CN115150734A - 室内定位系统、方法和通导一体化网络 - Google Patents

室内定位系统、方法和通导一体化网络 Download PDF

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CN115150734A CN202110334027.4A CN202110334027A CN115150734A CN 115150734 A CN115150734 A CN 115150734A CN 202110334027 A CN202110334027 A CN 202110334027A CN 115150734 A CN115150734 A CN 115150734A
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徐宗铭
王斌
赵瑞静
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Jiangsu Zhongtian Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供了一种室内定位系统、方法和通导一体化网络，包括：信源模块、网关、合路器、第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件；信源模块和网关通过合路器合路后分别馈线接入第一漏缆的第一端和第二漏缆的第一端；第一定位器件设置在第一漏缆的第一端和馈线之间，接受网关或信源模块的供电；第二定位器件设置在第二漏缆的第一端和馈线之间，接受网关或信源模块的供电；第一定位器件和第二定位器件，接收网关发送的配置信号或向网关发送定位信号，并通过第一漏缆和第二漏缆分别收发定位信号，以使终端定位。不需要设置一套新的定位系统，减少了建网成本，降低了建网空间要求。

Description

室内定位系统、方法和通导一体化网络
技术领域
本发明实施例涉及通信及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位系统、方法和通导一体化网络。
背景技术
随着城市化的发展，越来越多的大型商务建筑、大型枢纽工程、隧道等出现在人们的日常生活中。当人们在这些室内场所内活动时，由于这些场所面积较大、空间布局复杂等因素，人们很难迅速地得知自身的位置情况。因此，人们对于大型室内场所的定位需求日渐迫切。结合物联网技术及其相关硬件的发展成熟，室内定位技术得到了快速发展。
目前，传统的室内定位技术主要包括：WiFi定位、RFID定位、超宽带定位、蓝牙定位、红外定位、超声波定位、惯性导航技术等。
然而，发明人发现，传统的室内定位技术都需要在室内重新布置一套定位网络，这大大增加了室内布置网络的空间要求，并且室内网络布置的成本较高。
发明内容
本发明实施例提供一种室内定位系统、方法和通导一体化网络，大大减少了建网成本，降低了建网空间的要求。
第一方面，本发明实施例提供一种室内定位系统，包括：
信源模块、网关、合路器、第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件；
其中所述信源模块和所述网关经所述合路器合路后接入所述第一漏缆的第一端和所述第二漏缆的第一端；
所述第一定位器件设置在所述第一漏缆的第一端和馈线之间；
所述第二定位器件设置在所述第二漏缆的第一端和馈线之间
所述第一定位器件和所述第二定位器件，用于接收所述网关发送的配置信号或向网关发送定位信号，并通过所述第一漏缆和第二漏缆分别收发定位信号，以使终端根据所述定位信号进行定位。
第二方面，本发明实施例提供一种室内定位方法，采用如第一方面所述的室内定位系统，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；所述方法包括：
步骤A1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；
步骤A2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤A3：根据所述第一径向距离x计算所述第一定位信号在所述终端与所述第一漏缆之间的空间传输时第一空间传输时间t3，以及所述第二定位信号在所述终端与所述第二漏缆之间的空间传输时第二空间传输时间t4；
步骤A4：所述第一总传输时间T1与所述第一空间传输时间t3作差，得出第一定位信号在所述第一漏缆中的第一漏缆传输时间t1；所述第二总传输时间T2与所述第二空间传输时间t4作差，计算出第二定位信号在所述第二漏缆中的第二漏缆传输时间t2；
步骤A5；根据所述第一漏缆的传播速度v1、第一漏缆传输时间t1、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一径向距离x和第一漏缆的辐射角度θ1，第二漏缆的传播速度v2、第二漏缆传输时间t2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2和初始位置差b，导入第二预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
第三方面，本发明实施例还提供一种室内定位方法，采用如第一方面所述的室内定位系统，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；所述方法包括：
步骤G1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；
步骤G2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ，第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1，第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
步骤G3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2，根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第二预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
第四方面，本发明实施例提供一种室内定位网络，包括如第一方面所述的室内定位系统。
本发明实施例提供的室内定位系统、方法和通导一体化网络，该室内定位系统，通过现有的信源模块、合路器、第一漏缆、第二漏缆组成的室分覆盖网络的基础上，在信源处设置网关，在漏缆和馈线之间设置第一定位器件、第二定位器件，其中定位器件由网关或信源模块进行供电、通过网关配置、通过漏缆发送或接收定位信号，通过定位信号对室内的定位目标进行定位。由于不需要专门设置一套新的定位系统，只需要在原有的室分覆盖网络的基础上添加定位器件，即可以实现室内终端定位，大大减少了建网成本，降低了建网空间的要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种室内定位系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种室内定位系统的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种室内定位系统的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的的室内定位方法的一种原理示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前现有的室内定位技术，都需要在室内重新布置一套定位网络，这大大增加了室内布置网络的空间要求，并且室内网络布置的成本较高。
为了解决上述技术问题，本发明提出的室内定位系统，通过现有的信源模块、网关、合路器、第一漏缆、第二漏缆组成的室分覆盖网络的基础上，在漏缆和馈线之间设置第一定位器件、第二定位器件，定位器件由网关或信源模块进行供电、通过网关配置、通过漏缆发送或接收定位信号，通过定位信号对室内的终端进行定位。由于不需要专门设置一套新的定位系统，只需要在原有的室分覆盖网络的基础上添加定位器件，即可以实现室内终端定位，大大减少了建网成本，降低了建网空间的要求。
参考图1，图1为本发明实施例提供的一种室内定位系统的结构示意图。本实施例提供的室内定位系统，包括：
信源模块100、网关200、合路器300、第一漏缆400、第二漏缆500、第一定位器件600和第二定位器件700。
其中，其中所述信源模块100和所述网关200经所述合路器300合路后接入所述第一漏缆400的第一端和所述第二漏缆500的第一端；网关用于输出定位信号。
所述第一定位器600件设置在所述第一漏缆400的第一端和馈线之间。
所述第二定位器件700设置在所述第二漏缆500的第一端和馈线之间。
所述第一定位器件600和所述第二定位器件700，用于接收所述网关200发送的配置信号或向网关发送定位信号，并通过所述第一漏缆400和第二漏缆500分别收发定位信号，以使终端根据所述定位信号进行定位。在本实施例中，网关200用于为第一定位器件600和所述第二定位器件700提供电源和进行配置，以使第一定位器件600和所述第二定位器件700输出或接收定位信号。
在本实施例中，第一漏缆400的第一端和第二漏缆500的第一端，指的是第一漏缆400和第二漏缆500相同侧的第一端。
在本实施例中，网关200又称网间连接器、协议转换器。网关200在室分覆盖网络用于两个高层协议不同的网络互连。网关既可以用于广域网互连，也可以用于局域网互连。同时，本实施例中的网关200还用于为第一漏缆400、第二漏缆500、第一定位器件600和第二定位器件700等器件供直流电。
在本实施例中，第一漏缆400、第二漏缆500可以为MIMO(Multiple In MultipleOut，多进多出)漏缆。
在本实施例中，所述第一定位器件、所述第二定位器件中至少包括一个定位基站，用于发送定位信号。
需要说明的是：合路器300可以是一个合路器也可以是多个合路器，例如，当合路器为两个合路器时，第一定位器件和第二定位器件分别连接一个合路器，信源的两个输出端口分别连接两个合路器的输入端，网关的两个输出端口或网关的一个输出端口通过功分器分路后的两个输出端口分别连接两个合路器的输入端。
从上述描述可知，该室内定位系统，通过现有的信源模块、合路器、第一漏缆、第二漏缆组成的室分覆盖网络的基础上，在信源处设置网关，在漏缆和馈线之间设置第一定位器件、第二定位器件，其中定位器件由通过网关配置、通过漏缆接收和发送定位信号，通过定位信号对室内的定位目标终端进行定位。由于不需要专门设置一套新的定位系统，只需要在原有的室分覆盖网络的基础上添加定位器件，即可以实现室内终端定位，大大减少了建网成本，降低了建网空间的要求。
在本发明的一个实施例中，所述网关，用于为所述第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件进行直流供电。第一定位器件和第二定位器件均为直流器件，第一漏缆和第二漏缆为通直流电供电的线缆。网关的直流电为通信网络中的电源，其供电电压的大小可以根据网络需要进行设置。
在本发明的又一个实施例中，所述第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件接受所述网关的直流供电或射频供电。
在本发明的又一个实施例中，所述第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件接受所述信源模块的射频供电。
由于采用现有通信网络的网关或信源模块的直流电或射频电作为供电电源，能够解决定位器件和漏缆的供电问题，不需要为了给定位器件和漏缆供电而安装配套的电源线增加布线成本和施工复杂性。
在本发明的一个或多个实施例中，所述第一定位器件600、所述第二定位器件700中至少包括一个定位基站。
所述第一定位器件600、所述第二定位器件700中还包括如下器件中一种或多种：功分器、耦合器、滤波器、合路器、天线、环形器、隔离器、负载和衰减器；当所述第一定位器件600、所述第二定位器件700中包括天线或集成天线功能，所述第一定位器件600、所述第二定位器件700通过天线发送或接收定位信号。
在本发明的一个或多个实施例中，所述定位基站包括蓝牙模块、超宽带UWB模块、射频识别RFID模块、无线局域网WiFi模块、ZigBee模块中的一种或多种。
参考图2，在本发明的一个或多个实施例中，所述第一定位器件600、所述第二定位器件700通过第一漏缆和第二漏缆的漏缆末端的天线发送或接收定位信号。
其中，所述第一定位器件600通过漏缆末端的第一天线1100发送或接收定位信号；所述第二定位器件700通过漏缆末端的第二天线1200发送或接收定位信号。在漏缆发送或接收定位信号的基础上，继续通过天线发送或接收定位信号保证信号强度和灵敏度，提供定位的准确性。
在本发明的一个或多个实施例中，还提供一种室内定位方法，采用上述的室内定位系统，该方法包括：
所述第一定位器件和所述第二定位器件发出定位信号，与所述终端通过所述第一漏缆和所述第二漏缆进行一次或多次定位信号交互后，由所述终端根据交互的定位信号计算所述终端的位置；或者，由所述第一定位器件和所述第二定位器件将交互后的定位信号发送至定位服务器后，由所述定位服务器根据交互的定位信号计算所述终端的位置。
或者，
所述终端发送定位信号，通过所述第一漏缆和所述第二漏缆与所述第一定位器件和所述第二定位器件进行一次或多次定位信号交互后，由所述终端根据交互的定位信号计算所述终端的位置；或者，由所述第一定位器件和所述第二定位器件将交互后的定位信号发送至定位服务器后，由所述定位服务器根据交互的定位信号计算所述终端的位置。
在一种可能的实施例中，参考图1，图1为本发明实施例提供的另一种室内定位系统的结构示意图，第一漏缆和第二漏缆平行设置。
在图1所示实施例的基础上，在一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤A1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2。
在本实施例中，基于第一定位方式，获取已知参数，其中第一定位方式包括基于飞行时间或到达时间的定位方式。
步骤A2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
其中，第一预设公式如下公式(1)：
Figure BDA0002997450100000081
其中公式(1)指的是终端在第一漏缆和第二漏缆的纵向投影距离相差距离为已知距离。
在本实施例中，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b指的是第一漏缆与第二漏缆在两根漏缆所在平面相互错开的距离。其中，第一漏缆和第二漏缆平行设置。
其中，终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x，指的是将终端放置在第一漏缆和第二漏缆所在的平面中，终端距离所述第一漏缆的垂直距离。
其中，漏缆的辐射角度指的是漏缆信号辐射方向与漏缆纵向的夹角，当辐射角度为90度时，sinθ1＝1，
Figure BDA0002997450100000082
趋于0，sinθ2＝1，
Figure BDA0002997450100000083
趋于0。
其中，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c指的是定位信号在终端与漏缆之间的空间的传播速度。
步骤A3：根据所述第一径向距离x计算所述第一定位信号在所述终端与所述第一漏缆之间的空间传输时第一空间传输时间t3，以及所述第二定位信号在所述终端与所述第二漏缆之间的空间传输时第二空间传输时间t4。
其中，计算第一空间传输时间t3，
Figure BDA0002997450100000091
计算第二空间传输时间t4，
Figure BDA0002997450100000092
步骤A4：所述第一总传输时间T1与所述第一空间传输时间t3作差，得出第一定位信号在所述第一漏缆中的第一漏缆传输时间t1；所述第二总传输时间T2与所述第二空间传输时间t4作差，计算出第二定位信号在所述第二漏缆中的第二漏缆传输时间t2。
其中，第一漏缆传输时间t1＝T1-t3，第二漏缆传输时间t2＝T2-t4。
步骤A5；根据所述第一漏缆的传播速度v1、第一漏缆传输时间t1、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一径向距离x和第一漏缆的辐射角度θ1，第二漏缆的传播速度v2、第二漏缆传输时间t2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2和初始位置差b，导入第二预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
在本实施例中，第二预设公式如下公式(2)：
Figure BDA0002997450100000093
在本实施例中，终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，指的是将终端放置在第一漏缆和第二漏缆所在的平面中，终端在第一漏缆的延伸方向上距离所述第一漏缆的靠近定位器的第一端的距离。
可以理解的是，根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x、终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，可以得到终端距离所述第二漏缆的第二径向距离w、终端距离所述第二漏缆的第二纵向距离p，从而得到终端相对于第二漏缆的坐标(w，p)。
需要说明的是：本发明中涉及的传输时间为两个对象或多个对象之间单程传输的时间。
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤B1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；根据所述第一总传输时间与所述第二总传输时间确定总传输时间之差ΔT。
所述步骤B1中，确定第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，与第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2，之间的总传输时间之差ΔT，包括：
基于第二定位方式，获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；根据所述第一总传输时间与所述第二总传输时间确定总传输时间之差ΔT；其中，第二定位方式为基于飞行时间、到达时间的定位方式。
或者，
基于第三定位方式，获取已知参数，包括：所述终端与所述第一定位器件交互时的第一定位信号，与所述终端与所述第二定位器件交互时的第二定位信号的总传输时间之差ΔT，其中第三定位方式为基于到达时间差的定位方式。
步骤B2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆的传播速度v1、第二漏缆的传播速度v2、初始位置差造成的已知时间差Δt、总传输时间之差ΔT，导入第三预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
其中，第三预设公式如下公式(3)所示：
Figure BDA0002997450100000111
其中，公式(3)指的是终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时第一定位信号和第二定位信号在空间的传输时间差，及终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时的第一定位信号和第二定位信号在第一漏缆和第二漏缆的传输时间差，两个传输时间差之和等于总传输时间差。
步骤B3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，所述步骤B3的一种具体算法，包括：
具体地，步骤B31：根据所述第一径向距离x计算所述第一定位信号在所述终端与所述第一漏缆之间的空间的传输时第一空间传输时间t3，以及所述第二定位信号在所述终端与所述第二漏缆之间的空间的传输时第二空间传输时间t4。
其中，步骤B31可以与上述步骤A3一致，这里不再赘述。
步骤B32：所述第一总传输时间T1与所述第一空间传输时间t3作差，得出第一定位信号在所述第一漏缆中的第一漏缆传输时间t1；所述第二总传输时间T2与所述第二空间传输时间t4作差，计算出第二定位信号在所述第二漏缆中的第二漏缆传输时间t2。
其中，步骤B32可以与上述步骤A4一致，这里不再赘述。
步骤B33；根据所述第一漏缆的传播速度v1、第一漏缆传输时间t1、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一径向距离x和第一漏缆的辐射角度θ1，第二漏缆的传播速度v2、第二漏缆传输时间t2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第一漏缆的辐射角度θ2和初始位置差b，导入第二预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，步骤B33可以与上述步骤A5一致，这里不再赘述。
需要说明的是：步骤B3可以采用如步骤A3-A5的相同计算算法，也可以采用其他的计算算法，都包括在本发明的保护范围内，这里不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤C1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2；
在本实施例中，基于第四定位方式，获取已知参数，其中第四定位方式包括基于相位的定位方式。
步骤C2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第四预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
其中，第四预设公式如下公式(4)所示：
Figure BDA0002997450100000131
其中公式(4)指的是终端在第一漏缆和第二漏缆的纵向投影距离相差距离为已知距离(即初始位置差已知)。
步骤C3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第五预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
在本实施例中，第五预设公式如下公式(5)：
Figure BDA0002997450100000132
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤D1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，根据所述第一总相位和第二总相位确定总相位差Δψ；
所述步骤D1中，确定第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，与第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，根据两者之间的相位差确定总相位差Δψ，包括：
基于第五定位方式，获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，根据所述第一总相位和第二总相位确定总相位差Δψ；其中第五定位方式为基于相位的定位方式。
或者
基于第六定位方式，获取已知参数，包括：所述终端与所述第一定位器件交互时的第一定位信号，与所述终端与所述第二定位器件交互时的第二定位信号的总相位差Δψ；其中第六定位方式为基于相位差的定位方式。
步骤D2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第一漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、初始位置差造成的已知相位差
Figure BDA0002997450100000142
以及总相位差Δψ，导入第六预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
在本步骤中，第六预设公式为如下公式(6)所示：
Figure BDA0002997450100000141
其中，公式(6)指的是终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时第一定位信号和第二定位信号在空间传输的相位差，终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时第一定位信号和第二定位信号在第一漏缆和第二漏缆的传输相位差，两个传输相位差之和等于总相位差。
其中，第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ指的是定位信号在终端与漏缆之间的空间的波长。
步骤D3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
具体地，所述步骤D3的一种具体算法，包括：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第五预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，本步骤可以与上述步骤C3一致，也可以是其他的定位计算算法，都包括在本发明的保护范围内，这里不再赘述。
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤E1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2。
其中，基于第七定位方式，获取已知参数，第七定位方式为基于信号强度的定位方式。
步骤E2：根据第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，以及第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，导入第七预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
其中，第七预设公式为如下公式(7)所示：
Figure BDA0002997450100000161
其中公式(7)指的是是终端在第一漏缆和第二漏缆的纵向投影距离相差距离为已知距离(即初始位置差已知)。
其中，第一漏缆的m米处可以是某个位置距离第一漏缆的最小径向距离。第二漏缆的m米处可以是某个位置距离第二漏缆的最小径向距离。
步骤E3：根据所述第一径向距离x、第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，以及第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，导入第八预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，第八预设公式为如下公式(8)所示：
Figure BDA0002997450100000171
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤F1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2，其中总损耗差ΔL为第一总损耗L1与第二总损耗L2的差值。
所述步骤F1中，确定第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2，其中第一总损耗L1与第二总损耗L2的差值为总损耗差ΔL，包括：
基于第八定位方式，获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2，其中总损耗差ΔL为第一总损耗L1与第二总损耗L2的差值；其中第八定位方式为基于信号强度定位方式。
或者
基于第九定位方式，获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输与第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的总损耗之差ΔL；其中第九定位方式为基于信号强度差定位方式。
步骤F2：根据第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第一漏缆的辐射角度θ2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第一漏缆的传输损耗因子α1、第二漏缆的传输损耗因子α2、总损耗差ΔL、初始位置差b造成的已知损耗差Δα，导入第九预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x。
其中，第九预设公式为如下公式(9)所示：
Figure BDA0002997450100000181
其中公式(9)指的是终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时第一定位信号和第二定位信号分别在第一漏缆和第二漏缆的传输损耗差，终端与第一定位器件和第二定位器件信息交互时第一定位信号和第二定位信号在空间传输的信号强度差，传输损耗差与信号强度差之和等于总损耗差。
步骤F3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，所述步骤F3的一种具体算法，包括：根据所述第一径向距离x、第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第一漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，以及第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，导入第八预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
其中，本步骤可以与上述步骤E3一致，也可以是其他的定位计算算法，都包括在本发明的保护范围内，这里不再赘述。
在一种可能的实施例中，参考图3，图3为本发明实施例提供的另一种室内定位系统的结构示意图，第一漏缆和第二漏缆不平行设置。
在图3所示的实施例基础上，在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤G1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；
其中，基于第十定位方式，获取已知参数，基于飞行时间或者到达时间定位方式。
步骤G2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ，第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1，第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
其中，第一预设方程组如下方程组(1)：
Figure BDA0002997450100000191
其中，在方程组(1)中，终端在第一漏缆和第二漏缆构成的平面投影与第一漏缆和第二漏缆的夹角之和为θ，终端距离交点处第一漏缆的距离等于终端距离交点处第二漏缆的距离。
步骤G3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2，根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第二预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
其中，第二预设方程组如下方程组(2)：
Figure BDA0002997450100000201
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤H1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2；
其中，基于第十一定位方式，获取已知参数，基于信号相位定位方式。
步骤H2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ、第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1、第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第三预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
其中，第三预设方程组如下方程组(3)：
Figure BDA0002997450100000211
其中，在方程组(3)中，终端在第一漏缆和第二漏缆构成的平面投影与第一漏缆和第二漏缆的夹角之和为θ，终端距离交点处第一漏缆的距离等于终端距离交点处第二漏缆的距离。
其中，第一漏缆和第二漏缆不平行设置。
步骤H3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第四预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
其中，第四预设方程组如下方程组(4)：
Figure BDA0002997450100000221
在另一种可能的实现方式中，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；
所述根据交互的定位信号计算所述终端的位置，包括：
步骤I1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2；
其中，基于第十二定位方式，获取已知参数，基于信号强度定位方式。
步骤I2：根据第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ、第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1、第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2，导入第五预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
其中，第五预设方程组如下方程组(5)：
Figure BDA0002997450100000231
其中，在方程组(5)中，终端在第一漏缆和第二漏缆构成的平面投影与第一漏缆和第二漏缆的夹角之和为θ，终端距离交点处第一漏缆的距离等于终端距离交点处第二漏缆的距离。
其中，第一漏缆和第二漏缆不平行设置。
步骤I3：根据所述终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2、第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2，导入第六预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
其中，第六预设方程组如下方程组(6)：
Figure BDA0002997450100000232
参考图4，图4为本发明实施例提供的的室内定位方法的一种原理示意图。该室内定位系统的定位过程如下：所述第一定位器件通过所述第一漏缆发出第三定位信号，所述第二定位器件通过所述第二漏缆接收所述第三定位信号，以在所述第一漏缆和第二漏缆之间形成电磁罩，所述电磁罩用于定位电磁罩内入侵物的位置。
其中，在电磁罩内对入侵物(例如，施工人员或其他物体)进行定位的过程如下：
已知第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第一定位信号和第二定位信号在自由空间的传播速度c。终端进入电磁罩内，电磁罩内的电磁场发生变化，第一漏缆和第二漏缆中感应到的电磁场变化的电磁场的时间为T5。此时电磁场变化的第一定位信号在第一漏缆中和第二漏缆中传播的时间分别为t8和t9(其中，T5＝t8+t9+d/c)。计算过程如下：假设终端沿漏缆延伸方向上相对于第一定位器件或第二定位器件的距离为y；其中，
v1·t8＝v2·t9+b
Figure BDA0002997450100000241
Figure BDA0002997450100000242
y＝v1·t8＝v2·t9+b
因此，得出终端沿漏缆延伸方向的距离y。然后，再通过飞行时间、到达时间、相位或场强的测距法计算终端到第一漏缆的径向距离x。最终，得到终端相对于第一漏缆的位置坐标(x，y)。
从上述描述可知，本实施例提供的室内定位系统，通过在漏缆之间的电磁罩，进一步提升定位准确度。
在本发明中，当漏缆辐射角度为90°时，sinθ1＝1，
Figure BDA0002997450100000243
趋于0，sinθ2＝1，
Figure BDA0002997450100000244
趋于0。当不考虑漏缆辐射角度时，默认漏缆的辐射角度为90°，此时sinθ1＝1，
Figure BDA0002997450100000245
趋于0，sinθ2＝1，
Figure BDA0002997450100000246
趋于0。
本发明中通导一体化网络除了包括第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件、第二定位器件外还包括其他漏缆和定位器件，通过在空间排布组合后，可以进一步提高精度或实现更多维度的定位，例如存在第一漏缆、第二漏缆、第三漏缆，以及第一定位器件、第二定位器件、第三定位器件，第一漏缆、第二漏缆和第三漏缆平行且不在同一平面内，采用第一定位方式，可以实现三维定位，即确定终端的坐标位置(x，y，z)。
以上定位算法、计算步骤仅是本发明中的具体实施例，任何对其简单的修改、变形和步骤调整都包括在本发明的保护范围内。以上定位原理可以单独使用也可以组合使用。
本发明还提供一种通导一体化网络，包括上述各实施例提供的室内定位系统。
本发明中的信源在第一漏缆和第二漏缆的第一端设置时，第一漏缆和第二漏缆可以包含多段漏缆，每段漏缆之间可以采用功分器、耦合器、定位器件或跳线连接。当采用定位器件连接多段漏缆或天线且定位器件包括多个定位基站时，所述定位器件中多个定位基站分别通过连接的多根漏缆或天线发送或接收定位信号。本发明中的信源还可以在第一漏缆和第二漏缆的第一端和第二端同时设置。
本发明实施例提供的通导一体化网络可以应用到隧道、大型商务建筑、大型枢纽工程等室内场所，用于同时提供通信服务和定位服务。通过现有的信源模块、合路器、第一漏缆、第二漏缆组成的室分覆盖网络的基础上，在信源处设置网关，在漏缆和馈线之间设置第一定位器件、第二定位器件，其中定位器件由网关或信源模块进行供电、通过网关配置、通过漏缆发送或接收定位信号，通过定位信号对室内的定位目标进行定位。由于不需要专门设置一套新的定位系统，只需要在原有的室分覆盖网络的基础上添加定位器件，即可以实现室内终端定位，大大减少了建网成本，降低了建网空间的要求。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种室内定位系统，其特征在于，包括：信源模块、网关、合路器、第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件；
其中所述信源模块和所述网关经所述合路器合路后接入所述第一漏缆的第一端和所述第二漏缆的第一端；
所述第一定位器件设置在所述第一漏缆的第一端和馈线之间；
所述第二定位器件设置在所述第二漏缆的第一端和馈线之间；
所述第一定位器件和所述第二定位器件，用于接收所述网关发送的配置信号或向网关发送定位信号，并通过所述第一漏缆和第二漏缆分别收发定位信号，以使终端根据所述定位信号进行定位。
2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件接受所述网关的直流供电或射频供电；或所述第一漏缆、第二漏缆、第一定位器件和第二定位器件接受所述信源模块的射频供电。
3.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述第一定位器件和所述第二定位器件中至少包括一个定位基站。
4.根据权利要求3所述的室内定位系统，其特征在于，所述第一定位器件和所述第二定位器件中还包括如下器件中的一种或多种：功分器、耦合器、滤波器、合路器、天线、环形器、隔离器、负载和衰减器；当第一定位器件和所述第二定位器件包括天线或者集成天线的功能时，第一定位器件和所述第二定位器件可以通过天线发送或接收定位信号。
5.根据权利要求3所述的室内定位系统，其特征在于，所述第一定位器件、所述第二定位器件通过安装在第一漏缆和第二漏缆的漏缆末端的天线发送或接收定位信号。
6.一种室内定位方法，其特征在于，采用如权利要求1至5任一项所述的室内定位系统，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；所述方法包括：
步骤A1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；
步骤A2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤A3：根据所述第一径向距离x计算所述第一定位信号在所述终端与所述第一漏缆之间的空间传输时第一空间传输时间t3，以及所述第二定位信号在所述终端与所述第二漏缆之间的空间传输时第二空间传输时间t4；
步骤A4：所述第一总传输时间T1与所述第一空间传输时间t3作差，得出第一定位信号在所述第一漏缆中的第一漏缆传输时间t1；所述第二总传输时间T2与所述第二空间传输时间t4作差，计算出第二定位信号在所述第二漏缆中的第二漏缆传输时间t2；
步骤A5；根据所述第一漏缆的传播速度v1、第一漏缆传输时间t1、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一径向距离x和第一漏缆的辐射角度θ1，第二漏缆的传播速度v2、第二漏缆传输时间t2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2和初始位置差b，导入第二预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤B1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；根据所述第一总传输时间与所述第二总传输时间确定总传输时间之差ΔT；
步骤B2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆的传播速度v1、第二漏缆的传播速度v2、初始位置差造成的已知时间差Δt、总传输时间之差ΔT，导入第三预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤B3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤C1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2；
步骤C2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第四预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤C3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第五预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤D1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2；根据所述第一总相位与所述第二总相位确定总相位之差Δψ；
步骤D2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、初始位置差造成的已知相位差
Figure FDA0002997450090000041
以及总相位差Δψ，导入第六预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤D3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤E1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2；
步骤E2：根据第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，以及第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，导入第七预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤E3：根据所述第一径向距离x、第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d，以及第一漏缆与第二漏缆的初始位置差b，导入第八预设公式，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤F1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2，其中总损耗差ΔL为第一总损耗L1与第二总损耗L2的差值；
步骤F2：根据第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆与第二漏缆的间隔距离d、第二漏缆的辐射角度θ2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第一漏缆的传输损耗因子α1、第二漏缆的传输损耗因子α2、总损耗差ΔL、初始位置差b造成的已知损耗差Δα，导入第九预设公式，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x；
步骤F3：计算终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x，y)。
12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
所述第一定位器件通过所述第一漏缆发出第三定位信号，所述第二定位器件通过所述第二漏缆接收所述第三定位信号，以在所述第一漏缆和第二漏缆之间形成电磁罩，所述电磁罩用于定位电磁罩内入侵物的位置。
13.一种室内定位方法，其特征在于，采用如权利要求1至5任一项所述的室内定位系统，所述第一定位器件和所述终端交互的定位信号为第一定位信号，所述第二定位器件和所述终端交互的定位信号为第二定位信号；所述方法还包括：
步骤G1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总传输时间T1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总传输时间T2；
步骤G2：根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ，第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1，第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第一预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
步骤G3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2，根据第一漏缆的传播速度v1，第二漏缆的传播速度v2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h，第一定位信号和第二定位信号在空中的传播速度c，第一漏缆的辐射角度θ1和第二漏缆的辐射角度θ2，以及第一总传输时间T1和第二总传输时间T2，导入第二预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤H1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2；
步骤H2：根据终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ、第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1、第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λcL、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第三预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
步骤H3：根据终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2，终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的波长λ、第一漏缆的辐射角度θ1、第二漏缆的辐射角度θ2、第一定位信号在第一漏缆中的波长λc1、第二定位信号在第二漏缆中的波长λc2、第一定位信号在第一定位器件和终端之间的第一总相位ψ1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间的第二总相位ψ2，导入第四预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤I1：获取已知参数，包括：第一定位信号在第一定位器件和终端之间传输的第一总损耗L1，以及第二定位信号在第二定位器件和终端之间传输的第二总损耗L2；
步骤I2：根据第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2、第一漏缆与第二漏缆纵向延伸方向的相交角度为θ、第一漏缆的初始位置距离交点的距离为b1、第二漏缆的初始位置距离交点的距离为b2，导入第五预设方程组，求得终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2；
步骤I3：根据所述终端距离所述第一漏缆的第一径向距离x1和终端距离所述第二漏缆的第二径向距离x2、第一总损耗L1、第一定位信号和第二定位信号在自由空间中的空间损耗因子α、终端距离两根漏缆所在平面的垂直高度h、第一漏缆的辐射角度θ1、第一漏缆的m米处的耦合损耗αc1和距离值m、第一漏缆的传输损耗因子α1，第二总损耗L2、第二漏缆的m米处的耦合损耗αc2、第二漏缆的传输损耗因子α2、第二漏缆的辐射角度θ2，导入第六预设方程组，得到终端距离所述第一漏缆的第一纵向距离y1，第二漏缆的第二纵向距离y2，得到终端相对于第一漏缆的坐标(x1，y1)和终端相对于第二漏缆的坐标(x2，y2)。
16.一种通导一体化网络，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的室内定位系统。
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