CN115139975A - 车辆控制系统、车辆、车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制系统、车辆、车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及能够以低成本提供具有高安全性的车辆控制系统、车辆和车辆控制方法。车辆控制系统具备第一ECU和第二ECU，所述第一ECU具备接收表示车辆是否正在移动的第一信息并基于第一信息生成用于控制转向的锁止的第一控制信号的处理器，所述第二ECU具备接收表示车辆是否正在移动的第二信息并基于第二信息生成用于控制转向的锁止的第二控制信号的处理器，所述第二ECU基于第一控制信号和第二控制信号输出锁止转向的信号。

Description

车辆控制系统、车辆、车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆和车辆控制方法。
背景技术
专利文献1及2中记载了切换车辆的转向的锁止/解锁状态的技术。
专利文献1：日本专利第5914298号说明书
专利文献2：日本专利第5856941号说明书
发明内容
在第一方式中，提供一种车辆控制系统。车辆控制系统具备第一ECU，该第一ECU具备处理器，所述处理器接收表示车辆是否正在移动的第一信息，并基于第一信息生成用于控制转向的锁止的第一控制信号。车辆控制系统具备第二ECU，该第二ECU具备处理器，所述处理器接收表示车辆是否正在移动的第二信息，并基于第二信息生成用于控制转向的锁止的第二控制信号，所述第二ECU基于第一控制信号和第二控制信号输出锁止转向的信号。
车辆控制系统可以具备第三ECU，该第三ECU通过第一通信网络连接到第一ECU，并且接收基于针对车辆的正规所有者认证的上锁信号和开锁信号。第一ECU可以基于从第三ECU接收的信息和第一信息生成第一控制信号。
第一信息可以包含表示车辆的右车轮速度的信息和表示车辆的左车轮速度的信息中的一个信息。第二信息可以包含表示车辆的右车轮速度的信息和表示车辆的左车轮速度的信息中的另一个信息。
第一信息可以包含(1)表示车辆车轮速度的信息和(2)表示车辆车轮速度和车速的信息中的一个信息。第二信息可以包含(1)表示车辆的车轮速度的信息和(2)表示车辆的车轮速度和车速的信息中的另一个信息。
第一信息还可以包含表示换挡杆的换挡位置的信号。
第一ECU可以通过第二通信网络连接到核心ECU。第一ECU可以通过第二通信网络从核心ECU接收第一信息和第二信息。第一ECU将从第二通信网络接收的第二信息转送到连接到第二ECU的第三通信网络，并且第二ECU可以通过第三通信网络接收第二信息。
第一ECU可以基于从接收基于针对车辆的正规所有者认证的上锁信号和开锁信号的第三ECU接收的信息和第一信息来生成第一控制信号。
第二ECU可以连接到CAN(Controller Area Network)通信网络，并且通过CAN通信网络接收第二信息。
第二ECU可以通过CAN通信网络从第一ECU接收第二信息。
在第二方式中，提供一种车辆。车辆具备上述车辆控制系统。
在第三方式中，提供一种车辆控制方法。车辆控制方法具有如下步骤：第一ECU所具备的处理器接收表示车辆是否正在移动的第一信息，并基于第一信息生成用于控制转向的锁止的第一控制信号。车辆控制方法具有如下步骤：第二ECU通过处理器接收表示车辆是否正在移动的第二信息，并基于第二信息生成用于控制转向的锁止的第二控制信号。车辆控制方法具有如下步骤：第二ECU基于第一控制信号和第二控制信号输出锁止转向的信号。
另外，上述发明的概要并不列举本发明的所有必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是本发明。
附图说明
图1示意性示出涉及一个实施方式的车辆20的系统构成。
图2示出涉及车辆控制系统22的第一比较例的车辆控制系统的相关技术。
图3示出涉及车辆控制系统22的第二比较例的车辆控制系统的相关技术。
图4示出计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过本发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式并不限定所要求保护的发明。另外，实施方式中说明的特征的组合并不都是本发明的解决手段所必须的。
图1示意性示出涉及一个实施方式的车辆20的系统构成。车辆20具备车辆控制系统22。车辆控制系统22具备TCU 201、核心ECU202、第一ECU210、第二ECU220、第三ECU230、第四ECU240和MID298。另外，虽然图1示出了车辆20具备车辆控制系统22的构成，但是车辆20的构成不限于本实施方式的示例。
核心ECU 202、第一ECU 210、第二ECU 220、第三ECU 230和第四ECU 240是进行车载设备的控制的电子控制单元(Electronic Control Unit)。核心ECU 202、第一ECU 210、第二ECU 220、第三ECU 230和第四ECU 240中的每一个ECU可以包含具有处理器、易失性存储器和非易失性存储器的计算机而构成。TCU201是远程信息处理控制单元(TelematicsControl Unit)。TCU201负责与车辆20的外部之间的无线通信。例如，TCU201负责通过移动网络的无线通信和无线LAN通信。
核心ECU202通过通信网络180a连接到第一ECU210。核心ECU202和第一ECU210可以通过通信网络180a彼此通信。核心ECU202通过通信网络180b连接到第四ECU240。核心ECU202和第四ECU240可以通过通信网络180b彼此通信。核心ECU202经由通信网络180c连接到TCU201。核心ECU202和TCU201可以通过通信网络180c彼此通信。核心ECU202经由通信网络180d连接到MID298。核心ECU202和MID298可以通过通信网络180d彼此通信。核心ECU202是中继第一ECU210、第二ECU220、第三ECU230、第四ECU240、TCU201和MID298之间的通信的ECU。核心ECU202有时被称为“中央ECU”、“主ECU”等。
第一ECU210经由通信网络183连接到第二ECU220。通信网络183是“第三通信网络”的示例。核心ECU202和第二ECU220可以通过通信网络183彼此通信。第一ECU210经由通信网络181连接到第三ECU230。第一ECU210可以通过通信网络181与第三ECU230相互通信。
第一ECU210和第二ECU220是与转向锁止机构的控制有关的ECU。第二ECU220是具有电动转向锁止功能的ECU。第一ECU210将控制输出到第二ECU220。第三ECU230例如是执行与无钥匙进入相关的控制的ECU。第四ECU240是用于整体控制主要执行与车辆20的驾驶控制相关的控制，例如电动机、发动机、燃料喷射装置、制动系统和换档机构等的ECU的ECU。
通信网络180a、通信网络180b、通信网络180c和通信网络180d以及通信网络181和通信网络183是CAN(Controller Area Network)通信网络。
第一ECU210通过寨卡线190连接到第二ECU220。寨卡线190不是用于串行通信等的数据通信的布线，而是彼此直接连接的信号线。寨卡线190e可以是用于传输模拟信号的信号线。
第二ECU220具有电动转向锁止(ESL)功能。第二ECU220具备CPU222、继电器224、FET221和电动机226。电动机226使锁止转向的锁止构件228在锁止位置和非锁止位置之间移动。这里，假定通过正向旋转电动机226而锁止构件228从非锁止位置移动到锁止位置，并且通过反向旋转电动机226而锁止构件228从锁止位置移动到非锁止位置。根据提供给电动机226的驱动电流的极性来切换电动机226的旋转方向。继电器224切换提供给电动机226的驱动电流的极性。具体地，继电器224切换经由FET221从电源供应的电流的方向，并将其作为驱动电流供应给电动机226。继电器224根据从CPU222提供的控制信号切换提供给电动机226的驱动电流的极性。CPU222通过通信网络183接收从第一ECU210发送的信息，并基于接收到的信息生成控制信号。
第三ECU230具备CPU232和RFIC234。第三ECU230通过通信网络181连接到第一ECU210，并且接收基于针对车辆20的正规所有者认证的上锁信号和开锁信号。另外，第三ECU230在车辆20起动时输出正规所有者认证结果。通信网络181是“第一通信网络”的示例。第三ECU230例如是无钥匙进入ECU。RFIC234是具有射频通信功能的IC芯片，例如是从钥匙接收通过无线信号发送的代码，在接收到的代码与预先存储的代码一致的情况下，将表示已经获得钥匙认证的认证结果输出到CPU232的IC芯片。CPU232通过通信网络181将表示已经获得钥匙认证的认证结果的信息发送到第一ECU210。在第三ECU230中，可以通过RFIC234和CPU232确保双重安全性。
第一ECU210具备CPU212和网关214。在CPU212的控制下，网关214将通过通信网络180a接收的信息的一部分转送到通信网络183。CPU212通过通信网络181接收从第三ECU230发送的信息。此外，CPU212通过通信网络180a接收从第四ECU240发送的信息的至少一部分。
对第一ECU210、第二ECU220、第三ECU230和第四ECU240中的与转向锁止有关的控制进行说明。在第一ECU210中，CPU212接收表示车辆20是否正在移动的第一信息。CPU212基于第一信息生成用于控制转向锁止的第一控制信号S1。具体地，CPU212基于从第三ECU230接收的信息和第一信息生成第一控制信号S1。在第二ECU220中，CPU222接收表示车辆20是否正在移动的第二信息，并基于第二信息生成用于控制转向锁止的第二控制信号S2。第二ECU220基于第一控制信号和第二控制信号输出用于锁止转向的信号。
将使用图1所示的示例进行具体说明。在图1所示的示例中，第一信息包含表示左车轮速度V1和换挡位置P的信息。第二信息包含表示车辆20的右车轮速度V2的信息。左车轮速度可以是根据车辆20所具备的驱动左侧车轮的车轴的旋转速度计算的速度。右车轮速度可以是根据车辆20所具备的驱动右侧车轮的车轴的旋转速度计算的速度。表示左车轮速度V1的信息、表示右车轮速度V2的信息和表示换挡位置P的信息是从第四ECU240发送到第一ECU210的信息。例如，表示左车轮速度V1的信息和表示右车轮速度V2的信息由控制制动系统的ECU生成并发送到第四ECU240。另外，表示换挡位置P的信息由控制换挡机构的ECU生成并发送到第四ECU240。表示左车轮速度V1的信息、表示右车轮速度V2的信息和表示换挡位置P的信息通过通信网络180b从第四ECU240发送到核心ECU202。核心ECU202将通过通信网络180b接收的表示左车轮速度V1的信息、表示右车轮速度V2的信息和表示换挡位置P的信息转送到通信网络180a。由此，第一ECU210接收表示左车轮速度V1的信息、表示右车轮速度V2的信息和表示换挡位置P的信息。
第一ECU210的CPU212基于左车轮速度V1、换挡位置P和从第二ECU220接收的表示认证结果的信息来生成第一控制信号S1。第一控制信号S1是用于向电动机226进行供电的电源ON请求信号。例如，CPU212从第二ECU220接收表示已经获得钥匙认证的认证结果的信息，当左车轮速度V1为0(零)并且换挡位置P处于停车位置时，生成作为电源ON请求信号的第一控制信号S1。
在CPU212的控制下生成的第一控制信号S1通过寨卡线190直接输入到第二ECU220。在第二ECU220中，FET221根据输入到第二ECU220的第一控制信号S1变为导通状态，能够从电源向继电器224供电。
在第一ECU210中，网关214将通过通信网络180a接收的表示右车轮速度V2的信息转送到通信网络183。第二ECU220通过CAN通信网络183从第一ECU210接收表示右车轮速度V2的信息。CPU222基于通过通信网络183从第一ECU210发送的信息生成第二控制信号S2。具体地，CPU222基于通过通信网络183从第一ECU210发送的右车轮速度V2生成第二控制信号S2。更具体地，当右车轮速度V2为0(零)时，CPU222生成用于锁止转向的第二控制信号S2。第二控制信号S2例如是用于驱动继电器224的驱动信号，使得使电动机226正向旋转的极性的驱动电流被提供给电动机226。
在车辆控制系统22中，基于包含左车轮速度V1的第一信息生成用于驱动FET221的第一控制信号S1，并且基于右车轮速度V2生成第二控制信号S2。因此，只有当至少左车轮速度V1为0并且至少右车轮速度V2为0时，继电器224才可以锁止转向。由此，可以防止在车辆20行驶期间转向被锁止构件228锁止。另外，根据车辆控制系统22，由于具有用于将右车轮速度V2的信息直接输入到第二ECU220的构造，因此可以通过第二ECU220独自防止在车辆20行驶期间转向被锁止。
另外，优选地，表示车辆20的右车轮速度V2的信息、表示左车轮速度V1的信息和表示换挡位置P的信息由至少已经获得ASIL(Automotive Safety Integrity Level)B的认证的组件生成。另外，优选地，第二控制信号S2也由已经获得ASIL B认证的组件生成。由此，能够将继电器224生成的信号作为ASIL D的信号。
在本实施方式中，第一ECU210通过通信网络180a从核心ECU202接收第一信息和第二信息，第一ECU210将从通信网络180a接收的第二信息转送到连接到第二ECU220的通信网络183，并且第二ECU220通过通信网络183接收第二信息。通信网络180a、通信网络180b和通信网络183是CAN通信网络。因此，第二ECU220通过CAN通信网络接收第二信息。由此，第二ECU220可以通过CAN通信网络接收从第四ECU240发送的表示右车轮速度V2的信息。因此，例如与通过串行信号线将表示右车轮速度V2的信息输入到第二ECU220的形式相比，不需要将CAN总线的信号转换为串行信号。因此，第二ECU220可以原样接收从第四ECU240连续发送的表示右车轮速度V2的信息。此外，第二ECU220可以通过CAN通信网络获取表示车辆20的移动的其他各种信息。因此，CPU222可以正确地输出第二控制信号S2。另外，作为另一种形式，第二ECU220也可以经由未连接第一ECU210的通信网络连接到核心ECU202，并且通过核心ECU202接收第二信息。
另外，第一信息可以包含表示车辆20的右车轮速度V2的信息，并且第二信息可以包含表示左车轮速度V1的信息。也就是说，第一信息可以包含表示车辆20的右车轮速度V2的信息和表示左车轮速度V1的信息中的一个信息，并且第二信息可以包含表示车辆20的右车轮速度V2的信息和表示左车轮速度V1的信息中的另一个信息。作为另一种形式，第一信息可以包含(1)表示车辆20的车轮速度的信息和(2)表示车辆20的车轮速度和车速的信息中的一个信息，并且第二信息可以包含(1)表示车辆20的车轮速度的信息和(2)表示车辆20的车轮速度和车速的信息中的另一个信息。
另外，CPU212、222和232是运算处理的执行单元。CPU212可以是一个处理器核。
根据上述的车辆控制系统22，CPU212根据表示车辆20的移动的ASIL B的第一信息生成第一控制信号S1，并且第二ECU220所具备的CPU222根据表示车辆20的移动的ASIL B的第二信息生成第二控制信号S2。由此，可以确保用于保证ASIL D的冗余性。由于第一ECU210的CPU212还处理来自可能成为外部攻击对象的第二ECU220的信息，因此可以通过CPU212提高对外部攻击的抵抗力。由此，可以通过使用少量CPU(或处理器核)来对于外部的攻击确保安全性，同时确保用于保证ASILD的冗余性。结合图2和图3，参照与车辆控制系统22相关联的比较例说明车辆控制系统22相对于比较例的主要特征。
图2示出涉及车辆控制系统22的第一比较例的车辆控制系统的相关技术。第一比较例的车辆控制系统具备第一ECU310和第二ECU320。第一ECU310和第二ECU320是对应于车辆控制系统22中的第一ECU210和第二ECU220的部件。因此，这里主要说明与车辆控制系统22的区别。
第一ECU310具备主CPU311和副CPU312。副CPU312从核心ECU获取表示车速和车轮速度的信息。主CPU311从副CPU312接收由副CPU312接收的表示车轮速度的信息作为与第一信息相对应的信息。主CPU311基于车轮速度生成用于锁止转向的第一控制信号S1。所生成的第一控制信号S1通过寨卡线输入到第二ECU320。
副CPU312基于表示车速和车轮速度的信息生成用于请求锁止转向的锁止请求信号。所生成的锁止请求信号通过UART等的通信线路发送到第二ECU320。
第二ECU320具备CPU322、继电器324、FET321和电动机326。CPU322、继电器324、FET321和电动机326分别是对应于第二ECU220的CPU222、继电器224、FET221和电动机226的部件。因此，这里将主要说明与第二ECU220的区别。
当接收到由副CPU312生成的锁止请求时，CPU322生成用于控制转向锁止的第二控制信号S2。所生成的第二控制信号S2被输入到继电器324。与FET221同样，FET321根据输入到第二ECU220的第一控制信号S1进入导通状态，并且可以从电源向继电器224供电。与继电器224同样，继电器324基于第二控制信号S2提供用于驱动电动机326的驱动电流。
根据第一比较例的车辆控制系统，如果使车速、车轮速度、第一控制信号S1、锁止请求和第二控制信号S2成为ASIL B的信号，则也能够将由继电器324生成的电动机326的驱动信号设为ASIL D的信号。然而，在参考图1描述的车辆控制系统22中，第一ECU210和第二ECU220具有两个CPU，而根据第一比较例的车辆控制系统，需要三个CPU(或三个处理器核)。因此，当采用第一比较例的车辆控制系统的构造时，与采用车辆控制系统22中的第一ECU210和第二ECU220的构造的情况相比，成本增加。
图3示出了涉及车辆控制系统22的第二比较例的车辆控制系统的相关技术。第二比较例的车辆控制系统具备第一ECU410、第二ECU320和第三ECU430。第一ECU310和第三ECU430是对应于车辆控制系统22中的第一ECU210和第三ECU230的部件。第三ECU430的CPU432和RFIC434具有与CPU232和RFIC234同样的功能。因此，这里主要说明车辆控制系统22和第一比较例中的车辆控制系统之间的差异。
第一ECU410具备CPU412和网关414。CPU412接收通过核心ECU发送的右车轮速度，并基于右车轮速度生成锁止请求信号。与第一比较例的车辆控制系统同样，由CPU412生成的锁止请求信号被输入到第二ECU320的CPU322，并且生成第二控制信号S2。
网关414将从核心ECU接收的表示左车轮速度的信息转送到第三ECU430。在第三ECU430中，CPU432基于左车轮速度生成第一控制信号S1。由CPU432生成的第一控制信号S1被输入到第二ECU320。
在第二比较例的车辆控制系统中，如果使右车轮速度、左车轮速度、第一控制信号S1、锁止请求和第二控制信号S2成为ASIL B的信号，则也能够将由继电器324生成的电动机326的驱动信号设为ASIL D的信号。此外，第二比较例的车辆控制系统所需的CPU的数目与车辆控制系统所需的CPU的数目相同。然而，在第二比较例的车辆控制系统中，具有第三ECU430生成第一控制信号S1并将其输入到第二ECU320的构成。但是，第三ECU430可能成为来自外部的攻击目标。因此，在第二比较例的车辆控制系统中，第一控制信号S1的安全级别变低。另一方面，根据参考图1描述的车辆控制系统22，由第三ECU230生成的信息不直接输入到第二ECU220。因此，根据参考图1描述的车辆控制系统22，与第二比较例的车辆控制系统相比，安全级别变高。
另外，作为涉及车辆控制系统22的第四比较例，如果采用车辆控制系统22的第二ECU220除了CPU222之外还具备用于接收表示左车轮速度的ASIL B的信息的CPU的构成，则能够确保针对对第二ECU220的攻击的安全性，同时将电动机326的驱动信号设为ASIL D的信号。然而，在该结构中，与车辆控制系统22相比，所需CPU的数量增加了一个，因此，与车辆控制系统22相比，成本不能降低。
如上所述，根据车辆控制系统22，由于第一ECU210的CPU212处理来自可能成为外部的攻击对象的第二ECU220的信息，因此可以确保针对来自外部的攻击的安全性。此外，在第一ECU210中，CPU212根据表示车辆20的移动的ASIL B的信息生成第一控制信号S1，并且第二ECU220所具备的CPU222根据与车辆20的移动有关的其他的ASIL B的信息生成第二控制信号S2。因此，可以通过使用较少数量的CPU(或处理器核)来确保对外部攻击的安全性，同时确保用于保证ASIL D的冗余性。因此，能够以低成本提供具有高安全性的车辆控制系统。
另外，在车辆控制系统22中，第一ECU210、第二ECU220和第三ECU230的连接配置可以应用于车辆中的各种通信体系结构。在上述实施方式中，描述了由第三ECU230执行与电动转向锁止机构有关的认证并且由第一ECU210和第二ECU220执行锁止控制的形式，但是可以应用由第三ECU230执行与防盗装置的解除机构有关的用户认证并且由第一ECU210和核心ECU202执行防盗装置的解除控制的形式。另外，也能够是防盗装置的解除控制由第一ECU210和第四ECU240执行的形式。此外，也可以采用第一ECU210通过CAN通信网络等从燃料喷射装置等接收与车辆20的移动有关的信息而不通过核心ECU202的形式。
车辆20是作为运输设备的示例的车辆。车辆可以是具有内燃机的汽车、电动汽车和燃料电池汽车(FCV)等的汽车。汽车包含公共汽车、卡车、两轮汽车等。车辆可以是鞍座型车辆等，也可以是摩托车。作为运输设备，除了车辆之外，还包括包含无人驾驶飞机的飞行器、船舶等的设备。运输设备可以是运输人员或物品的任何设备。运输设备是移动体的示例。移动体不限于运输设备，可以是可移动的任意设备。
图4示出可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的车辆控制系统等的系统或该系统的各单元、或者信息处理装置等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该系统或该系统的各单元、该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行。
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD－ROM、DVD－ROM、或U盘那样的计算机可读存储介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读存储介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读存储介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读存储介质来使用。可以将计算机可读存储介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为第一ECU210发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为第一ECU210的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即第一ECU210的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的第一ECU210。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为第二ECU220发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为第二ECU220的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即第二ECU220的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的第二ECU220。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读存储介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读存储介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读存储介质的例子，可以包含电存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读存储介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(注册商标)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk(注册商标)、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
【附图标记说明】
20 车辆
22 车辆控制系统
180、181、183 通信网络
190 寨卡线
201 TCU
202 核心ECU
210 第一ECU
212 CPU
214 网关
220 第二ECU
221 FET
222 CPU
224 中继器
226 电动机
228 锁止构件
230 第三ECU
232 CPU
234 RFIC
240 第四ECU
298 MID
310 第一ECU
311 主CPU
312 副CPU
320 第二ECU
321 FET
322 CPU
324 中继器
326 电动机
410 第一ECU
412 CPU
414 网关
430 第三ECU
432 CPU
434 RFIC
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM
2020 输入/输出控制器
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM
2040 输入/输出芯片。

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，其中，具备：
第一ECU，其具备处理器，该处理器接收表示车辆是否正在移动的第一信息，并基于所述第一信息生成用于控制转向的锁止的第一控制信号；以及
第二ECU，其具备处理器，该处理器接收表示所述车辆是否正在移动的第二信息，并基于所述第二信息生成用于控制所述转向的锁止的第二控制信号，所述第二ECU基于所述第一控制信号和所述第二控制信号输出锁止所述转向的信号。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
还具备第三ECU，该第三ECU通过第一通信网络连接到所述第一ECU，并且接收基于针对所述车辆的正规所有者认证的上锁信号和开锁信号，
所述第一ECU基于从所述第三ECU接收的信息和所述第一信息生成所述第一控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述第一信息包含表示所述车辆的右车轮速度的信息和表示左车轮速度的信息中的一个信息，
所述第二信息包含表示所述车辆的右车轮速度的信息和表示左车轮速度的信息中的另一个信息。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述第一信息包含(1)表示所述车辆的车轮速度的信息和(2)表示所述车辆的车轮速度和车速的信息中的一个信息，
所述第二信息包含(1)表示所述车辆的车轮速度的信息和(2)表示所述车辆的车轮速度和车速的信息中的另一个信息。
5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，
所述第一信息还包含表示换档杆的换档位置的信息。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述第一ECU经由第二通信网络连接到核心ECU，
所述第一ECU通过所述第二通信网络从所述核心ECU接收所述第一信息和所述第二信息，
所述第一ECU将从所述第二通信网络接收的所述第二信息转送到连接到所述第二ECU的第三通信网络，并且所述第二ECU通过所述第三通信网络接收所述第二信息。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所述第一ECU基于从接收基于针对所述车辆的正规所有者认证的上锁信号和开锁信号的第三ECU接收的信息和所述第一信息生成所述第一控制信号。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述第二ECU连接到CAN通信网络，并通过所述CAN通信网络接收所述第二信息。
9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其中，
所述第二ECU通过所述CAN通信网络从所述第一ECU接收所述第二信息。
10.一种车辆，其中，
具备权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统。
11.一种车辆控制方法，其中，包括：
第一ECU所具备的处理器接收表示车辆是否正在移动的第一信息，并基于所述第一信息生成用于控制转向的锁止的第一控制信号的步骤；
第二ECU通过处理器接收表示所述车辆是否正在移动的第二信息，并基于所述第二信息生成用于控制所述转向的锁止的第二控制信号的步骤；
所述第二ECU基于所述第一控制信号和所述第二控制信号输出锁止所述转向的信号的步骤。
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