CN115152433A - 行走装置及收割机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种行走装置及收割机。行走装置包括支架、第一行走轮组件及第二行走轮组件，第一行走轮组件包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮及第二行走轮，第一行走轮与第二行走轮分别可转动设置于支架上；第二行走轮组件与第一行走轮组件沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮及第四行走轮，第三行走轮与第四行走轮分别可转动设置于支架上，第一方向与第二方向垂直；当行走装置转向时，第一行走轮与第二行走轮进行差速转向，第三行走轮与第四行走轮阿克曼转向。本申请提供的行走装置可以减少行走装置对草地造成损坏的同时提高其灵活性。

Description

行走装置及收割机

技术领域

本申请涉及转向技术领域，具体涉及一种行走装置及收割机。

背景技术

随着科技的发展，机器人的类型以及功能也越来越多。收割机作为机器人的重要分支，其结构与技术也在逐步的完善。相关技术的收割机中行走装置的转向方式一般为差速转向或者阿克曼转向，四轮的行走装置进行差速转向容易对草地造成损坏，阿克曼转向的行走装置不够灵活，如何减少行走装置对草地造成损坏的同时提高其灵活性成为需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种行走装置及收割机，以解决如何减少行走装置对草地造成损坏的同时提高其灵活性的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种行走装置，包括：

支架；

第一行走轮组件，包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮及第二行走轮，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别可转动设置于所述支架上；

第二行走轮组件，与所述第一行走轮组件沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮及第四行走轮，所述第三行走轮与所述第四行走轮分别设置于所述支架上，所述第一方向与所述第二方向垂直；

当所述行走装置转向时，所述第一行走轮与所述第二行走轮进行差速转向，所述第三行走轮与所述第四行走轮阿克曼转向。

本申请提供的行走装置中，第一行走轮组件的第一行走轮及第二行走轮分别设置于支架上，第二行走轮组件的第三行走轮及第四行走轮也分别可转动设置于支架上。当行走装置需要进行转向时，第一行走轮与第二行走轮进行差速转向，第三行走轮与第四行走轮进行阿克曼转向。相较于四轮皆进行差速转向的行走装置，本申请提供的行走装置只需要两个行走轮进行差速转向，对于草地造成的伤害减小；并且相较于采用阿克曼转向的行走装置，本申请提供的行走装置转向更加的灵活，可以在更短的距离下进行转向。

其中，当所述行走装置转向时，所述第一行走轮转速小于所述第二行走轮的转速，所述第三行走轮与所述第四行走轮均以所述第一行走轮的中心为轴心进行转向。

其中，所述行走装置包括转向机构，所述转向机构分别活动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于在所述行走装置转向时，驱动所述第三行走轮及所述第四行走轮进行转向。

其中，所述转向机构包括驱动电机、第一传动件及第二传动件，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动，所述第二传动件与所述第一传动件限位配合，用于将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动，所述第二传动件的相对两端分别可转动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于带动所述第三行走轮及所述第四行走轮转向。

其中，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为齿条，所述第一传动件及所述第二传动件相互啮合，以将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动。

其中，所述转向机构还包括第三传动件及第四传动件，所述第三传动件及所述第四传动件分别转动连接所述第二传动件的相背两端，所述第三传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第三行走轮，所述第四传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第四行走轮，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动以带动所述第二传动件沿其延伸方向移动，所述第二传动件带动所述第三传动件及所述第四传动件发生移动，从而带动所述第三行走轮及所述第四行走轮朝同一方向转向。

其中，所述第三行走轮包括第一轮毂、第一转轴及第一安装件，所述第一轮毂转动连接所述第一转轴，以所述第一转轴为轴发生转动，所述第一安装件套设于所述第一转轴，所述第一安装件背离所述第一转轴的端部可活动连接所述第三传动件；

所述第四行走轮包括第二轮毂、第二转轴及第二安装件，所述第二轮毂转动连接所述第二转轴，以所述第二转轴为轴发生转动，所述第二安装件套设于所述第二转轴，所述第二安装件背离所述第二转轴的端部可活动连接所述第四传动件。

其中，所述第一安装件包括相连第一套设部及第一连接部，所述第一套设部套设于所述第一转轴，所述第一连接部背离所述第一转轴的端部可活动连接所述第三传动件；

第一安装件还包括第一安装部，所述第一安装部连接所述第一套设部且可转动设置于所述支架上；

所述第二安装件包括相连第二套设部及第二连接部，所述第二套设部套设于所述第二转轴，所述第二连接部背离所述第二转轴的端部可活动连接所述第四传动件；

第二安装件还包括第二安装部，所述第二安装部连接所述第二套设部且可转动设置于所述支架上。

第二方面，本申请提供了一种收割机，包括刀盘组件及所述的行走装置，所述刀盘组件安装于所述支架上，所述刀盘组件用于收割。

其中，所述刀盘组件包括安装架及刀片，所述刀片沿所述第一方向上凸出于所述第一行走轮的中心或所述第二行走轮的中心，所述刀片沿第一方向上凸出的宽度的范围为4cm至7cm。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种行走装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种行走装置在转向状态下的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种行走装置的俯视结构图；

图4是本申请实施例提供的一种转向机构的部分结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种转向机构的爆炸示意图；

图6是本申请实施例提供的一种第一安装件(第二安装件)的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种收割机的仰视结构图。

标号说明：

收割机-1000、行走装置-1、第一行走轮组件-10、第一行走轮-11、第二行走轮-12、第二行走轮组件-20、第三行走轮-21、第一轮毂-211、第一转轴-212、第一安装件-213、第一套设部-2131、第一连接部-2132、第一安装部-2133、第四行走轮-22、第二轮毂-221、第二转轴-222、第二安装件-223、第二套设部-2231、第二连接部-2232、第二安装部-2233、支架-30、转向机构-40、第一传动件-41、第二传动件-42、第三传动件-43、第四传动件-44、驱动电机-45、刀盘组件-50、安装架-51、刀片-52。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”或“实施方式”意味着，结合实施例或实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本说明书中，为了方便起见，使用“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词句以参照附图说明构成要素的位置关系，仅是为了便于描述本说明书和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。构成要素的位置关系根据描述的构成要素的方向适当地改变。因此，不局限于在说明书中说明的词句，根据情况可以适当地更换。

在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，或可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或通过中间件间接相连，或两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据情况理解上述术语在本公开中的含义。

随着科技的发展，机器人的类型以及功能也越来越多。收割机作为机器人的重要分支，其结构与技术也在逐步的完善。相关技术的收割机中行走装置的转向方式一般为差速转向或者阿克曼转向，四轮的行走装置进行差速转向容易对草地造成损坏，阿克曼转向的行走装置不够灵活，如何减少行走装置对草地造成损坏的同时提高其灵活性成为需要解决的技术问题。

请参照图1及图2，图1是本申请实施例提供的一种行走装置的结构示意图，图2是本申请实施例提供的一种行走装置在转向状态下的结构示意图。本申请提供了一种行走装置1，以解决如何减少行走装置1对草地造成损坏的同时提高其灵活性需要解决的技术问题。

所述行走装置1包括支架30、第一行走轮组件10以及第二行走轮组件20。所述第一行走轮组件10包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮11及第二行走轮12，所述第一行走轮11与所述第二行走轮12分别设置于所述支架30上。所述第二行走轮组件20与所述第一行走轮组件10沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮21及第四行走轮22，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22分别设置于所述支架30上，所述第一方向与所述第二方向垂直。

当所述行走装置1转向时，所述第一行走轮11与所述第二行走轮12进行差速转向，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22阿克曼转向。

所述支架30用于组装构建所述行走装置1的其他结构件，所述支架30的材质包括但不限于为刚性的金属、塑料或其他材质。

所述第一行走轮11、所述第二行走轮12、所述第三行走轮21、所述第四行走轮22均可转动设置与所述支架上，需要说明的是，此处可转动并非转换驱动的角度进行转向，仅为轮胎自身进行的转动。

在本实施方式中，所述第一行走轮组件10中的所述第一行走轮11及所述第二行走轮12为行走装置1前端的行走轮，所述第二行走轮组件20中的所述第三行走轮21及所述第四行走轮22为行走装置1后端的行走轮。在其他实施方式中，也可以为所述第一行走轮组件10中的所述第一行走轮11及所述第二行走轮12为行走装置1后端的行走轮，所述第二行走轮组件20中的所述第三行走轮21及所述第四行走轮22为行走装置1前端的行走轮，本申请仅以上述两个实施方式的前者进行举例说明，不应理解为对本申请的限制。

当所述行走装置1需要进行转向时，所述第一行走轮11与所述第二行走轮12进行差速转向，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22进行阿克曼转向。换言之，所述第一行走轮11的旋转速度与所述第二行走轮12的旋转速度不同，可以使得所述行走装置1的前端进行转向，再配合所述第三行走轮21与所述第四行走轮22进行阿克曼转向，可以使得所述行走装置1的后端也进行转向，进而使得所述行走装置1整体进行转向。需要说明的是，本申请提供的所述第一行走轮11及所述第二行走轮12自身包括轮毂电机，在其他实施方式中，也可以为所述第一行走轮11及所述第二行走轮12通过旋转电机电动进行旋转，还可以是第一行走轮11及所述第二行走轮12为无驱动力的从动轮，本申请对此不作具体的限定。

具体地，当所述行走装置1需要沿靠近所述第一行走轮11的方向进行转向时，所述第一行走轮11的转速小于所述第二行走轮12的转速，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22沿朝向所述第三行走轮21的方向进行阿克曼转向；当所述行走装置1需要沿靠近所述第二行走轮12的方向进行转向时，所述第二行走轮12的转速小于所述第一行走轮11的转速，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22沿朝向所述第四行走轮22的方向进行阿克曼转向。

可选地，在本实施方式的所述行走装置1中，所述第一行走轮11为左前轮，所述第二行走轮12为右前轮，所述第三行走轮21为左后轮，所述第二行走轮12为右后轮。在其他实施方式的所述行走装置1中，也可以为所述第一行走轮11为右前轮，所述第二行走轮12为左前轮，所述第三行走轮21为右后轮，所述第二行走轮12为左后轮，本申请对此不作限定。

本申请提供的行走装置1中，所述第一行走轮组件10的所述第一行走轮11及所述第二行走轮12分别可转动设置于所述支架30上，所述第二行走轮组件20的所述第三行走轮21及所述第四行走轮22也分别可转动设置于所述支架30上。当所述行走装置1需要进行转向时，所述第一行走轮11与所述第二行走轮12进行差速转向，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22进行阿克曼转向。相较于四轮皆进行差速转向的行走装置，本申请提供的行走装置1只需要两个行走轮进行差速转向，对于草地造成的伤害减小；并且相较于采用阿克曼转向的行走装置，本申请提供的行走装置1转向更加的灵活，可以在更短的距离下进行转向。

需要说明的是，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22进行阿克曼转向，在本实施方式中，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22的径向尺寸小于所述第一行走轮11与所述第二行走轮12的径向尺寸，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22的轴向尺寸小于所述第一行走轮11与所述第二行走轮12的轴向尺寸，以减小所述行走装置1整体的车身长度，提高所述行走装置1的灵活性能。

请参照图1、图2及图3，图3是本申请实施例提供的一种行走装置的俯视结构图。当所述行走装置1转向，所述第一行走轮11转速小于所述第二行走轮12的转速时，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22均以所述第一行走轮11的中心为轴心进行转向。所述第一行走轮11转速大于所述第二行走轮12的转速时，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22均以所述第二行走轮12的中心为轴心进行转向。

需要说明的是，当所述行走装置1进行转向且所述第三行走轮21与所述第四行走轮22沿顺时针方向摆动至极限位置时，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22均以所述第一行走轮11的中心为轴心进行转向。换言之，即所述行走装置1可以绕所述第一行走轮11进行转向，使得所述行走装置1可以在比较短的距离下进行转向。

同样地，当所述行走装置1进行转向且所述第三行走轮21与所述第四行走轮22沿逆时针方向摆动至极限位置时，所述第三行走轮21与所述第四行走轮22均以所述第二行走轮12的中心为轴心进行转向。换言之，即所述行走装置1可以绕所述第二行走轮12进行转向，使得所述行走装置1可以在比较短的距离下进行转向。

请参照图2、图4及图5，图4是本申请实施例提供的一种转向机构的部分结构示意图，图5是本申请实施例提供的一种转向机构的爆炸示意图。所述行走装置1包括转向机构40，所述转向机构40分别活动连接所述第三行走轮21及所述第四行走轮22，用于在所述行走装置1转向时，驱动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22进行转向。

具体地，在本实施方式中，所述转向机构40设于所述支架30上，且分别可活动连接所述第三行走轮21及所述第四行走轮22。所述第三行走轮21及所述第四行走轮22转动连接所述支架30，所述转向机构40用于带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22绕所述支架30的两端转向从而使得所述行走装置1转向。

在一实施方式中，所述转向机构40也可以包括两个转向电机，且两个所述转向电机分别设于所述第三行走轮21及所述第四行走轮22的上方，用于带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22进行转向，以上皆属于本申请的保护范围，本申请对此不作限定。

请再次参照图2、图4及图5，所述转向机构40包括驱动电机45、第一传动件41及第二传动件42，所述驱动电机45用于驱动所述第一传动件41转动，所述第二传动件42与所述第一传动件41限位配合，用于将所述第一传动件41的转动运动转化为所述第二传动件42的直线运动，所述第二传动件42的相对两端分别可转动连接所述第三行走轮21及所述第四行走轮22，用于带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22转向。

可选地，所述驱动电机45包括但不限于为伺服电机。

具体地，当所述行走装置1沿靠近所述第一行走轮11的方向转向时(换言之，即所述行走装置1左转时)，所述驱动电机45驱动所述第一传动件41转动从而带动所述第二传动件42沿靠近所述第四行走轮22的方向直线运动，所述第二传动件42带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22沿逆时针方向进行转向。当所述行走装置1沿靠近所述第二行走轮12的方向转向时(换言之，即所述行走装置1右转时)，所述驱动电机45驱动所述第一传动件41转动从而带动所述第二传动件42沿靠近所述第三行走轮21的方向直线运动，所述第二传动件42带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22沿顺时针方向进行转向。

请参照图5，在本实施方式中，所述第一传动件41为齿轮，所述第二传动件42为齿条，所述第一传动件41及所述第二传动件42相互啮合，以将所述第一传动件41的转动运动转化为所述第二传动件42的直线运动。

在本实施方式中，第一传动件41及所述第二传动件42相互啮合的齿轮齿条传动，具有承载力大、传动精度高的优势。在其他实施方式中，所述第一传动件41与所述第二传动件42还可以为丝杆传动或其他传动方向，本申请对此不作限定。

请再次参照图2、图4及图5，所述转向机构40还包括第三传动件43及第四传动件44，所述第三传动件43及所述第四传动件44分别转动连接所述第二传动件42的相背两端，所述第三传动件43远离所述第二传动件42的端部转动连接所述第三行走轮21，所述第四传动件44远离所述第二传动件42的端部转动连接所述第四行走轮22，所述驱动电机45用于驱动所述第一传动件41转动以带动所述第二传动件42沿其延伸方向移动，所述第二传动件42带动所述第三传动件43及所述第四传动件44发生移动，从而带动所述第三行走轮21及所述第四行走轮22朝同一方向转向。

在本实施方中，所述第三传动件43与所述第四传动件44为弧形结构，以增大所述第三传动件43及所述第四传动件44的转向角度，使得所述第三传动件43及所述第四传动件44的转向角度可以达到80°～90°。可选地，本申请对所述第三传动件43与所述第四传动件44的弯曲弧度不作限定，可以根据所述行走装置1的规格进行调整。

所述第三传动件43的两端分别转动连接所述第二传动件42及所述第三行走轮21，所述第三行走轮21的一端与所述支架30固定，另一端与所述第三传动件43转动连接，所述第三传动件43移动的同时带动所述第三行走轮21绕所述第三行走轮21与所述支架30的固定端转动，以使得所述第三行走轮21进行转向。所述第四传动件44的两端分别转动连接所述第二传动件42及所述第四行走轮22，所述第四行走轮22的一端与所述支架30固定，另一端与所述第四传动件44转动连接，所述第四传动件44移动的同时带动所述第四行走轮22绕所述第四行走轮22与所述支架30的固定端转动，以使得所述第四行走轮22进行转向。

请再次参照图2、图4及图5，所述第三行走轮21包括第一轮毂211、第一转轴212及第一安装件213，所述第一轮毂211转动连接所述第一转轴212，以所述第一转轴212为轴发生转动，所述第一安装件213套设于所述第一转轴212，所述第一安装件213背离所述第一转轴212的端部可活动连接所述第三传动件43。

所述第四行走轮22包括第二轮毂221、第二转轴222及第二安装件223，所述第二轮毂221转动连接所述第二转轴222，以所述第二转轴222为轴发生转动，所述第二安装件223套设于所述第二转轴222，所述第二安装件223背离所述第二转轴222的端部可活动连接所述第四传动件44。

所述第一安装件213套设于所述第一转轴212，具体地，所述第一安装件213可以通过所述第一转轴212带动所述第一轮毂211进行转向，从而使得所述第三行走轮21进行转向。所述第一安装件213背离所述第一转轴212的端部可活动连接所述第三传动件43，所述第三传动件43移动的同时带动所述第一安装件213及所述第一轮毂211进行转向。

所述第二安装件223套设于所述第二转轴222，具体地，所述第二安装件223可以通过所述第二转轴222带动所述第二轮毂221进行转向，从而使得所述第四行走轮22进行转向。所述第二安装件223背离所述第二转轴222的端部可活动连接所述第四传动件44，所述第四传动件44移动的同时带动所述第二安装件223及所述第二轮毂221进行转向。

请参照图2、图5及图6，图6是本申请实施例提供的一种第一安装件(第二安装件)的结构示意图。所述第一安装件213包括相连第一套设部2131及第一连接部2132，所述第一套设部2131套设于所述第一转轴212，所述第一连接部2132背离所述第一转轴212的端部可活动连接所述第三传动件43。

第一安装件213还包括第一安装部2133，所述第一安装部2133连接所述第一套设部2131且可转动设置于所述支架30上。

所述第一套设部2131及所述第一连接部2132的排列方向垂直于所述第一转轴212的延伸方向，换言之，所述第一套设部2131及所述第一连接部2132的排列方向垂直于所述第一套设部2131的套设方向。

所述第一套设部2131套设于所述第一转轴212上，且所述第一套设部2131与所述第一连接部2132相连，所述第一连接部2132转动连接所述第三传动件43。当所述第三传动件43移动时，带动所述第一连接部2132以及所述第一套设部2131发生转动，进而带动所述第三轮毂进行转向。

所述第二安装件223包括相连第二套设部2231及第二连接部2232，所述第二套设部2231套设于所述第二转轴222，所述第二连接部2232背离所述第二转轴222的端部可活动连接所述第四传动件44；

第二安装件223还包括第二安装部2233，所述第二安装部2233连接所述第二套设部2231且可转动设置于所述支架30上。

所述第二套设部2231及所述第二连接部2232的排列方向垂直于所述第二转轴222的延伸方向，换言之，所述第二套设部2231及所述第二连接部2232的排列方向垂直于所述第二套设部2231的套设方向。

所述第二套设部2231套设于所述第二转轴222上，且所述第二套设部2231与所述第二连接部2232相连，所述第二连接部2232转动连接所述第四传动件44。当所述第四传动件44移动时，带动所述第二连接部2232以及所述第二套设部2231发生转动，进而带动所述第四轮毂进行转向。

请参照图1及图7，图7是本申请实施例提供的一种收割机的仰视结构图。本申请还提供了一种收割机1000，包括刀盘组件50及所述行走装置1，所述刀盘组件50安装于所述支架30上，所述刀盘组件50用于收割。

可选地，所述刀盘组件50包括但不限于用于割草，所述刀盘组件50还可用于收割其他植物，例如水稻、小麦等，本申请仅以所述收割机1000为割草机为例进行举例说明，不应理解为对本申请的限制。

请再次参照图1及图7，所述刀盘组件50包括安装架51及刀片52，所述安装架51设置于所述支架30上，所述刀片52可转动设置于所述安装架51上，所述刀片52沿所述第一方向上凸出于所述第一行走轮11的中心或所述第二行走轮12的中心，所述刀片52沿第一方向上凸出的宽度的范围为4cm至7cm。

由此使得所述收割机1000的导航路径规划简单方便，所述收割机1000车体在行走过程中即使调转180°，也可以使得所述刀盘完全覆盖行走区域，使得所述收割机1000在收割工作时不漏草，不需要来回调整车体方向，进而提高所述收割机1000的割草效率。

以上所述是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

支架；

第一行走轮组件，包括沿第一方向间隔设置的第一行走轮及第二行走轮，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别设置于所述支架上；

第二行走轮组件，与所述第一行走轮组件沿第二方向间隔设置，且包括沿第一方向间隔设置的第三行走轮及第四行走轮，所述第三行走轮与所述第四行走轮分别设置于所述支架上，所述第一方向与所述第二方向垂直；

当所述行走装置转向时，所述第一行走轮与所述第二行走轮进行差速转向，所述第三行走轮与所述第四行走轮进行阿克曼转向。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，当所述行走装置转向时，所述第一行走轮转速小于所述第二行走轮的转速，所述第三行走轮与所述第四行走轮均以所述第一行走轮的中心为轴心进行转向；所述第一行走轮转速大于所述第二行走轮的转速，所述第三行走轮与所述第四行走轮均以所述第二行走轮的中心为轴心进行转向。

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置包括转向机构，所述转向机构分别活动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于在所述行走装置转向时，驱动所述第三行走轮及所述第四行走轮进行转向。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述转向机构包括驱动电机、第一传动件及第二传动件，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动，所述第二传动件与所述第一传动件限位配合，用于将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动，所述第二传动件的相对两端分别可转动连接所述第三行走轮及所述第四行走轮，用于带动所述第三行走轮及所述第四行走轮转向。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为齿条，所述第一传动件及所述第二传动件相互啮合，以将所述第一传动件的转动运动转化为所述第二传动件的直线运动。

6.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述转向机构还包括第三传动件及第四传动件，所述第三传动件及所述第四传动件分别转动连接所述第二传动件的相背两端，所述第三传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第三行走轮，所述第四传动件远离所述第二传动件的端部转动连接所述第四行走轮，所述驱动电机用于驱动所述第一传动件转动以带动所述第二传动件沿其延伸方向移动，所述第二传动件带动所述第三传动件及所述第四传动件发生移动，从而带动所述第三行走轮及所述第四行走轮朝同一方向转向。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述第三行走轮包括第一轮毂、第一转轴及第一安装件，所述第一轮毂转动连接所述第一转轴，以所述第一转轴为轴发生转动，所述第一安装件套设于所述第一转轴，所述第一安装件背离所述第一转轴的端部可活动连接所述第三传动件；

所述第四行走轮包括第二轮毂、第二转轴及第二安装件，所述第二轮毂转动连接所述第二转轴，以所述第二转轴为轴发生转动，所述第二安装件套设于所述第二转轴，所述第二安装件背离所述第二转轴的端部可活动连接所述第四传动件。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述第一安装件包括相连第一套设部及第一连接部，所述第一套设部套设于所述第一转轴，所述第一连接部背离所述第一转轴的端部可活动连接所述第三传动件；

第一安装件还包括第一安装部，所述第一安装部连接所述第一套设部且可转动设置于所述支架上；

所述第二安装件包括相连第二套设部及第二连接部，所述第二套设部套设于所述第二转轴，所述第二连接部背离所述第二转轴的端部可活动连接所述第四传动件；

第二安装件还包括第二安装部，所述第二安装部连接所述第二套设部且可转动设置于所述支架上。

9.一种收割机，其特征在于，包括刀盘组件及权利要求1-8任意一项所述的行走装置，所述刀盘组件安装于所述支架上，所述刀盘组件用于收割。

10.根据权利要求9所述的收割机，其特征在于，所述刀盘组件包括安装架及刀片，所述安装架设置于所述支架上，所述刀片可转动设置于所述安装架上，所述刀片沿所述第一方向上凸出于所述第一行走轮的中心或所述第二行走轮的中心，所述刀片沿第一方向上凸出的宽度的范围为4cm至7cm。

Images