

在生产前，需将车门放置位置的坐标输入抓取机器人，减少抓取机器人搜寻车门的情况发生，便于抓取机器人在固定位置抓取车门，提高了生产效率。

S12:实时获取车门放置位置的图像信息。

在获取车门放置位置的坐标后，得知车门堆放的方位，但车门的具体抓取位置还难以确定。需要获取车门堆放位置的图像，将车门的形状信息与车门堆放位置的图像进行匹配，得到车门的实际抓取位置。

S13:基于车门的形状信息、车门放置位置的地点信息和车门放置位置的图像信息，得到车门放置位置的信息，输出车门的抓取位置的信号。

读取车门放置位置的地点信息，也就是车门放置位置的坐标后，实时获取该位置的图像信息，车门放置位置的图像信息可选但不限于图片。

移动车门前，采用拍照等方式获取车门放置位置的图片，并对图片中的特征进行解析以获得图像信息，并将该图像信息与车门的形状信息进行比对，也就是在图片内找寻与车门的整体形状和特征形状相匹配的物品。若是图片内的其中一个物品的整体形状与车门的整体形状吻合，且该物品的特征形状亦与车门的特征形状吻合，则该物品为本次装配所使用的车门。

具体地，图片内的其中一个物品的整体形状与车门的整体形状的匹配度超出设定的阈值时，则该物品与车门的整体形状吻合。

例如：假设车门A的整体形状的截面形状呈正方形，车门A的特征形状为门把手的截面形状呈圆形；且设定的阈值为80%。

获取车门A放置位置的图片，读取车门A的形状信息，将图片内的物品一一与车门A的形状信息进行对比；若是图片内存在物品与车门A的整体形状和特征形状的匹配程度均超出80%，则该物品被认定为车门A。则抓取机器人的抓取端移动至该物品的所处的位置将该物品抓取。

S2:实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域，输出移动车门至安装区域的信号。

在本申请实施例中，获取车身的图像信息，进而得到车身安装车门位置的图像，也就是车身的空缺处；将车门与车身的空缺处进行匹配，得到车门初步安装位置。依据车门初步安装位置，输出移动车门至安装区域的信号，抓取机器人依据信号将车门移动至该位置，则车门初步安装完成。

具体地，步骤S2包括以下子步骤：

参照图3，S21:读取车门的形状信息。

将若干种型号的车门的形状信息提前录入抓取机器人，在装配对应型号的车门前，读取对应型号的车门的形状信息。将车门的形状信息和车身的图像信息进行初步对比，确定车门与车身是否为同一类型车的配件，若是车门与车身不符合，说明车门的形状信息读取错误需要工作人员进行更正；此时输出报警信号，控制外界的报警器报警，提示工作人员对信息进行更正。

S22:实时获取车身的图像信息，确定车身空缺部分的图像轮廓信息。

在本申请实施例中，初步将车门与车身配合时，需要将车门的整体形状的外轮廓与车身空缺部分的图像轮廓进行匹配，则进行配合前需获得车身空缺部分的图像轮廓信息。

具体地，车身空缺部分的图像轮廓信息可选但不限于图像亮度识别的方式进行采集，由于在图像中，车身的空缺部分的边缘亮度低于车身表面的亮度，则通过亮度对比可得到车身的空缺部分的边缘线，进而得到车身空缺部分的图像轮廓。

S23:基于车门的形状信息和车身空缺部分的图像轮廓信息，确定车门的安装区域。

具体地，步骤S23包括以下子步骤：

参照图4，S231:基于车门的形状信息，确定车门的外轮廓形状。

在本申请实施例中，车门的外轮廓与车身空缺部分的图像轮廓通常是相似的图形，所以装配时，车门的中心点与车身空缺部分的中心点重合。确认车门的外轮廓形状后，能够得到车门的中心点。

S232:将车门的外轮廓形状与车身空缺部分的图像轮廓进行配对，确定车门的安装区域。

得到车门的外轮廓形状和车身空缺部分的图像轮廓后，将车门的外轮廓的若干个对角点相连得到若干条直线，若干条直线的相交点为车门的中心点。将车身空缺部分的图像轮廓的若干个对角点相连得到若干条直线，若干条直线的相交点为车身空缺部分的中心点。

将车门的中心点与车身空缺部分的中心点进行匹配；二者的中心点重合，且车门的外轮廓形状与车身的空缺部分的图像轮廓配合时，则配对工作完成。此时输出移动信号，抓取机器人将车门移动至配对工作完成后电子设备指定的位置，车门与车身初步配合完成。

例如：假设车门A的外轮廓形状为正方形，车身B空缺部分的图像轮廓亦为正方形，则当车门A的中心点与车身B空缺部分的中心点重合，且车门A的外轮廓形状的各条边与车身B空缺部分的图像轮廓的对应边平行时，配对工作完成。

S3:接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号。

获取车身的距离信息和车门的距离信息，判断车身与车门的外表面高低差，若是外表面高低差不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置。

车身与车门的装配设计中，车身外表面与车门外表面的高低差存在预设值；若是车身外表面与车门外表面的高低差大于预设值，容易导致车门与车身严重错位的情况发生，进而降低了汽车的良品率。

车身与车门的装配完成后，需用螺栓进行紧固处理；控制车身的外表面与车门的外表面的高低差，使得车门装配时无需利用基底便可使得车门固定于对应的位置，令车身与车门能够单独装配，减少了先装配车的内部结构再安装车身和车门的步骤，提高了汽车的装配效率。

例如：作为其中一种情况，当未对车身的外表面与车门的外表面的高低差进行控制时，需将车的内部结构先进行装配，再以车的内部结构为基底，进行车身与车门的装配；也就是说，车门与车的内部结构抵接，减少车身和车门严重错位的情况发生。

具体地，步骤S3包括以下子步骤：

参照图5，S31:实时获取车身与机器人基座之间的距离，得到车身的距离信息。

S32:实时获取车门与机器人基座之间的距离，得到车门的距离信息。

由于抓取机器人的基座处于固定状态，则以抓取机器人的基座为参照物。车身的外表面与抓取机器人的基座之间的距离，为车身的距离信息；车门的外表面与抓取机器人的基座之间的距离，为车门的距离信息。

S33:读取车身与车门之间的设定距离差值。

S34:计算车身的距离信息与车门的距离信息的差值，得到车身与车门之间的实时距离差值。

S35:基于车身与车门之间的实时距离差值与车身与车门之间的设定距离差值，输出车门距离位置调整信号。

例如：假设车门A的外表面与抓取机器人的基座之间的距离为，车身B的外表面与抓取机器人的基座之间的距离为；则车门A的外表面与车身B的外表面的高低差为：

假设车门A与车身B之间的设定距离差值为1cm，则输出车门距离位置调整信号，抓取机器人向远离抓取机器人的基座的方向移动车门A，车门A移动的距离可选4cm～6cm，在本实施中车门A移动的距离选择5cm。

S4:接收到车身距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

车门与车身装配时，若是车门与车身之间的间隙过大，存在外界的雨水、灰尘等偏移的情况发生自间隙处进入车内部的情况发生；所以车门与车身在装配时，需要校准车门与车身之间的间隙宽度。由于此前已校准过车身与车门的高度差，则仅需校准车门与车身之间的水平距离。

具体地，步骤S4包括以下子步骤：

参照图6，S41:读取车身与车门之间的设定间隙宽度信息。

各个型号车辆的车身与车门之间的间隙也存在要求不同的情况，将不同的装配要求作为设定间隙宽度信息录入电子设备内。在装配车身与车门时，需提取对应型号的设定间隙宽度信息。

S42:实时获取车门的各条边与车身之间的间隙宽度，得到车身与车门之间的实时间隙宽度信息。

车门与车身的配合并不只是某一条边的配合，在水平面上，车门的各条边与车身空缺部分的对应边的间距均需保持一定的间隙；所以车身与车门之间的实时间隙宽度信息需包含车门的各条边与车身之间的间隙宽度。

S43:基于车身与车门之间的设定间隙宽度信息与车身与车门之间的实时间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

在本申请实施例中，若是存在车身与车门之间的实时间隙宽度与设定间隙宽度不符合的情况，需输出车门水平面位置调整信号，抓取机器人依据车门水平面位置调整信号移动车门的位置。

例如：假设车门A包括、、、四条边，车门B包括、、、四条边；其中，边与边对应，边与边对应，边与边对应，边与边对应。

该车的设定间隙宽度为5cm～6cm，也就是说每一对对应边之间的间距应在5cm～6cm之间。

假设经过实时检测得，边与边之间的间隙宽度为5.2cm，边与边之间的间隙宽度为5.6cm，边与边之间的间隙宽度为6.1cm，边与边之间的间隙宽度为5.5cm。则输出车门水平面位置调整信号，抓取机器人抓取车门A向缩小边与边之间的间隙宽度的方向移动；移动的距离可选0.1cm～1.1cm，在本实施中车门A移动的距离选择0.5cm。

本申请实施例的实施原理为：获取车门的放置位置，结合车门的放置位置和车门的形状得到抓取机器人的抓取位置信息；依据抓取位置信息，抓取机器人将抓取端移动至车门的放置位置，将位于抓取位置的车门抓起；再获取车身的图像信息，判断车门的安装位置，将车门与车身初步配合；获取车身的距离信息和车门的距离信息，判断车身与车门的外表面高低差，若是外表面高低差不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；获取车身与车门之间的间隙宽度信息，若是车身与车门之间的间隙宽度不达标，则输出调整信号，抓取机器人调整车门的安装位置；调整外表面高低差和车身与车门之间的间隙宽度，起到了令车门与车身的装配更为标准化的作用，达到了提高车门与车身的装配精度的效果。

应理解，上述抓取机器人装配方法并不局限于车门与车身的装配，还可应用于车身与车后备箱盖的装配、车身与引擎盖的装配等汽车智能装配的领域。

参照图7，本申请实施例还公开了一种抓取机器人装配装置，该抓取机器人装配装置与上述实施例中的抓取机器人装配方法一一对应。抓取机器人装配装置，包括车门抓取模块1、图像获取模块2、距离测量模块3、间隙测量模块4、信号输出模块5和到位检测模块6。

车门抓取模块1：用于抓取车门。

图像获取模块2：用于实时获取车身的图像信息。

距离测量模块3：用于实时获取车身的距离信息和车门的距离信息。

间隙测量模块4：用于实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息。

信号输出模块5：用于输出车门距离位置调整信号和输出车门水平面位置调整信号。

到位检测模块6：用于检测车门是否到达既定的位置。

车门抓取模块1将车门抓取，图像获取模块2实时获取车身的图像，车门抓取模块1依据车身的图像移动车门，将车门与车身初步装配。到位检测模块6检测到车门到达初步装配位置后，距离测量模块3获取车身的距离信息和车门的距离信息，信号输出模块5依据车身的距离信息和车门的距离信息输出车门距离位置调整信号，车门抓取模块1根据车门距离位置调整信号调整车门的位置。到位检测模块6检测到车门距离调整完成后，间隙测量模块4获取车身与车门之间的间隙宽度信息，信号输出模块5依据车身与车门之间的间隙宽度信息输出车门水平面位置调整信号，车门抓取模块1根据车门水平面位置调整信号调整车门位置。

关于抓取机器人装配装置的具体限定可以参见上文中对抓取机器人装配方法的限定，在此不再赘述。上述抓取机器人装配装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。

参照图8，本申请实施例公开的一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

S1:实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置。

S2:实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域。

S3:接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号。

S4:接收到车身距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

处理器执行计算机程序时还能够执行上述任意实施例中关于抓取机器人装配方法的步骤。

其中,该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中,该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于信息。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现抓取机器人装配方法。

本申请还公开一种计算机可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被电子设备执行时实现以下步骤：

S1:实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置。

S2:实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域。

S3:接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号。

S4:接收到车身距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

可读存储介质存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时实现上述所有抓取机器人装配方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和／或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM(PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM(EEPROM）或闪存；易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器；作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM）、动态RAM(DRAM）、同步DRAM(SDRAM）、双数据率SDRAM(DDRSDRAM）、增强型SDRAM(ESDRAM）、同步链路（Synchlink) DRAM (SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM(RD RAM）、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM(RDRAM）等。

参照图9，本申请实施例还公开一种抓取机器人装配系统，其包括抓取装置7、测量装置8和电子设备。

抓取装置7：用于抓取车门和移动车门。

测量装置8：用于实时获取车身的距离信息、车门的距离信息和车身与车门之间的间隙宽度信息。

以及如上述方案所述的电子设备，抓取装置6、测量装置7均与电子设备连接。

测量装置7实时获取车身的距离信息、车门的距离信息和车身与车门之间的间隙宽度信息后，电子设备依据相关信息输出对应信号，抓取装置6依据信号调整车门的装配位置。

具体地，测量装置7可选但不限于激光测距仪，抓取装置6可选但不限于机械手。

激光测距仪测得对应的距离信息后，激光测距仪输出信号至电子设备，电子设备输出控制信号并控制抓取机器人动作机械手，使得抓取机器人精准抓取车门，然后在电子设备的控制作用下，抓取机器人将车门移动至车身的安装区域，以便后续将车门安装到安装区域处。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制：尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取机器人装配方法，其特征在于，包括：

实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置；

实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域，输出移动车门至安装区域的信号；

接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号；

接收到车门距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号；

所述实时获取车门的放置位置信息，基于车门的放置位置信息，确定车门的抓取位置的步骤，包括：

读取车门的形状信息和车门放置位置的地点信息；

实时获取车门放置位置的图像信息；

基于车门的形状信息、车门放置位置的地点信息和车门放置位置的图像信息，得到车门放置位置的信息，输出车门的抓取位置的信号。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机器人装配方法，其特征在于，所述实时获取车身的图像信息，基于车身的图像信息，确定车门的安装区域，输出移动车门至安装区域的信号的步骤，包括：

读取车门的形状信息；

实时获取车身的图像信息，确定车身空缺部分的图像轮廓信息；

基于车门的形状信息和车身空缺部分的图像轮廓信息，确定车门的安装区域。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机器人装配方法，其特征在于，所述基于车门的形状信息和车身空缺部分的图像轮廓信息，确定车门的安装区域的步骤，包括：

基于车门的形状信息，确定车门的外轮廓形状；

将车门的外轮廓形状与车身空缺部分的图像轮廓进行配对，确定车门的安装区域。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机器人装配方法，其特征在于，所述接收到车门移动至安装区域的信号后，实时获取车身的距离信息和车门的距离信息，基于车身的距离信息和车门的距离信息，输出车门距离位置调整信号的步骤，包括：

实时获取车身与机器人基座之间的距离，得到车身的距离信息；

实时获取车门与机器人基座之间的距离，得到车门的距离信息；

读取车身与车门之间的设定距离差值；

计算车身的距离信息与车门的距离信息的差值，得到车身与车门之间的实时距离差值；

基于车身与车门之间的实时距离差值与车身与车门之间的设定距离差值，输出车门距离位置调整信号。

5.根据权利要求1所述的一种抓取机器人装配方法，其特征在于，所述接收到车门距离调整完成的信号后，实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息，基于车身与车门之间的间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号的步骤，包括：

读取车身与车门之间的设定间隙宽度信息；

实时获取车门的各条边与车身之间的间隙宽度，得到车身与车门之间的实时间隙宽度信息；

基于车身与车门之间的设定间隙宽度信息与车身与车门之间的实时间隙宽度信息，输出车门水平面位置调整信号。

6.一种抓取机器人装配装置，其特征在于，包括：

车门抓取模块(1)：用于抓取车门；

图像获取模块(2)：用于实时获取车身的图像信息；

距离测量模块(3)：用于实时获取车身的距离信息和车门的距离信息；

间隙测量模块(4)：用于实时获取车身与车门之间的间隙宽度信息；

信号输出模块(5)：用于输出车门距离位置调整信号和输出车门水平面位置调整信号；

到位检测模块(6)：用于检测车门是否到达既定的位置；

所述车门抓取模块包括：

读取车门的形状信息和车门放置位置的地点信息；

实时获取车门放置位置的图像信息；

基于车门的形状信息、车门放置位置的地点信息和车门放置位置的图像信息，得到车门放置位置的信息，输出车门的抓取位置的信号。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的抓取机器人装配方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被抓取机器人装配装置执行时实现如权利要求1~5任一项所述的抓取机器人装配方法的步骤。

9.一种抓取机器人装配系统，其特征在于，包括：

抓取装置(7)：用于抓取车门和移动车门；

测量装置(8)：用于实时获取车身的距离信息、车门的距离信息和车身与车门之间的间隙宽度信息；

以及如权利要求7所述的电子设备，所述抓取装置(7)、测量装置(8)均与所述电子设备连接。

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