CN115156124A - 一种海洋光学探头自动清洗机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海洋光学探头领域，尤其涉及一种海洋光学探头自动清洗机构。技术问题如下：现有技术中需要人工潜水下去对海洋光学探头进行清理费时费力，且容易刮伤镜头。技术方案如下：一种海洋光学探头自动清洗机构，包括有水下无人机和外壳等；水下无人机下表面安装有外壳。本发明通过顶起块将附着在海洋光学镜头上的贝类翘起，然后通过刮片将贝类刮除，从而实现了将海洋光学探头的镜头上的贝类清除掉，通过这种先翘起再刮除的方式将贝类从镜头上清除掉，从而避免了传统技术中人工通过刀片对镜头上的贝类进行刮除时容易损伤镜头的问题，解决了由于贝类附着在海洋光学探头的镜头上导致海洋光学探头无法正常对海洋生物进行观察的问题。

Description

一种海洋光学探头自动清洗机构

技术领域

本发明涉及海洋光学探头领域，尤其涉及一种海洋光学探头自动清洗机构。

背景技术

在一些海洋生物观测点人们会通过放置在海底的海洋光学探头去观测海洋生物的生长情况，而海洋光学探头在海底存放久了，在海洋光学探头上会附着上一些贝类，这些贝类会阻挡海洋光学探头的视线，导致无法正常观测，且一般这种观测点有很多海洋光学探头，而现有技术一般是通过人工潜水下去对这些海洋光学探头进行清理，而人工清理一般是使用刀片将镜头上的贝类刮下来，稍有不慎就会将镜头刮花，且费时费力，由人工潜水下去进行清理也存在一定危险。

贝类从镜头上清理下来后，会有一层组织残留物附着在镜头上，此时就需要人工将这一层组织残留物清理掉，如果不将其清理掉，海洋光学探头拍出来的画面会不清楚，且由于在海底视线受阻导致人工在清理贝类和组织残留物时极易刮伤镜头，导致海洋光学探头拍摄的画面有条纹，且由于人在海中控制难以稳定控制自身，导致人工在海底清理海洋光学探头时可能会将海洋光学探头固定位置弄歪，导致其观测的位置偏离观测者设定的位置。

发明内容

为了克服现有技术中需要人工潜水下去对海洋光学探头进行清理费时费力，且容易刮伤镜头的缺点，本发明提供一种海洋光学探头自动清洗机构。

技术方案如下：一种海洋光学探头自动清洗机构，包括有水下无人机、外壳、镜头清理系统和固定清洁系统；水下无人机下表面安装有外壳；外壳左部安装有镜头清理系统；外壳中右部安装有固定清洁系统；外壳内底面左侧开设有两个第二滑槽；外壳内底面左侧开设有第三滑槽，且第三滑槽位于两个第二滑槽之间；外壳内底面右侧开设有六个成矩形分布的第一滑槽；镜头清理系统用于将海底探头上的贝类和贝类残留的粘液刮除掉；固定清洁系统用于将海底探头固定住并将海底探头表面上的贝类清除掉。

可选地，镜头清理系统包括有清理贝类组件和清理海草组件；外壳左部安装有清理贝类组件；外壳下侧面左部安装有清理海草组件，且清理海草组件位于清理贝类组件左方；清理贝类组件用于将海底探头镜头上的贝类刮除掉，清理海草组件用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻清理掉。

可选地，清理贝类组件包括有第一防水电动推杆、第一挤压板、第一弹簧、第一固定杆、第一固定板、第二防水电动推杆、第一滑动板、第二固定杆、第一防水电动滑轨、第一滑块、第三固定杆、刮片、固定条和顶起块；外壳内左部固定连接有第一防水电动推杆；第一防水电动推杆伸缩部固定连接有第一挤压板；第一挤压板右侧面固定连接有两个前后分布的第一弹簧；两个第一弹簧的右端共同连接有第一固定杆；第一固定杆上侧面中部固定连接有第一固定板；第一固定板上部固定连接有第二防水电动推杆，且第二防水电动推杆在第三滑槽内滑动；第一固定杆前侧和后侧均固定连接有一根第一滑动板，且两根第一滑动板各在一个第二滑槽内滑动；两块第一滑动板之间共同滑动连接有第二固定杆，且第二固定杆上侧与第二防水电动推杆固接；第二固定杆上固接有第一防水电动滑轨；第一防水电动滑轨上滑动连接有第一滑块，且第一滑块在第一防水电动滑轨上前后滑动；第一滑块上部固定连接有第三固定杆；第三固定杆右端固定连接有刮片，刮片用于将附着在镜头上的贝类刮除；刮片左前部和左后部各固定连接有一条固定条；两个固定条上活动连接有若干个顶起块，且每个顶起块与相邻固定条之间均连接有扭簧，扭簧用于顶起块复位，顶起块用于将附着在镜头上的贝类翘起。

可选地，清理海草组件包括有第三固定板、第三防水电动推杆、第二挤压板、第二支撑板、第三弹簧、防水电机、第二转轴、传动板、伸缩杆、限位固定块、第五弹簧、软质刮板和软质L形杆；外壳左部固定连接有第三固定板；第三固定板右侧面上固定连接有第三防水电动推杆；第三防水电动推杆伸缩端固定连接有第二挤压板，且第二挤压板在外壳上左右滑动；第二挤压板右侧面上固定连接有两个前后分布的第三弹簧；两根第三弹簧的右端共同连接有第二支撑板，且第二支撑板在外壳上左右滑动；第二支撑板下部固定连接有防水电机；防水电机输出端固定连接有第二转轴；第二转轴右端固定连接有传动板；传动板上滑动连接有若干个伸缩杆；传动板上固定连接有若干个限位固定块，且限位固定块与伸缩杆一一对应；每个限位固定块均与相邻伸缩杆滑动连接；每个限位固定块内左侧面均固定连接有一个第五弹簧，且每个第五弹簧右端均与相邻伸缩杆固定连接；传动板右部固定连接有软质刮板，软质刮板用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻以及组织残留物清理；每个伸缩杆右端均固定连接有一个软质L形杆，软质L形杆用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻擦除。

可选地，固定清洁系统包括有固定组件和表面清理组件；外壳中部安装有固定组件；外壳右部连接有表面清理组件；固定组件用于将海底探头夹持固定住；表面清理组件用于将附着在海底探头外表面上的贝类分离。

可选地，固定组件包括有第四防水电动推杆、第四固定板、斜板、空心框、支撑杆、第四弹簧、第五固定板、第一滑动块和弧形固定片；水下无人机下表面中部固定连接有第四防水电动推杆；第四防水电动推杆伸缩端固定连接有第四固定板；第四固定板前部和后部各固定连接有三个斜板，且前方的斜板和后方的斜板对称，且每个斜板各位于一个第一滑槽上方；外壳内右前部和内右后部均固定连接有三个空心框，且每个空心框均位于相邻斜板左方；每个空心框内各滑动连接有一根支撑杆，且支撑杆在相邻第一滑槽内前后滑动；每个支撑杆与相邻斜板互相配合；每个空心框内均固定连接有一个第四弹簧，每个第四弹簧的另一端均与相邻支撑杆固接；前方的三根支撑杆下部和后方的三根支撑杆下部分别共同固定连接有一根第五固定板；每个第五固定板左部各滑动连接有三个第一滑动块，且前方的第一滑动块与后方的第一滑动块相对称；每个第一滑动块上各固定连接有一个弧形固定片，弧形固定片用于将海洋光学探头夹持固定住；左右相邻的两个弧形固定片之间连接有第六弹簧，且第六弹簧套在第五固定板上。

可选地，表面清理组件包括有第二防水电动滑轨、第二滑块、弧形推板、第二滑动块、弧形支撑条和插杆；外壳内右侧中部固定连接有第二防水电动滑轨；第二防水电动滑轨上滑动连接有第二滑块；第二滑块下部固定连接有弧形推板；两根第五固定板右部各滑动连接有一个第二滑动块，且两个第二滑动块前后对称；两个第二滑动块相向侧各固定连接有一个弧形支撑条；两块弧形支撑条左侧面各固定连接有若干根插杆。

可选地，弧形推板左侧上部同样固定有若干插杆，且与两块弧形支撑条上的插杆配合能覆盖整个海洋光学探头外表面。

可选地，六个弧形固定片上开设有多个容纳的插杆通过的槽。

可选地，弧形固定片与海洋光学探头接触的一侧固定连接有一层橡胶，用于增加摩擦力。

本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案中：

本发明通过水下无人机移动到需要清理的海洋光学探头位置，从而使本发明不需要人工进行潜水，进而解决了传统技术中人工潜水进行清理存在一定危险的问题，通过镜头清理系统将附着在镜头上的贝类先翘起再将其刮下，从而解决了传统技术中人工简单的通过刀片将镜头上的贝类刮下容易刮伤镜头的问题，通过镜头清理系统将清理镜头上的贝类后残留在镜头上的一层组织残留物进行刮除，解决了传统技术中人工清理这层组织残留物时由于视线受阻容易刮伤镜头的问题，通过固定清洁系统将本发明固定在需要清理的海洋光学探头上，从而使本发明在进行清理时不会使海洋光学探头位置产生偏移，进而解决了传统技术中人工进行清理容易将海洋光学探头的位置偏移的问题。

本发明通过顶起块将附着在海洋光学镜头上的贝类翘起，然后通过刮片将贝类刮除，从而实现了将海洋光学探头的镜头上的贝类清除掉，通过这种先翘起再刮除的方式将贝类从镜头上清除掉，从而避免了传统技术中人工通过刀片对镜头上的贝类进行刮除时容易损伤镜头的问题，解决了由于贝类附着在海洋光学探头的镜头上导致海洋光学探头无法正常对海洋生物进行观察的问题。

本发明通过刮片对清理完贝类后镜头上组织残留物进行清理，然后通过软质刮板对组织残留物进行清理，从而将这层组织残留物清理干净，保障了海洋光学探头拍摄画面的清晰，并通过软质刮板的软性材料保护了镜头不会被软质刮板刮花，解决了人工在处理这层组织残留物的过程中容易刮伤镜头的问题。

本方面通过软质刮板和软质L形杆将附着在镜头上的海草或海藻清理掉，进而防止了因为海草或海藻附着在镜头上导致镜头部分视线被阻挡的问题。本发明通过弧形固定片将海洋光学探头固定住，从而将本发明固定在海洋光学探头上，使得本发明在清理附着在海洋光学探头上的贝类时不会使海洋光学探头的位置偏移，从而解决了传统技术中人工清理镜头上的贝类时会将海洋光学探头弄歪的问题。

本发明通过水下无人机带动着在水下移动，从而不需要人工去潜水下去清理海洋光学探头，只需要人工在观测点上操控水下无人机去移动到海洋光学探头上即可，从而使清理海底的海洋光学探头变的轻松省时省力，解决了传统技术中清理海洋光学探头费时费力且人工潜水下去清理具有一定危险的问题。

附图说明

图1为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的第一种结构示意图；

图2为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的第二种结构示意图；

图3为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的A处放大图；

图4为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的部分结构剖视图；

图5为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的清理贝类组件结构示意图；

图6为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的B处放大图；

图7为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的清理贝类组件部分结构示意图；

图8为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的清理海草组件结构示意图；

图9为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的清理海草组件部分结构示意图；

图10为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的清理海草组件部分结构剖视图；

图11为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的固定清洁系统第一种结构示意图；

图12为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的固定清洁系统第二种结构示意图；

图13为本发明海洋光学探头自动清洗机构公开的夹持状态图。

附图中的标记：1-水下无人机，2-外壳，2a-第一滑槽，2b-第二滑槽，2c-第三滑槽，101-第一防水电动推杆，102-第一挤压板，103-第一弹簧，104-第一固定杆，105-第一固定板，106-第二防水电动推杆，107-第一滑动板，108-第二固定杆，109-第一防水电动滑轨，1010-第一滑块，1011-第三固定杆，1012-刮片，1013-固定条，1014-顶起块，111-第三固定板，112-第三防水电动推杆，113-第二挤压板，114-第二支撑板，115-第三弹簧，116-防水电机，117-第二转轴，118-传动板，119-伸缩杆，1110-限位固定块，1111-第五弹簧，1112-软质刮板，1113-软质L形杆，201-第四防水电动推杆，202-第四固定板，203-斜板，204-空心框，205-支撑杆，206-第四弹簧，207-第五固定板，208-第一滑动块，209-弧形固定片，2010-第六弹簧，211-第二防水电动滑轨，212-第二滑块，213-弧形推板，214-第二滑动块，215-弧形支撑条，216-插杆。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

实施例

一种海洋光学探头自动清洗机构，如图1-13所示，包括有水下无人机1、外壳2、镜头清理系统和固定清洁系统；水下无人机1下表面安装有外壳2；外壳2左部安装有镜头清理系统；外壳2中右部安装有固定清洁系统；外壳2内底面左侧开设有两个第二滑槽2b；外壳2内底面左侧开设有第三滑槽2c，且第三滑槽2c位于两个第二滑槽2b之间；外壳2内底面右侧开设有六个成矩形分布的第一滑槽2a；镜头清理系统用于将海底探头上的贝类和贝类残留的粘液刮除掉；固定清洁系统用于将海底探头固定住并将海底探头表面上的贝类清除掉。

在一些海洋生物观测点，人们会通过放置在海底的海洋光学探头去观测海洋生物的生长情况，而海洋光学探头在海底存放久了之后，在海洋光学探头上会附着上一些贝类，这些贝类会阻挡海洋光学探头的视线，导致无法正常观测，且一般这种观测点有很多海洋光学探头，而现有技术一般是通过人工潜水下去对这些海洋光学探头进行清理，而人工清理一般是通过刀片将镜头上的贝类刮下来，稍有不慎就会将镜头刮花，且费时费力，而由人工潜水下去进行清理也存在一定危险，贝类从镜头上清理下来后，会有一层组织残留物附着在镜头上，此时就需要人工将这一层组织残留物清理掉，如果不将其清理掉，海洋光学探头拍出来的画面会不清楚，且由于在海底视线受阻导致人工在清理贝类和组织残留物时极易刮伤镜头，导致海洋光学探头拍摄的画面有条纹，且由于人在海中控制难以稳定控制自身，导致人工在海底清理海洋光学探头时可能会将海洋光学探头固定位置弄歪，导致其观测的位置偏离观测者设定的位置；本发明具体工作，通过人工操控水下无人机1移动到需要清理的海洋光学探头的位置，通过固定清洁系统对位于海底的海洋光学探头进行夹持固定，从而使本发明在进行清理时不会使海洋光学探头位置产生偏移，进而解决了传统技术中人工进行清理容易将海洋光学探头的位置偏移的问题，通过镜头清理系统对海洋光学探头镜头上附着的贝类进行清理，并将清理后贝类残留在镜头上的组织残留物进行清理，从而解决了传统技术中人工简单的通过刀片清除镜头上的贝类以及贝类组织残留物时容易刮伤镜头的问题，通过固定清洁系统对附着在海洋光学探头表面上的贝类进行清理；不需要人工进行潜水，进而解决了传统技术中人工潜水进行清理存在一定危险的问题。

镜头清理系统包括有清理贝类组件和清理海草组件；外壳2左部安装有清理贝类组件；外壳2下侧面左部安装有清理海草组件，且清理海草组件位于清理贝类组件左方；清理贝类组件用于将海底探头镜头上的贝类刮除掉，清理海草组件用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻清理掉。

清理贝类组件包括有第一防水电动推杆101、第一挤压板102、第一弹簧103、第一固定杆104、第一固定板105、第二防水电动推杆106、第一滑动板107、第二固定杆108、第一防水电动滑轨109、第一滑块1010、第三固定杆1011、刮片1012、固定条1013和顶起块1014；外壳2内左部固定连接有第一防水电动推杆101；第一防水电动推杆101伸缩部固定连接有第一挤压板102；第一挤压板102右侧面固定连接有两个前后分布的第一弹簧103；两个第一弹簧103的右端共同连接有第一固定杆104；第一固定杆104上侧面中部固定连接有第一固定板105；第一固定板105上部固定连接有第二防水电动推杆106，且第二防水电动推杆106在第三滑槽2c内滑动；第一固定杆104前侧和后侧均固定连接有一根第一滑动板107，且两根第一滑动板107各在一个第二滑槽2b内滑动；两块第一滑动板107之间共同滑动连接有第二固定杆108，且第二固定杆108上侧与第二防水电动推杆106固接；第二固定杆108上固接有第一防水电动滑轨109；第一防水电动滑轨109上滑动连接有第一滑块1010，且第一滑块1010在第一防水电动滑轨109上前后滑动；第一滑块1010上部固定连接有第三固定杆1011；第三固定杆1011右端固定连接有刮片1012，刮片1012用于将附着在镜头上的贝类刮除；刮片1012左前部和左后部各固定连接有一条固定条1013；两个固定条1013上铰接有若干个顶起块1014，且每个顶起块1014与相邻固定条1013之间均连接有扭簧，扭簧用于顶起块1014复位，顶起块1014用于将附着在镜头上的贝类翘起。

清理海草组件包括有第三固定板111、第三防水电动推杆112、第二挤压板113、第二支撑板114、第三弹簧115、防水电机116、第二转轴117、传动板118、伸缩杆119、限位固定块1110、第五弹簧1111、软质刮板1112和软质L形杆1113；外壳2左部固定连接有第三固定板111；第三固定板111右侧面上固定连接有第三防水电动推杆112；第三防水电动推杆112伸缩端固定连接有第二挤压板113，且第二挤压板113在外壳2上左右滑动；第二挤压板113右侧面上固定连接有两个前后分布的第三弹簧115；两根第三弹簧115的右端共同连接有第二支撑板114，且第二支撑板114在外壳2上左右滑动；第二支撑板114下部螺栓连接有防水电机116；防水电机116输出端固定连接有第二转轴117；第二转轴117右端固定连接有传动板118；传动板118上滑动连接有若干个伸缩杆119；传动板118上固定连接有若干个限位固定块1110，且限位固定块1110与伸缩杆119一一对应；每个限位固定块1110均与相邻伸缩杆119滑动连接；每个限位固定块1110内左侧面均固定连接有一个第五弹簧1111，且每个第五弹簧1111右端均与相邻伸缩杆119固定连接；传动板118右部固定连接有软质刮板1112，软质刮板1112用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻以及组织残留物清理；每个伸缩杆119右端均固定连接有一个软质L形杆1113，软质L形杆1113用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻擦除。

固定清洁系统包括有固定组件和表面清理组件；外壳2中部安装有固定组件；外壳2右部连接有表面清理组件；固定组件用于将海底探头夹持固定住；表面清理组件用于将附着在海底探头外表面上的贝类分离。

固定组件包括有第四防水电动推杆201、第四固定板202、斜板203、空心框204、支撑杆205、第四弹簧206、第五固定板207、第一滑动块208和弧形固定片209；水下无人机1下表面中部固定连接有第四防水电动推杆201；第四防水电动推杆201伸缩端固定连接有第四固定板202；第四固定板202前部和后部各固定连接有三个斜板203，且前方的斜板203和后方的斜板203对称，且每个斜板203各位于一个第一滑槽2a上方；外壳2内右前部和内右后部均固定连接有三个空心框204，且每个空心框204均位于相邻斜板203左方；每个空心框204内各滑动连接有一根支撑杆205，且支撑杆205在相邻第一滑槽2a内前后滑动；每个支撑杆205与相邻斜板203互相配合；每个空心框204内均固定连接有一个第四弹簧206，每个第四弹簧206的另一端均与相邻支撑杆205固接；前方的三根支撑杆205下部和后方的三根支撑杆205下部分别共同固定连接有一根第五固定板207；每个第五固定板207左部各滑动连接有三个第一滑动块208，且前方的第一滑动块208与后方的第一滑动块208相对称；每个第一滑动块208上各固定连接有一个弧形固定片209，弧形固定片209用于将海洋光学探头夹持固定住；左右相邻的两个弧形固定片209之间连接有第六弹簧2010，且第六弹簧2010套在第五固定板207上。

表面清理组件包括有第二防水电动滑轨211、第二滑块212、弧形推板213、第二滑动块214、弧形支撑条215和插杆216；外壳2内右侧中部固定连接有第二防水电动滑轨211；第二防水电动滑轨211上滑动连接有第二滑块212；第二滑块212下部固定连接有弧形推板213；两根第五固定板207右部各滑动连接有一个第二滑动块214，且两个第二滑动块214前后对称；两个第二滑动块214相向侧各固定连接有一个弧形支撑条215；两块弧形支撑条215左侧面各固定连接有若干根插杆216。

弧形推板213左侧上部同样固定有若干插杆216，且与两块弧形支撑条215上的插杆216配合能覆盖整个海洋光学探头外表面。

六个弧形固定片209上开设有多个容纳的插杆216通过的槽。

弧形固定片209与海洋光学探头接触的一侧固定连接有一层橡胶，用于增加摩擦力。

本发明具体工作，人工先将本发明放入到海洋里，然后人工通过操控水下无人机1向需要清理的海洋光学探头移动，进而水下无人机1带着本发明向需要清理的海洋光学探头移动，然后当移动需要清理的海洋光学探头的位置时，水下无人机1停止移动，进而使本发明停止移动，然后第四防水电动推杆201启动，进而第四防水电动推杆201推动第四固定板202向下移动，进而第四固定板202带动斜板203向下移动，进而斜板203挤压支撑杆205，从而使前方和后方的支撑杆205在空心框204和第一滑槽2a内向第二防水电动滑轨211滑动，进而前方和后方的支撑杆205带动第五固定板207、第一滑动块208、弧形固定片209和第六弹簧2010向海洋光学探头移动，此时的第四弹簧206为压缩状态，进而第五固定板207带动弧形支撑条215向海洋光学探头移动，同时弧形支撑条215移动后，在左右方向上与弧形推板213重合，利用前方和后方的弧形固定片209将需要清理的海洋光学探头夹住，呈如图13所示状态。

然后，通过控制第一防水电动推杆101启动，进而第一防水电动推杆101推动第一挤压板102向右方移动，进而第一挤压板102带动第一弹簧103、第一固定杆104、第一固定板105、第二防水电动推杆106、第一滑动板107、第二固定杆108、第一防水电动滑轨109、第一滑块1010、第三固定杆1011、刮片1012、固定条1013和顶起块1014向右移动，然后当刮片1012移动到海洋光学探头镜头上时，控制第一防水电动推杆101停止推动，然后控制第二防水电动推杆106启动，进而第二防水电动推杆106推动第二固定杆108在第一滑动板107上向下滑动，进而第二固定杆108带动第一防水电动滑轨109、第一滑块1010、第三固定杆1011、刮片1012、固定条1013和顶起块1014向下移动，在向下移动的过程中，控制第一防水电动滑轨109启动，进而带动第一滑块1010在第一防水电动滑轨109上向前滑动，进而带动刮片1012、固定条1013和顶起块1014在海洋光学探头上向前下方移动，当其行程上有贝类时，顶起块1014会率先接触到贝类，然后将贝类顶住，然后刮片1012继续移动，由于顶起块1014已经将贝类顶住了，进而使顶起块1014绕着铰接处从下往上看顺时针转动，从而将贝类从镜头上翘起，然后刮片1012从贝类翘起的缝里进入到贝类和镜头之间，刮片1012继续移动从而将贝类刮下来，当将贝类刮下来后会有组织残留物残留在镜头上，然后刮片1012移动到组织残留物上时，其右侧面上开设的凹槽可以将组织残留物初步的刮除，然后控制第一防水电动滑轨109带动第一滑块1010向后移动，进而带动刮片1012、固定条1013和顶起块1014向后下方移动，进而将此行程上的贝类清理掉，然后控制第一防水电动滑轨109带动第一滑块1010重新向前移动，如此反复从而将镜头上的所有贝类清理掉。

需要注意的是，在海底还生长有大量的海草和海藻，不可避免的会有一些海草或海藻附着在镜头上，而刮片1012并无法将这些海草或海藻清理掉，所以在刮除贝类之后控制第三防水电动推杆112启动，进而第三防水电动推杆112推动第二挤压板113向右移动，进而第二挤压板113带动第二支撑板114、第三弹簧115、防水电机116、第二转轴117、传动板118、伸缩杆119、限位固定块1110和第五弹簧1111向右移动，当软质L形杆1113移动到镜头上时，限位固定块1110继续向右移动，进而伸缩杆119轻微触及镜头，同时压缩第五弹簧1111，进而第五弹簧1111的反弹力使软质L形杆1113紧贴镜头，然后在软质L形杆1113接触到镜头时控制防水电机116启动，进而带动传动板118转动，从而带动软质刮板1112和软质L形杆1113转动，进而通过软质L形杆1113将附着在镜头上的海草或海草擦除；擦除工作完成后，停止防水电机116启动，继续控制第三防水电动推杆112驱动零件向右移动，右移的最终结果是软质刮板1112接触镜头，接着再次控制防水电机116启动，这次通过传动板118带动软质刮板1112，将残留在镜头上的粘液和组织残留物进行刮除，然后将这些需要清理的杂质在软质刮板1112转动的影响下汇集在软质刮板1112开设的槽内，然后控制第三防水电动推杆112收缩，进而带动软质刮板1112和软质L形杆1113向左移动，进而将这些海草或海藻以及组织残留物和粘液带出镜头，进而实现了清理附着在镜头上的海草或海藻的功能。

需要注意的是，由于弧形固定片209夹住不同光学探头的位置并不完全相同，导致第一固定杆104到海洋光学探头镜头的行程存在差异，导致第一防水电动推杆101和第三防水电动推杆112每次伸缩的长度存在差异，但第一挤压板102与第一固定杆104是通过第一弹簧103连接的，以及第二挤压板113与第二支撑板114也是通过第三弹簧115连接的，即使第一防水电动推杆101和第三防水电动推杆112并不能及时停止推动，也可以通过第一弹簧103和第三弹簧115进行缓冲，使第二支撑板114和第一固定杆104即使已经移动到海洋光学探头的镜头上，第一防水电动推杆101和第三防水电动推杆112的推力也不会直接施加在海洋光学探头的镜头上，再配合内置的压力传感器，从而保护海洋光学探头不会被第二支撑板114和第一固定杆104压坏。

然后，控制第二防水电动滑轨211启动，进而第二防水电动滑轨211带动第二滑块212在第二防水电动滑轨211上向左滑动，进而带动弧形推板213向左移动，然后移动到弧形支撑条215位置时，弧形推板213推动已经被第五固定板207带动着向海洋光学探头移动后的弧形支撑条215在第五固定板207上向左滑动，进而带动插杆216向左移动，进而插杆216穿插进弧形固定片209开设的槽内，从而通过插杆216左端的斜面结构将附着在海洋光学探头表面上的贝类推下去，然后控制第二防水电动滑轨211带动第二滑块212在第二防水电动滑轨211上向右滑动复位。

然后控制第四防水电动推杆201收缩，进而带动第四固定板202复位，然后此时的支撑杆205不在被斜板203挤压着，然后第四弹簧206带动支撑杆205复位，进而松开清理完成的海洋光学探头，然后人工操控本发明移动向下一个需要清理的海洋光学探头，进而对下一个海洋光学探头进行清理。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种海洋光学探头自动清洗机构，包括有水下无人机（1）和外壳（2）；水下无人机（1）下表面安装有外壳（2）；其特征在于，还包括有镜头清理系统和固定清洁系统；外壳（2）左部安装有镜头清理系统；外壳（2）中右部安装有固定清洁系统；外壳（2）内底面左侧开设有两个第二滑槽（2b）；外壳（2）内底面左侧开设有第三滑槽（2c），且第三滑槽（2c）位于两个第二滑槽（2b）之间；外壳（2）内底面右侧开设有六个成矩形分布的第一滑槽（2a）；镜头清理系统用于将海底探头上的贝类和贝类残留的粘液刮除掉；固定清洁系统用于将海底探头固定住并将海底探头表面上的贝类清除掉。

2.根据权利要求1所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，镜头清理系统包括有清理贝类组件和清理海草组件；外壳（2）左部安装有清理贝类组件；外壳（2）下侧面左部安装有清理海草组件，且清理海草组件位于清理贝类组件左方；清理贝类组件用于将海底探头镜头上的贝类刮除掉，清理海草组件用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻清理掉。

3.根据权利要求2所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，清理贝类组件包括有第一防水电动推杆（101）、第一挤压板（102）、第一弹簧（103）、第一固定杆（104）、第一固定板（105）、第二防水电动推杆（106）、第一滑动板（107）、第二固定杆（108）、第一防水电动滑轨（109）、第一滑块（1010）、第三固定杆（1011）、刮片（1012）、固定条（1013）和顶起块（1014）；外壳（2）内左部固定连接有第一防水电动推杆（101）；第一防水电动推杆（101）伸缩部固定连接有第一挤压板（102）；第一挤压板（102）右侧面固定连接有两个前后分布的第一弹簧（103）；两个第一弹簧（103）的右端共同连接有第一固定杆（104）；第一固定杆（104）上侧面中部固定连接有第一固定板（105）；第一固定板（105）上部固定连接有第二防水电动推杆（106），且第二防水电动推杆（106）在第三滑槽（2c）内滑动；第一固定杆（104）前侧和后侧均固定连接有一根第一滑动板（107），且两根第一滑动板（107）各在一个第二滑槽（2b）内滑动；两块第一滑动板（107）之间共同滑动连接有第二固定杆（108），且第二固定杆（108）上侧与第二防水电动推杆（106）固接；第二固定杆（108）上固接有第一防水电动滑轨（109）；第一防水电动滑轨（109）上滑动连接有第一滑块（1010），且第一滑块（1010）在第一防水电动滑轨（109）上前后滑动；第一滑块（1010）上部固定连接有第三固定杆（1011）；第三固定杆（1011）右端固定连接有刮片（1012），刮片（1012）用于将附着在镜头上的贝类刮除；刮片（1012）左前部和左后部各固定连接有一条固定条（1013）；两个固定条（1013）上活动连接有若干个顶起块（1014），且每个顶起块（1014）与相邻固定条（1013）之间均连接有扭簧，扭簧用于顶起块（1014）复位，顶起块（1014）用于将附着在镜头上的贝类翘起。

4.根据权利要求3所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，清理海草组件包括有第三固定板（111）、第三防水电动推杆（112）、第二挤压板（113）、第二支撑板（114）、第三弹簧（115）、防水电机（116）、第二转轴（117）、传动板（118）、伸缩杆（119）、限位固定块（1110）、第五弹簧（1111）、软质刮板（1112）和软质L形杆（1113）；外壳（2）左部固定连接有第三固定板（111）；第三固定板（111）右侧面上固定连接有第三防水电动推杆（112）；第三防水电动推杆（112）伸缩端固定连接有第二挤压板（113），且第二挤压板（113）在外壳（2）上左右滑动；第二挤压板（113）右侧面上固定连接有两个前后分布的第三弹簧（115）；两根第三弹簧（115）的右端共同连接有第二支撑板（114），且第二支撑板（114）在外壳（2）上左右滑动；第二支撑板（114）下部固定连接有防水电机（116）；防水电机（116）输出端固定连接有第二转轴（117）；第二转轴（117）右端固定连接有传动板（118）；传动板（118）上滑动连接有若干个伸缩杆（119）；传动板（118）上固定连接有若干个限位固定块（1110），且限位固定块（1110）与伸缩杆（119）一一对应；每个限位固定块（1110）均与相邻伸缩杆（119）滑动连接；每个限位固定块（1110）内左侧面均固定连接有一个第五弹簧（1111），且每个第五弹簧（1111）右端均与相邻伸缩杆（119）固定连接；传动板（118）右部固定连接有软质刮板（1112），软质刮板（1112）用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻以及组织残留物清理；每个伸缩杆（119）右端均固定连接有一个软质L形杆（1113），软质L形杆（1113）用于将附着在海洋光学探头的镜头上的海草或海藻擦除。

5.根据权利要求4所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，固定清洁系统包括有固定组件和表面清理组件；外壳（2）中部安装有固定组件；外壳（2）右部连接有表面清理组件；固定组件用于将海底探头夹持固定住；表面清理组件用于将附着在海底探头外表面上的贝类分离。

6.根据权利要求5所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，固定组件包括有第四防水电动推杆（201）、第四固定板（202）、斜板（203）、空心框（204）、支撑杆（205）、第四弹簧（206）、第五固定板（207）、第一滑动块（208）和弧形固定片（209）；水下无人机（1）下表面中部固定连接有第四防水电动推杆（201）；第四防水电动推杆（201）伸缩端固定连接有第四固定板（202）；第四固定板（202）前部和后部各固定连接有三个斜板（203），且前方的斜板（203）和后方的斜板（203）对称，且每个斜板（203）各位于一个第一滑槽（2a）上方；外壳（2）内右前部和内右后部均固定连接有三个空心框（204），且每个空心框（204）均位于相邻斜板（203）左方；每个空心框（204）内各滑动连接有一根支撑杆（205），且支撑杆（205）在相邻第一滑槽（2a）内前后滑动；每个支撑杆（205）与相邻斜板（203）互相配合；每个空心框（204）内均固定连接有一个第四弹簧（206），每个第四弹簧（206）的另一端均与相邻支撑杆（205）固接；前方的三根支撑杆（205）下部和后方的三根支撑杆（205）下部分别共同固定连接有一根第五固定板（207）；每个第五固定板（207）左部各滑动连接有三个第一滑动块（208），且前方的第一滑动块（208）与后方的第一滑动块（208）相对称；每个第一滑动块（208）上各固定连接有一个弧形固定片（209），弧形固定片（209）用于将海洋光学探头夹持固定住；左右相邻的两个弧形固定片（209）之间连接有第六弹簧（2010），且第六弹簧（2010）套在第五固定板（207）上。

7.根据权利要求6所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，表面清理组件包括有第二防水电动滑轨（211）、第二滑块（212）、弧形推板（213）、第二滑动块（214）、弧形支撑条（215）和插杆（216）；外壳（2）内右侧中部固定连接有第二防水电动滑轨（211）；第二防水电动滑轨（211）上滑动连接有第二滑块（212）；第二滑块（212）下部固定连接有弧形推板（213）；两根第五固定板（207）右部各滑动连接有一个第二滑动块（214），且两个第二滑动块（214）前后对称；两个第二滑动块（214）相向侧各固定连接有一个弧形支撑条（215）；两块弧形支撑条（215）左侧面各固定连接有若干根插杆（216）。

8.根据权利要求7所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，弧形推板（213）左侧上部同样固定有若干插杆（216），且与两块弧形支撑条（215）上的插杆（216）配合能覆盖整个海洋光学探头外表面。

9.根据权利要求7所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，六个弧形固定片（209）上开设有多个容纳的插杆（216）通过的槽。

10.根据权利要求6所述的一种海洋光学探头自动清洗机构，其特征在于，弧形固定片（209）与海洋光学探头接触的一侧固定连接有一层橡胶，用于增加摩擦力。

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