CN115136011A - 用于运送和混合样本的系统 - Google Patents

Abstract

一种样本运送系统具有：载体，其被配置成保持用于要运送和混合的样本的样本管；运送器，其被配置成支撑载体；引导部分，其被配置成将运动赋予运送器上的载体并且将载体递送到目的地位置；以及控制器。控制器被配置成：标识与该样本相关联的指令，该指令包括被配置成引起该样本的混合的移动简档；与引导部分进行通信以使得载体在运送器上遵循该移动简档以引起该样本的混合以及将该样本递送到目的地位置。

Description

用于运送和混合样本的系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年2月24日提交的题为“SYSTEM FOR TRANSPORTING AND MIXINGSAMPLES”的美国临时专利申请No. 62/980,942的权益，该申请的公开内容出于所有目的通过引用整体地在此并入。

技术领域

本发明总体上涉及一种用于为诊断系统运送样本的机构，并且特别是用于载体上的样本管的组合式运送和混合系统。

背景技术

样本检测系统、诸如体外诊断（IVD）系统使得能够基于在患者液体样本上执行的测定来诊断疾病。IVD可以包括与患者诊断以及治疗相关的各种类型的分析测试和测定，该治疗可以通过分析取自患者的液体样本来执行。测定通常利用流体容器（诸如，包含患者样本的管或小瓶（vial））已经被装载到其上的自动化临床化学分析器（分析器）来进行。在一些系统中，容器被装载在输入/输出模块中，并且通过轨道运送的手段被运送到分析器。然后，分析器可以从小瓶中提取液体样本，并且在（一个或多个）特殊反应试管或（一个或多个）管（即，反应器皿）中将它与各种试剂组合。

一些样本管需要在分析之前被混合。实验室诊断公司给出的当前解决方案是将该管从管运送系统移除，并且将它放置到混合子组件（subassembly）中。对于客户而言，该解决方案在成本、对管周转时间（tube turn-around time）（一旦被置于溶液上，该解决方案将样本管返回给操作者所花费的时间）的影响、对结果周转时间（result turn-aroundtime）（该解决方案报告结果所花费的时间）的影响、以及专用于混合子组件的实验室空间方面是昂贵的。

对于不购买混合子组件的客户的一个当前解决方案是手动地混合样本。购买无法容易地与混合器直接或间接对接的实验室分析器的客户可以使该混合过程自动化，但是必须手动地将样本运送到分析器。相对于完全集成的自动化混合，这些方案中的每一个都会增加人工成本并且影响管周转时间。后一个方案（不与分析器对接的混合子组件）也需要专用于混合子组件的实验室空间。

本公开包括用于解决现有技术的这些和其他问题的机构。

发明内容

在至少一些实施例中，本公开涉及一种样本运送系统。该样本运送系统包括：载体，其被配置成保持用于要运送和混合的样本的样本管；运送器，其被配置成支撑载体；引导部分，其被配置成将运动赋予运送器上的载体并且将载体递送到目的地位置；以及控制器。控制器被配置成：标识与该样本相关联的指令，该指令包括被配置成引起该样本的混合的移动简档（movement profile）；与引导部分进行通信以使得载体在运送器上遵循该移动简档以引起该样本的混合以及将该样本递送到目的地位置。

在至少一些实施例中，本公开涉及一种由执行来自存储器的指令的处理器实行的用于运送和混合样本管中的样本的计算机实现方法。该方法包括：接收针对该样本的混合指令，该混合指令包括针对保持样本管的载体的移动简档；以及向引导元件提供指令以使载体在运送器上沿着由该移动简档定义的路径移动。

附图说明

当结合附图阅读时，从以下详细描述中最好地理解本发明的前述和其他方面。出于说明本发明的目的，在附图中示出了目前优选的实施例，然而，要理解的是，本发明不限于所公开的具体手段。附图中包括的是以下各图。

图1A是根据所公开的实施例的示例性样本运送和混合系统的框图；

图1B是可以与本文中公开的某些实施例一起使用的包括运送控制器的控制系统的系统框图；

图2是包括基于轨道的运送和混合机构的示例性样本测试系统的俯视图；

图3是包括开放表面运送和混合机构的示例性样本测试系统的俯视图；

图4是用于通过沿着直线轨道的线性移动来生成混合的各种步骤的俯视图；

图5是用于通过沿着轨道的弯曲部分的移动来生成混合的各种步骤的俯视图；

图6是用于通过开放表面上的旋转运动来生成混合的各种步骤的俯视图；

图7是用于通过开放表面上的二维运动来生成混合的各种步骤的俯视图；

图8是用于通过沿着直线轨道的线性移动来生成混合的替代实施例的俯视图；以及

图9是用于通过沿着直线轨道的线性移动来生成混合的另一个替代实施例的各种步骤的俯视图。

具体实施方式

本发明的实施例包括用于将样本递送到样本测试系统的部件的运送系统。该运送系统包括使得能够在运送阶段期间通过样本的受控移动来混合该样本的特征。在一些实施例中，该移动被控制以充分地混合样本，使得不需要单独的混合机构来获得用于测试样本的充分混合的溶液。

在一些实施例中，该运送系统包括运送控制器，该运送控制器确定针对特定样本是否需要混合，并且向受控的运送元件（例如，运送圆盘（puck））提供指令以用于引发移动，该移动引起充分的混合。所指令的移动可以取决于例如该运送系统的配置。例如，一些实施例可以包括根据用于运送的一维轨道的移动。其他实施例可以包括更多开放表面运送系统，该开放表面运送系统使得能够实现更复杂的运动以用于生成混合。

图1A是示例性样本测试系统100的框图。样本测试系统100可以包括运送系统110和站120。运送系统110可以包括将样本管递送到站120的特征。站120可以是被配置成接收样本（诸如样本管）以用于测试混合样本的任何系统的任何部件。

在示例性实施例中，运送系统110包括运送器112、载体114、运送控制器116和电源供给118。运送器112可以是用于物理地支撑和运送载体114的特征。载体114可以是例如用于样本（例如，测试管）的圆盘或其他保持器。运送控制器116可以是例如被配置成生成用于控制运送器112上的载体114的移动（例如，通过电磁控制）的指令的处理器。电源供给118被配置成向运送系统110的功能元件供电。

在示例性实施例中，站120包括接收特征122，诸如用于从载体116拾取样本的机器人臂。站120还可以包括站控制器124、存储区域126和电源128。应当理解的是，站120可以包括与从运送系统110接收到的样本的处置相关联的任何部件。例如，站120可以简单地包括存储区域并且不执行分析功能。

与所公开的实施例一致，样本测试系统或其他样本处置系统可以包括运送系统110作为用于将样本递送到站120的手段。在某些实例中，样本可以是一个或多个成分的溶液，该一个或多个成分诸如生物材料以及要与该材料混合的稀释组合物或标记溶液。要混合的材料的任何组合可以在起始站（originating station）处或者由技术人员手动地沉积到样本中，并且然后被自动地或手动地放置在运送系统110的载体114中。运送控制器116可以接收用于以所选的方式来控制载体114的移动以混合样本管（或其他容器）中的成分的指令。在一些实施例中，载体114的移动可以基于控制器标识样本管中的材料的状态或组成。

由控制器在载体114上赋予的运动也可以取决于运送器112及其配置。例如，如果运送器112是有界轨道，使得载体114被限于沿着该轨道的路径的双向运动，则控制器116可以利用沿着该路径的两个方向中的一个或多个方向上的加速和减速来引发混合。在另一个示例中，如果运送器112是开放表面，则控制器116可以在该表面上执行更复杂的运动，诸如沿着所选路径或轨迹的曲线运动。在另一个示例中，控制器116可以在载体114上赋予旋转运动以引发样本的混合。

图1B示出了诸如运送系统110之类的示例性运送系统200的示例性配置的顶层系统图。运送系统200可以由控制器201（其可以是例如运送控制器116）控制，控制器201包括足够的处理能力以处置对于操作运送系统200所需要的导航、维持、运动和传感器活动。在一些实施例中，运送系统200包括功率系统203，该功率系统203包括例如电池。

控制器201可以与系统存储器204进行通信。系统存储器204可以包括数据和指令存储器。存储器204中的指令存储器包括足够的程序、应用或指令来操作运送系统200，诸如向控制器201提供运动指令。这可以包括导航过程以及传感器处置应用。存储器204中的数据存储器可以包括关于当前位置、速度、加速度、有效负载内容、导航计划、载体或有效负载的标识、或其他状态信息的数据。通过将板载存储器包括在运送系统200中，控制器201可以保持跟踪当前状态，并且使用信息以围绕轨道智能地为载体寻径（route），或者将状态信息传送到轨道或其他载体。

控制器201还可以负责操作运动系统205、混合处置器212、位置解码器213、条形码读取器214、通信系统215、状态显示器216和样本传感器217。这些外围设备可以由控制器201例如经由总线210来操作。总线210可以是能够与多个外围设备进行通信的任何标准总线，诸如CAN总线，或者可以包括至个体外围设备的个体信号路径。外围设备可以利用它们自己的电源或公共功率系统203。

运动系统205可以包括对于操作本文中描述的任何运动系统所必需的控制逻辑。例如，在使用从动轮（driven wheel）的实施例中，运动系统205可以包括马达控制器。在其他实施例中，运动系统205可以包括必要的逻辑，以与向运送系统200的载体提供动力（motive force）所必需的任何活动轨道系统进行通信。在这些实施例中，运动系统205可以是由控制器201执行并且利用通信系统215来与处置表面（例如，轨道）和/或处置表面上的载体进行通信的软件部件。由运动系统205控制的诸如马达、致动器、电磁体等之类的装置可以在其中这些装置处于载体上的实施例中由功率系统203来供电。在一些实施例、诸如其中诸如线性同步马达（LSM）之类的动力装置通过激励轨道中的线圈来提供动力的实施例中，外部电源也可以提供功率。在一些实施例中，运动系统205控制载体上或载体外的装置以提供动力。在一些实施例中，运动系统205与其他控制器（例如轨道中的控制器）一起工作以协调动力，诸如通过请求激励轨道中的附近线圈或者请求局部滚轴（roller）的移动。在这些实施例中，运动系统205可以与通信系统215一起工作以使载体移动。

运送系统200可以包括混合处置器212，该混合处置器212具有一个或多个传感器以检测运动和/或确认混合。混合处置器212可以包括在运送系统200的前面或后面的传感器，用于确定载体的运动。示例性传感器可以包括IR测距、磁传感器、微波传感器或光学检测器。在一些实施例中，混合处置器212可以包括被配置成在运送期间引发或增强混合的特征。

在一些实施例中，混合处置器212可以经由通信系统215向控制器201提供信息。例如，在一些实施例中，混合处置器212观察处置表面112上的载体114的位置和速度，并且评估混合条件并向控制器201提供反馈。在其他实施例中，混合处置器212可以操作引发或增强混合的一个或多个机械特征，诸如接触障碍物、搅拌器（agitator）或开关，以用于将载体移动到被指定用于混合的轨道的一部分。

运送系统200还可以包括位置解码器213。该传感器可以外推出载体的位置，如本文中描述的。例如，位置解码器213可以包括相机或其他光学手段来标识轨道中的界标、或观察轨道中的光学编码。在一些实施例中，位置解码器213还可以包括惯性传感器、磁传感器、或足以确定载体的当前位置、方向、速度、加速度和/或加加速度（jerk）的其他传感器。

运送系统200可以可选地包括条形码读取器214。如果被配备有条形码读取器214，则运送系统200可以在样本被装载到载体上时或者在此后的任何时间处观察其有效负载的条形码。通过读取和存储样本管的标识、或者将该信息传送到整个系统，运送系统200可以更高效地确定哪些样本需要被混合并且制定用于移动的混合指令，同时不需要混合的样本可以简单地被递送到站120。

通信系统215可以包括足以允许载体与整个自动化系统进行通信的任何机构。通信系统215可以包括收发器和天线、以及用于操作RF通信协议的逻辑。在一些实施例中，通信系统215还可以包括近场通信、光学通信或电气接触部件。

在一些实施例中，运送系统200还可以包括状态显示模块216。状态显示模块316可以包括控制器和可重写电子显示器，诸如LCD面板或电子墨水显示器。在一些实施例中，控制器被视为存储器的可寻址部分，使得控制器201可以容易地更新状态显示器216。

在一些实施例中，运送系统200还包括样本传感器217。该样本传感器217可以用于指示载体的管支架（其也可以被称为管保持器）中的流体容器的存在或不存在。在一些实施例中，这是瞬时机械开关，该瞬时机械开关通过管的存在而被压下，并且当管不存在时不被压下。该信息可以用于确定管的状态，这可以帮助由状态显示模块216对状态信息的显示。

图2示出了具有轨道系统305的样本测试系统300的一个实施例。轨道305是矩形/椭圆形/圆形轨道，在该轨道上，样本载体310按顺时针（或逆时针）方向在站320之间移动。轨道305可以是单向的或双向的。载体310可以在样本环境内运送任何合适的有效负载，诸如流体样本、试剂或废物。流体（诸如患者样本）可以被放置在可由载体310运送的容器或器皿（诸如测试管、小瓶、试管等）中。载体310以及通过扩展的有效负载（诸如样本）可以在主轨道305上移动或者经由判定点被转移（divert）。这些判定点可以是机械门、或适合于允许样本从主轨道被转移到侧轨道以到达站320之一的其他机构。当轨道305上的试剂到达适当的站320时，该模块可以利用机械系统，诸如臂或馈送器系统，该机械系统将试剂从轨道取下并且将试剂放置在用于站320的试剂存储装置中。

在一些实施例中，轨道系统305可以被设计成双向的。这意味着样本载体可以在任一个方向上穿越（traverse）外部路径和/或任何子路径。以这种方式，载体310可以被加速和减速并且改变方向，以便引发在运送期间所携带的样本的混合。

载体310可以是圆盘或其他保持器。在不同的实施例中，载体310可以保持不同的有效负载。一个有效负载可以是样本管，该样本管包含流体样本，诸如血液或尿液。其他有效负载可以包括管架或试剂筒（reagent cartridge）、或任何其他合适的筒。载体310可以包括可容纳内部电子部件的主体（main body）。该主体可以接受有效负载。在一些实施例中，这是被设计成接受流体容器（诸如样本管）并且利用摩擦配合（friction fit）将其保持的浅孔。在一些实施例中，摩擦配合可以使用弹性孔或夹具来做出，该弹性孔或夹具可以利用弹簧来固定或激励以产生保持力。在一些实施例中，样本架和试剂筒可以被设计成也附接到主体或所附接的支架，从而允许载体310充当用于多个有效负载类型的通用基座。

图3是具有用于运送的开放表面405的另一个样本测试系统400的实施例。开放表面405是不具有用于载体410的限制轨道的表面，由此使得能够在站420之间进行以至少二维的运动。除了与轨道305相比开放表面405的运动能力之外，样本测试系统400的部件可以类似于样本测试系统300的部件。

图4是在轨道305的线性部分中在载体310中的样本管500的运送期间用于混合的第一运送控制选项的示例。用于混合的第一运送控制选项包括控制指令，以在轨道305的现有区段上前后地（back and forth）移动样本管500，从而使用突然的加速和减速来使得样本管500中的流体晃动（slosh）和混合。

如图4中所示，轨道305可以包括轨道305上的引导部分505，该引导部分505允许载体310遵循轨道305的路径。在一些实施例中，引导部分505是载体310的元件。引导部分505可以包括例如狭槽，以接收轨道305上的一个或多个导轨（rail），从而提供横向和/或竖直支撑。在一些实施例中，引导部分505允许载体310由轨道305中的壁510（诸如槽形（trough-shaped）轨道的壁）来引导。引导部分505还可以包括一个或多个驱动机构，诸如摩擦轮，该摩擦轮允许载体310中的马达在轨道305上向前或向后驱动载体310。引导部分505可以包括适合于与遍及本文所描述的实施例一起使用的其他驱动部件，诸如磁体或感应线圈。图5图示了沿着轨道305的弯曲区段的移动。在轨道305的弯曲区段上，附加的向心力将被施加到流体，这引起了不同的混合简档。

控制器116被配置成向引导部分505（例如，在载体310和/或轨道305上）提供指令，以根据用于使得样本管500中的样本充分混合的期望移动简档引起载体310沿着轨道305的移动。例如，控制器116可以在沿着轨道305的一个或多个方向上引起若干个加速-减速循环，以引起管500中的材料的晃动和混合。在一些实施例中，由控制器116选择的移动简档可以取决于一个或多个因素，诸如关于样本的状态或简档信息。

图6是用于在具有开放表面405的运送器上进行混合的替代运送控制选项的示例，该开放表面405作为使得能够实现载体410的二维或三维移动（例如，不限于轨道上的特定路径的移动）的运送机构的一部分。载体410可以包含样本管600，并且具有经由与载体410和/或开放空间405相关联的引导部分605在至少X和Y轴中和/或围绕至少X和Y轴移动的自由。例如，引导部分605可以是载体410上的磁性元件，该磁性元件被配置成与开放空间405上的电磁控制元件相互作用。

样本管600可以被放置在载体410中并且沿着瓦片（tile）被推进并且遵循预定路径。在一些实施例中，运动简档可以被开发成以将使得样本管充分地混合的方式来移动这些管。如图6中所示的第一示例是使样本管在管运送装置上自转（spin），这将引起流体的晃动并且引发混合。如图7中所示的第二示例以预定路径来移动载体，从而引发样本管中的流体的混合，诸如“数字8”路径。

控制器116可以被配置成与载体410和/或开放表面405进行通信，以便提供用于控制开放表面405上的载体410的路径的指令。控制器116可以标识所需的混合水平，并且选择移动简档，以在管600在其去往站120的途中的同时提供管600中的样本的充分混合。应当理解的是，图6中所示的旋转路径和图7中所示的“数字8”路径是示例性的，并且可以取决于各种因素来选择其他路径，这些因素包括例如开放表面405的大小、引导部分505的能力、样本、所需的混合程度、起始站120、目的地站120等。

图8和图9是用于混合的又一个替代运送控制选项的示例，包括混合元件705，该混合元件705被配置成接触样本管700和/或保持样本管700的载体710、和/或以其他方式与其相互作用。在一些实施例中，混合元件705可以是被配置成在运送期间接触样本管700的一组障碍物。例如，混合元件705可以是被配置成移动和/或撞击样本管700并且引起晃动和/或混合的一组起伏的曲线。在另一个实施例中，混合元件705可以是例如被配置成使轨道、载体和/或样本700摇动的搅拌器。如图9中所示，混合元件705可以被选择性地移动到适当位置，以便选择性地控制仅沿着轨道经过的某些样本的混合。例如，控制器116可以向混合元件705提供指令，以便当特定样本在它由样本运送系统运送时需要混合的时候将障碍物移动到适当位置。

在示例性实施例中，操作者或起始站或样本运送系统扫描样本管的条形码并且将它放置在载体中，控制器确定载体的标识并且将其与样本的标识进行匹配。然后，控制器可以定位该样本的记录以确定针对该样本的混合指令。混合指令可以包括例如在运送期间是否需要混合该样本的确定（例如，对混合的“是”或“否”回答）。在另一个实施例中，混合指令可以包括将在运送期间引发足够程度的混合的运动简档。控制器可以取决于所需的混合程度例如从多个所存储的移动简档中进行选择。

一旦载体被放置到运送器上，该样本运送系统的寻径能力和位置获取系统使得控制器能够确定载体在运送器上的何处（例如，轨道上的位置）和需要去往运送器上的何处。控制器可以向相关部件提供移动简档以提供动力，从而使得载体在其去往目的地站的途中以某种方式移动。移动简档可以包括和/或定义例如在一个或多个方向上和/或沿着弯曲路径的加速度和减速度、旋转运动、在开放表面上的曲线自由运动、与一个或多个混合元件的相互作用、或被配置成在将样本递送到目的地站之前引起混合的其他运动。因此，样本运送系统也可以是结合样本到站（诸如分析器）的递送来提供混合的混合机构。因此，样本处置系统可以不需要具有单独的混合专用站或系统，从而提高效率并且降低这种系统的总体成本。

应当理解的是，所公开的实施例是示例性的，并且其他实施例可以包括用于引发运动的其他特征，该运动是样本的运送和混合的组合。例如，动力可以以许多方式被提供给载体。在一些实施例中，轨道主动地参与向每个载体提供个体化的动力。在一些实施例中，动力由轨道中的电磁线圈来提供，这些电磁线圈推进载体中的一个或多个磁体。利用这种磁性运动系统的这些传统系统包括被动载体，该被动载体缺乏本文中描述的载体的集成智能，并且所有寻径和决策是由中央控制器做出的，而不需要参与寻径和标识过程的主动载体。

在利用磁性运动的实施例中，电磁线圈和磁体作为LSM而操作，以在利用对速度、加速度和加加速度的精确控制而选择的方向上推进每个个体载体。在轨道上的每个线圈（或一组局部线圈）可以被独立地操作的情况下，这允许对个体载体的高度局部化的动力，使得个体载体可以以它们自己单独定制的加速度和速度来移动。在任何给定时刻对载体局部的线圈可以被激活，以提供对在线圈附近经过的个体载体的方向、速度、加速度和加加速度的精确控制。

在一些实施例中，轨道可以由许多单独可铰接的滚轴组成，这些滚轴充当局部可定制的摩擦轨道。因为轨道的个体微区段可以被独立地管理，所以可以控制紧靠载体周围的滚轴，以提供个体化的速度、加速度和加加速度。在一些实施例中，可以使用向每个载体提供局部化的个体动力的其他主动轨道配置。

在一些实施例中，轨道可以在很大程度上是被动的，从而提供底板（floor）、壁、导轨、或关于载体的运动的任何其他适当的限制，以沿着单个维度来引导载体。在这些实施例中，动力由载体本身提供。在一些实施例中，每个个体载体具有一个或多个板载马达，这些马达将轮驱动以在轨道与载体之间提供基于摩擦的自推进式动力。与其中轨道是传送带的传统摩擦轨道不同，具有从动轮的载体可以独立地穿越轨道并且单独地加速/减速。这允许每个载体在任何给定时刻控制其速度、加速度和加加速度，以控制被施加在其有效负载上的力，以及沿着单独定制的路线穿越轨道。在一些实施例中，永磁体可以在轨道中被提供，并且载体中的电磁体可以被操作以向前推进载体，由此在载体提供驱动磁力的情况下充当LSM。还设想了其他被动轨道配置，诸如允许载体经由水射流等自主地漂浮和移动的流体轨道、允许载体在由轨道提供的气穴上漂浮的低摩擦轨道（例如，如局部化空气曲棍球台（airhockey table）那样起作用）、或允许个体载体在它们穿越轨道时经历个体化动力的任何其他配置。

本发明的实施例可以与现有分析器和自动化系统集成。应当领会的是，载体可以以许多形状和大小来配置，包括适合于与任何所设想的分析器或仪器一起使用的布局和物理配置。例如，在一些实施例中，载体可以包括用于围绕自动化轨道来携带多个样本的多个狭槽。一个实施例例如可以包括在一个或多个运送架中具有多个狭槽的载体的管保持部分的物理布局。每个架可以包括多个狭槽（例如，五个或更多个狭槽），每个狭槽被配置成保持管（例如，样本管）。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是本发明不限于此。本领域技术人员将领会，可以对本发明的优选实施例做出许多改变和修改，并且可以在不脱离本发明的真实精神的情况下做出这种改变和修改。因此，所意图的是，所附权利要求被解释为覆盖落入本发明的真实精神和范围内的所有这种等同变型。

Claims (20)

1.一种样本运送系统，包括：

载体，其被配置成保持用于要运送和混合的样本的样本管；

运送器，其被配置成支撑所述载体；

引导部分，其被配置成将运动赋予所述运送器上的所述载体并且将所述载体递送到目的地位置；以及

控制器，其被配置成：

标识与所述样本相关联的指令，所述指令包括被配置成引起所述样本的混合的移动简档，

与所述引导部分进行通信以使得所述载体：

在所述运送器上遵循所述移动简档以引起所述样本的混合，以及

将所述样本递送到目的地位置。

2.根据权利要求1所述的样本运送系统，其中所述运送器包括定义了有界路径的轨道。

3.根据权利要求2所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括所述载体沿着所述有界路径的加速度和减速度。

4.根据权利要求3所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括所述载体在沿着所述有界路径的两个方向上的加速度和减速度。

5.根据权利要求3所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括沿着仅线性路径的加速度和减速度。

6.根据权利要求2所述的样本运送系统，其中所述有界路径包括用于在所述样本上引发向心力以用于混合的弯曲部分。

7.根据权利要求6所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括在沿着所述有界路径的弯曲部分的两个方向上的移动。

8.根据权利要求1所述的样本运送系统，其中所述运送器是开放表面，使得所述载体被配置成沿着所述运送器上的多个路径自由地移动。

9.根据权利要求8所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括所述载体在所述开放表面运送器上的旋转。

10.根据权利要求8所述的样本运送系统，其中所述移动简档包括所述开放表面运送器上的曲线路径。

11.根据权利要求10所述的样本运送系统，其中所述曲线路径包括数字8路径。

12.根据权利要求1所述的样本运送系统，进一步包括混合元件，所述混合元件被配置成：在所述载体处于所述运送器上的同时与所述载体相互作用以引发混合。

13.根据权利要求12所述的样本运送系统，其中所述混合元件包括沿着所述运送器可选择性地移动到适当位置的多个障碍物。

14.一种由执行来自存储器的指令的处理器实行的用于运送和混合样本管中的样本的计算机实现方法，所述方法包括：

接收针对所述样本的混合指令，所述混合指令包括针对保持所述样本管的载体的移动简档；

向引导元件提供指令以使所述载体在运送器上沿着由所述移动简档定义的路径移动。

15.根据权利要求14所述的方法，其中接收所述混合指令包括：接收标识所述样本的信息，以及由所述处理器基于标识所述样本的信息来选择所述混合指令。

16.根据权利要求15所述的方法，其中接收标识所述样本的信息包括：扫描所述样本管上的条形码。

17.根据权利要求15所述的方法，其中所述运送器包括有界路径，并且所述移动简档包括所述载体沿着所述有界路径的加速度和减速度。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述加速度和减速度是在沿着所述路径的两个方向上的。

19.根据权利要求15所述的方法，其中所述运送器是开放表面，使得所述载体被配置成沿着所述运送器上的多个路径自由地移动。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述移动简档包括所述载体的旋转。

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