CN115126964A - 一种驱动机构及管道清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驱动机构及管道清理机器人，涉及驱动设备及管道机器人技术领域，所述驱动机构包括直线驱动单元、第一支撑单元和第二支撑单元，所述管道清理机器人包括驱动机构和喷淋组件。本发明的驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。本发明的管道清理机器人中驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进稳定性较好，便于实际应用；且通过设置所述喷淋组件，使得所述驱动机构在所述管道内能够带动所述喷淋组件移动以实现对管道的持续清洗，对管道内壁的清洗效率较高。

Description

一种驱动机构及管道清理机器人

技术领域

本发明涉及驱动设备及管道机器人技术领域，尤其涉及一种驱动机构及管道清理机器人。

背景技术

管道清淤机器人的运动方式有履带式、轮式以及蠕动式，履带式和轮式的速度较快，通过增加弹性元件可以适应不同的管径，蠕动式的速度较慢。驱动方式以电机驱动为主，也有少量采用气动液动的方式，电机驱动简单易操作，既可以用来运动，也可以用来清淤，但小型电机的扭矩小，不适合小型的管道。清淤方式有高压水清淤、机械清淤(机械铲)、刀具清淤(旋转刀具、铰刀和钻头)，单独采用高压水，清洁环保易去除，但在输送高压水的过程中损耗大，对机器人和高压泵的要求高，成本增加；电机通过齿轮驱动旋转刀具，在行星轮的作用下，旋转刀具可以有效清除管壁杂质，但当杂质较多时会堵塞管道，旋转刀具不具备清除前方杂质的能力，且易伤害到管壁；钻头和铰刀可以有效清除较硬的杂质，但对于管道而言，钻头与铰刀的尺寸关系着清淤的能力，并且在过弯时容易损害管壁。因此，需要设计一种速度快、能适应小管径、清淤能力强且不损害管壁的机器人。

管道作为一种高效的输送物料手段从而被广泛应用于各种领域当中。当管道使用年限较长时，管道内会产生杂质，一方面会影响管道输送物料的效率，另一方面杂质还会影响物料的纯度。因此，需要设计一种能在管道内移动并清除管道内壁杂质的清淤机器人，从而保证管道输送物料的纯度，以及提高管道的使用寿命，使其能够稳定、可靠地运作。

专利CN103867848B公布了一种螺旋驱动式管道机器人，该发明中驱动轮架的三条支臂分别与驱动轮杆滑动连接，导向轮臂与行走机体相铰接，驱动轮杆和导向轮臂上再安装驱动轮和导向轮，在一号弹簧和二号弹簧的作用下，三组驱动轮与六组导向轮均与管道壁接触，这样能保证整个机器人的重量主要由六个驱动轮或十二个导向轮承担，而驱动的动力由均布的六个驱动轮产生，这种三维对称设计，可确保整个机器人受力均衡，结构可靠，使用寿命长，机器人运行平稳，不易发生偏移或侧翻。

专利CN106623296A公布了一种新型可伸缩管道清理机器人，该发明可改善管道清理工人的工作环境、降低工人的劳动强度、节约清理成本、消除管道清理的卫生死角、提高管道使用寿命、提高管道的清理效率，以及避免化学清理导致的污染和纯机械清理对管道造成的损伤等。在清理不同管道时，可以通过伸缩杆的长度来调节，实现对不同直径及弯度的管道内部的清扫，适用于结构复杂的变径管道，适应性强且清理效率高。

然而，现有技术中蠕动式的驱动机构较少，且现有的蠕动式驱动机构行进速度慢、稳定性较差；现有技术中的管道清理机器人行进不稳定，且对管道内壁的清洗效率较低，为此，本发明提出一种驱动机构及管道清理机器人。

发明内容

针对现有技术的状况，本发明提供了一种驱动机构及管道清理机器人，能够有效解决现有技术中蠕动式的驱动机构较少，且现有的蠕动式驱动机构行进速度慢、稳定性较差，及现有技术中的管道清理机器人行进不稳定，且对管道内壁的清洗效率较低的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

本发明提供了一种驱动机构，所述驱动机构用于管道内爬行，所述驱动机构包括：

直线驱动单元，其具有一固定端及一活动端，所述直线驱动单元用于提供驱使所述固定端和活动端相远离的第一驱动力及驱使所述固定端和活动端相靠近的第二驱动力；

第一支撑单元，所述第一支撑单元包括至少三个第一弹片，所述至少三个第一弹片均一端与所述活动端固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第一抵接端；

第二支撑单元，所述第二支撑单元包括至少三个第二弹片，所述至少三个第二弹片均一端与所述固定端固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第二抵接端；

当所述直线驱动单元提供第一驱动力时，所述第一抵接端与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端与所述管道内壁间的抵压力减小；当所述直线驱动单元提供第二驱动力时，所述第一抵接端与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端与所述管道内壁间的抵压力增大。

进一步的，所述第一弹片和第二弹片均呈弧形。

进一步的，所述直线驱动单元包括缸体、驱动杆和供液组件，所述缸体为所述固定端且其内部形成有液压腔，所述驱动杆的一端位于所述液压腔且与所述缸体滑动密封连接、另一端伸出所述缸体且形成所述活动端，所述供液组件与所述液压腔相连通，所述供液组件用于提供所述第一驱动力或第二驱动力。

进一步的，所述驱动杆位于所述液压腔的一端将所述液压腔密封隔离成第一驱动腔和第二驱动腔，所述缸体的一端开设有仅与所述第一驱动腔相连通的第一进液口、另一端开设有仅与所述第二驱动腔相连通的第二进液口，所述供液组件与分别与所述第一进液口和第二进液口相连通。

进一步的，所述缸体内部还形成有供水管路，所述供水管路分别与所述第一进液口、第二进液口和供液组件相连通；所述缸体开设有仅与所述第一驱动腔相连通的第一泄压通道，所述第一泄压通道处设有用于对所述第一驱动腔泄压的第一泄压组件；所述缸体开设有仅与所述第二驱动腔相连通的第二泄压通道，所述第二泄压通道处设有用于对所述第二驱动腔泄压的第二泄压组件。

本发明还提供了一种管道清理机器人，包括上述的驱动机构，所述机器人还包括喷淋组件，所述喷淋组件设于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一端，所述喷淋组件用于对所述管道内壁冲洗。

进一步的，所述喷淋组件包括喷头和阀门，所述喷头经由所述阀门与所述供水管路相连通。

进一步的，所述机器人还包括呈扇形的锯齿刮板及清淤盘，所述锯齿刮板设于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一端，所述清淤盘固设于所述驱动本体且其位于所述第一支撑单元和第二支撑单元之间，当所述驱动本体带动所述至少三个第二弹片向远离所述驱动杆的方向移动时，所述锯齿刮板和清淤盘均用于刮蹭所述管道内壁。

进一步的，所述至少三个第一弹片相互靠近的一端经由一拉簧与所述驱动杆伸出所述驱动本体的一端固定连接。

进一步的，所述机器人还包括辅助组件，所述辅助组件包括第一环体、第二环体及至少三根钢丝绳，所述第一环体与所述驱动杆同轴布设且位于所述第一支撑单元与所述驱动本体之间，所述第二环体与所述驱动杆同轴布设且位于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一侧，所述至少三根钢丝绳均穿设于所述清淤盘且其相对应的一端均与所述第一环体固定连接、另一端均与所述第二环体固定连接。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明的驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。本发明的管道清理机器人中驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进稳定性较好，便于实际应用；且通过设置所述喷淋组件，使得所述驱动机构在所述管道内能够带动所述喷淋组件移动以实现对管道的持续清洗，对管道内壁的清洗效率较高。

附图说明

图1为本发明提供的管道清理机器人一实施例的立体结构示意图；

图2为图1所示结构的正视结构示意图；

图3为图2中A-A方向上的剖面结构示意图；

图4为图3中B部分的局部放大结构示意图；

图5为图1所示结构的俯视结构示意图；

图6为图5中D-D方向上的剖面结构示意图；

图7为图6中E部分的局部放大结构示意图。

附图标记：1、直线驱动单元；101、固定端；102、活动端；11、驱动本体；111、缸体；1111、液压腔；11111、第一驱动腔；11112、第二驱动腔；1112、第一进液口；1113、第二进液口；1114、供水管路；1115、第一泄压通道；11151、第一泄压组件；1116、第二泄压通道；11161、第二泄压组件；12、驱动杆；2、第一支撑单元；21、第一弹片；211、第一抵接端；3、第二支撑单元；31、第二弹片；311、第二抵接端；4、喷淋组件；41、喷头；42、阀门；5、锯齿刮板；6、清淤盘；7、拉簧；8、辅助组件；81、第一环体；82、第二环体；83、钢丝绳。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明优选实施例，附图构成本申请一部分，并与本发明实施例一起用于阐释本发明，并非用于限定本发明。

实施例1：

如图1至7所示，一种驱动机构，所述驱动机构用于管道内爬行，所述驱动机构包括：

直线驱动单元1，其具有一固定端101及一活动端102，所述直线驱动单元1用于提供驱使所述固定端101和活动端102相远离的第一驱动力及驱使所述固定端101和活动端102相靠近的第二驱动力；

第一支撑单元2，所述第一支撑单元2包括至少三个第一弹片21，所述至少三个第一弹片21均一端与所述活动端102固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第一抵接端211；

第二支撑单元3，所述第二支撑单元3包括至少三个第二弹片31，所述至少三个第二弹片31均一端与所述固定端101固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第二抵接端311；

当所述直线驱动单元1提供第一驱动力时，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力减小；当所述直线驱动单元1提供第二驱动力时，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力增大。

其中，为了便于对本发明的驱动机构理解并应用，可设定所述第二支撑单元3指向所述第一支撑单元2为第一方向，当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向时，此时所述驱动力为上述第一驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力减小，之后所述固定端101可带动所述至少三个第二弹片31向远离所述活动端102的方向移动；当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向的反方向时，此时所述驱动力为上述第二驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力增大，之后所述活动端102可带动所述至少三个第一弹片21向靠近所述固定端101的方向移动。

本发明提供的驱动机构在使用过程中，先将所述驱动机构放置于所述管道内，所述至少三个第一弹片21和至少三个第二弹片31均与所述管道内壁有一定的抵压力，当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向时，即所述驱动力为上述第一驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力减小，所述第一抵接端211的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述固定端101向背离所述第一支撑单元2的方向运动，并同步带动所述至少三个第二弹片31向背离所述第一支撑单元2的方向移动；当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向的反方向时，即所述驱动力为上述第二驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力增大，此时所述第一抵接端211的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述活动端102向靠近所述第二支撑单元3的方向运动，并同步带动所述至少三个第一弹片21向靠近所述第二支撑单元3的方向移动，至此所述驱动机构的一个行驶周期完成，之后再重复上述步骤即可实现所述驱动机构在管道内稳定爬行，本发明的驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

其中，为了使所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，可在所述至少三个第一弹片21相互远离的一端和所述至少三个第二弹片31相互远离的一端均设置橡胶套。设置所述橡胶套使得所述第一弹片21和所述第二弹片31分别与管道内壁间的抵接更稳定，便于所述驱动机构在管道内稳定行进。

其中，所述直线驱动单元1可以是现有技术中的驱动设备，如：气缸设备或液压设备等。

优选的，所述第一弹片21和第二弹片31均呈弧形。这样设计使得所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

为了提高所述驱动机构在管道内的行进稳定性，所述直线驱动单元1包括缸体111、驱动杆12和供液组件，所述缸体111为所述固定端101且其内部形成有液压腔1111，所述驱动杆12的一端位于所述液压腔1111且与所述缸体111滑动密封连接、另一端伸出所述缸体111且形成所述活动端102，所述供液组件与所述液压腔1111相连通，所述供液组件用于提供所述第一驱动力或第二驱动力。由于设定所述第二支撑单元3指向所述第一支撑单元2为第一方向，当所述供液组件给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向时，即所述驱动力为上述第一驱动力，所述第一抵接端211的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述固定端101向背离所述第一支撑单元2的方向运动，并同步带动所述至少三个第二弹片31向背离所述第一支撑单元2的方向移动；当所述供液组件给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向的反方向时，即所述驱动力为上述第二驱动力，所述第二抵接端311的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述活动端102向靠近所述第二支撑单元3的方向运动，并同步带动所述至少三个第一弹片21向靠近所述第二支撑单元3的方向移动。通过设置上述液压结构，使得本发明的驱动机构在管道内行进速度快、稳定性更好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

为了提高所述驱动机构在管道内的行进稳定性，所述驱动杆12位于所述液压腔1111的一端将所述液压腔1111密封隔离成第一驱动腔11111和第二驱动腔11112，所述缸体111的一端开设有仅与所述第一驱动腔11111相连通的第一进液口1112、另一端开设有仅与所述第二驱动腔11112相连通的第二进液口1113，所述供液组件与分别与所述第一进液口1112和第二进液口1113相连通。实际应用中，可在所述液压腔1111内设置两个限位块，使得所述驱动杆12位于所述液压腔1111的一端在所述液压腔1111内的移动范围一定，使得所述驱动杆12位于所述液压腔1111的一端位置无论怎么调节，均可使所述第一进液口1112仅与所述第一驱动腔11111相连通，所述第二进液口1113仅与所述第二驱动腔11112相连通，所述供液组件分别给第一进液口1112或第二进液口1113通入驱动液，使得所述驱动杆12相对所述缸体111移动，具体行进过程参照上述描述，这里不作过多的赘叙，通过设置上述结构，使得本发明的驱动机构在管道内行进速度快、稳定性更好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

为了提高所述驱动机构在管道内的行进稳定性，所述缸体111内部还形成有供水管路1114，所述供水管路1114分别与所述第一进液口1112、第二进液口1113和供液组件相连通；所述缸体111开设有仅与所述第一驱动腔11111相连通的第一泄压通道1115，所述第一泄压通道1115处设有用于对所述第一驱动腔11111泄压的第一泄压组件11151；所述缸体111开设有仅与所述第二驱动腔11112相连通的第二泄压通道1116，所述第二泄压通道1116处设有用于对所述第二驱动腔11112泄压的第二泄压组件11161。作为一具体且较佳的实施方式，实际应用中，先将所述供液组件与所述供水管路1114相连通并给所述供水管路1114提供一定压力的驱动液，之后所述第一驱动腔11111和第二驱动腔11112内均充满所述驱动液，由于设定所述第二支撑单元3指向所述第一支撑单元2为第一方向，当所述供液组件给所述驱动杆12提供的驱动力需要沿所述第一方向时，仅将所述第一泄压组件11151处在打开状态，此时所述第二泄压组件11161还是处在关闭状态，所述驱动液给所述驱动杆12提供的驱动力沿所述第一方向；当所述供液组件给所述驱动杆12提供的驱动力需要沿所述第一方向的反方向时，仅将所述第二泄压组件11161处在打开状态，此时所述第一泄压组件11151还是处在关闭状态，所述驱动液给所述驱动杆12提供的驱动力沿所述第一方向的反方向；当所述供液组件给所述驱动杆12提供的驱动力沿所述第一方向或所述第一方向的反方向时，具体行进过程参照上述描述，这里不作过多的赘叙，通过设置上述结构，使得本发明的驱动机构在管道内行进速度快、稳定性更好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

实施例2：

本发明还提供了一种管道清理机器人，包括上述的驱动机构，所述机器人还包括喷淋组件4，所述喷淋组件4设于所述第二支撑单元3背离所述第一支撑单元2的一端，所述喷淋组件4用于对所述管道内壁冲洗。

本发明提供的管道清理机器人在使用过程中，先将所述驱动机构放置于所述管道内，所述至少三个第一弹片21和至少三个第二弹片31均与所述管道内壁有一定的抵压力，再通过所述喷淋组件4对所述管道内壁持续冲洗，之后所述驱动机构从所述第一支撑单元2指向所述第二支撑单元3的方向运动，所述驱动机构在所述管道内带动所述喷淋组件4移动以实现对管道的持续清洗，当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向时，即所述驱动力为上述第一驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力减小，所述第一抵接端211的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述固定端101向背离所述第一支撑单元2的方向运动，并同步带动所述至少三个第二弹片31向背离所述第一支撑单元2的方向移动；当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向的反方向时，即所述驱动力为上述第二驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力增大，此时所述第一抵接端211的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述活动端102向靠近所述第二支撑单元3的方向运动，并同步带动所述至少三个第一弹片21向靠近所述第二支撑单元3的方向移动，至此所述驱动机构的一个行驶周期完成，之后再重复上述步骤即可实现所述驱动机构在管道内稳定爬行；本发明的管道清理机器人中驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进稳定性较好，便于实际应用；且通过设置所述喷淋组件4，使得所述驱动机构在所述管道内能够带动所述喷淋组件4移动以实现对管道的持续清洗，对管道内壁的清洗效率较高。

为了使所述管道清理更加环保，所述喷淋组件4包括喷头41和阀门42，所述喷头41经由所述阀门42与所述供水管路1114相连通。这样设计使得本发明的管道清理机器人结构简单，所述驱动机构和喷淋组件4的组合应用，使得所述驱动机构和喷淋组件4能够公用所述供水管路1114和供液组件，使得所述供水管路1114和供液组件既可对所述驱动机构能够提供驱动力，又能给所述喷淋组件4能提供喷淋液，便于对本发明提供的管道清理机器人进行实际应用，具体的清洗过程可参考实施例的具体操作步骤，这里不作过多的赘叙。

特别的，由于所述驱动机构和喷淋组件4的组合应用，且能够公用所述供水管路1114和供液组件，上述驱动液和喷淋液为同一种液体，只是因为作用的场景不同而分别命名，优选的，所述驱动液和喷淋液为水，这样设计更加环保，使得高压水即可提供驱动力驱动所述驱动杆12相对所述缸体111移动、又可作为喷淋液对所述管道内壁进行冲洗，即使用本发明的管道清理机器人对管道清理更加环保。

为了提高对所述管道内壁的清洗效率，所述机器人还包括呈扇形的锯齿刮板5及清淤盘6，所述锯齿刮板5设于所述第二支撑单元3背离所述第一支撑单元2的一端，所述清淤盘6固设于所述驱动本体11且其位于所述第一支撑单元2和第二支撑单元3之间，当所述驱动本体11带动所述至少三个第二弹片31向远离所述驱动杆12的方向移动时，所述锯齿刮板5和清淤盘6均用于刮蹭所述管道内壁。优选的，所述锯齿刮板5靠近所述管体内壁的一端与所述管体内壁滑动抵接，这样设计能够提高对所述管道内壁的清洗效率。当所述锯齿刮板5未能将杂质刮蹭干净时，所述清淤盘6起到再次清淤的作用，保证管道内壁的杂质被清淤干净。优选的，所述清淤盘6为盘状结构，所述清淤盘6靠近所述管体内壁的一端与所述管体内壁滑动抵接，这样设计能够提高对所述管道内壁的清洗效率。

为了便于管道清理机器人转弯，所述至少三个第一弹相互靠近的一端经由一拉簧7与所述驱动杆12伸出所述驱动本体11的一端固定连接。这样设计使得本发明的管道清理机器人能够应用于弯曲的管道内，便于对管道进行清理。

为了便于将管道清理机器人从管道内取出，所述机器人还包括辅助组件8，所述辅助组件8包括第一环体81、第二环体82及至少三根钢丝绳83，所述第一环体81与所述驱动杆12同轴布设且位于所述第一支撑单元2与所述驱动本体11之间，所述第二环体82与所述驱动杆12同轴布设且位于所述第二支撑单元3背离所述第一支撑单元2的一侧，所述至少三根钢丝绳83均穿设于所述清淤盘6且其相对应的一端均与所述第一环体81固定连接、另一端均与所述第二环体82固定连接。当管道清理机器人在管道中工作一段距离后被迫要求出来时，可拉动所述辅助组件8将管道清理机器人拉出来。

本发明提供的驱动机构一实施例的工作原理如下：

先将所述驱动机构放置于所述管道内，所述至少三个第一弹片21和至少三个第二弹片31均与所述管道内壁有一定的抵压力，当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向时，即所述驱动力为上述第一驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力减小，所述第一抵接端211的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述固定端101向背离所述第一支撑单元2的方向运动，并同步带动所述至少三个第二弹片31向背离所述第一支撑单元2的方向移动；当所述直线驱动本体11给所述活动端102提供的驱动力沿所述第一方向的反方向时，即所述驱动力为上述第二驱动力，所述第一抵接端211与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端311与所述管道内壁间的抵压力增大，此时所述第一抵接端211的抵压力减小并使其可相对所述管道内壁滑动，所述第二抵接端311的抵压力增大并使其不可相对所述管道内壁滑动，所述活动端102向靠近所述第二支撑单元3的方向运动，并同步带动所述至少三个第一弹片21向靠近所述第二支撑单元3的方向移动，至此所述驱动机构的一个行驶周期完成，之后再重复上述步骤即可实现所述驱动机构在管道内稳定爬行。

与现有技术相比，本发明所提供的驱动机构有以下有益效果：

本发明的驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用。

与现有技术相比，本发明所提供的管道清理机器人有以下有益效果：

本发明的管道清理机器人中驱动机构结构简单且巧妙，所述驱动机构在管道内行进速度快、稳定性较好，能够在管道内呈现出短步距高频率的运动形式，便于实际应用；且通过设置所述喷淋组件4，使得所述驱动机构在所述管道内能够带动所述喷淋组件4移动以实现对管道的持续清洗，对管道内壁的清洗效率较高。

以上所述，仅是本发明较佳实施例，并非对本发明任何形式上的限制，凡是依据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驱动机构，所述驱动机构用于管道内爬行，其特征在于，所述驱动机构包括：

直线驱动单元，其具有一固定端及一活动端，所述直线驱动单元用于提供驱使所述固定端和活动端相远离的第一驱动力及驱使所述固定端和活动端相靠近的第二驱动力；

第一支撑单元，所述第一支撑单元包括至少三个第一弹片，所述至少三个第一弹片均一端与所述活动端固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第一抵接端；

第二支撑单元，所述第二支撑单元包括至少三个第二弹片，所述至少三个第二弹片均一端与所述固定端固定连接、另一端相互远离并形成用于抵接所述管道内壁的第二抵接端；

当所述直线驱动单元提供第一驱动力时，所述第一抵接端与所述管道内壁间的抵压力增大、所述第二抵接端与所述管道内壁间的抵压力减小；当所述直线驱动单元提供第二驱动力时，所述第一抵接端与所述管道内壁间的抵压力减小、所述第二抵接端与所述管道内壁间的抵压力增大。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述第一弹片和第二弹片均呈弧形。

3.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述直线驱动单元包括缸体、驱动杆和供液组件，所述缸体为所述固定端且其内部形成有液压腔，所述驱动杆的一端位于所述液压腔且与所述缸体滑动密封连接、另一端伸出所述缸体且形成所述活动端，所述供液组件与所述液压腔相连通，所述供液组件用于提供所述第一驱动力或第二驱动力。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动杆位于所述液压腔的一端将所述液压腔密封隔离成第一驱动腔和第二驱动腔，所述缸体的一端开设有仅与所述第一驱动腔相连通的第一进液口、另一端开设有仅与所述第二驱动腔相连通的第二进液口，所述供液组件与分别与所述第一进液口和第二进液口相连通。

5.根据权利要求4所述的驱动机构，其特征在于，所述缸体内部还形成有供水管路，所述供水管路分别与所述第一进液口、第二进液口和供液组件相连通；所述缸体开设有仅与所述第一驱动腔相连通的第一泄压通道，所述第一泄压通道处设有用于对所述第一驱动腔泄压的第一泄压组件；所述缸体开设有仅与所述第二驱动腔相连通的第二泄压通道，所述第二泄压通道处设有用于对所述第二驱动腔泄压的第二泄压组件。

6.一种管道清理机器人，其特征在于，包括权利要求1-4中任一项所述的驱动机构，所述机器人还包括喷淋组件，所述喷淋组件设于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一端，所述喷淋组件用于对所述管道内壁冲洗。

7.一种管道清理机器人，其特征在于，包括权利要求5所述的驱动机构，所述机器人还包括喷淋组件，所述喷淋组件包括喷头和阀门，所述喷头经由所述阀门与所述供水管路相连通。

8.根据权利要求7所述的管道清理机器人，其特征在于，所述机器人还包括呈扇形的锯齿刮板及清淤盘，所述锯齿刮板设于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一端，所述清淤盘固设于所述驱动本体且其位于所述第一支撑单元和第二支撑单元之间，当所述驱动本体带动所述至少三个第二弹片向远离所述驱动杆的方向移动时，所述锯齿刮板和清淤盘均用于刮蹭所述管道内壁。

9.根据权利要求8所述的管道清理机器人，其特征在于，所述至少三个第一弹片相互靠近的一端经由一拉簧与所述驱动杆伸出所述驱动本体的一端固定连接。

10.根据权利要求9所述的管道清理机器人，其特征在于，所述机器人还包括辅助组件，所述辅助组件包括第一环体、第二环体及至少三根钢丝绳，所述第一环体与所述驱动杆同轴布设且位于所述第一支撑单元与所述驱动本体之间，所述第二环体与所述驱动杆同轴布设且位于所述第二支撑单元背离所述第一支撑单元的一侧，所述至少三根钢丝绳均穿设于所述清淤盘且其相对应的一端均与所述第一环体固定连接、另一端均与所述第二环体固定连接。

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