CN115123729A - 一种全向移动搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全向移动搬运机器人，包括撑托结构、支座结构、驱动组件，所述撑托结构的底部设置有支座结构，且撑托结构与支座结构插接固定，所述支座结构包括有调向盘，所述调向盘呈圆环形状，且调向盘的外壁上开设有环状的腔槽，且环状的腔槽的内壁上套设有可转动的环盘，所述环盘的两侧对称设置有驱动组件，所述驱动组件包括有伸缩杆，且伸缩杆的外端连接有链接杆，所述链接杆的底端垂直连接有竖杆，位于所述竖杆的底部连接有动力结构；所述调向盘的内部设置撑座结构。本发明灵活性较强，且便于进行调整角度和方向，同时搬运过程中较为稳定。

Description

一种全向移动搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种全向移动搬运机器人。
背景技术
随着制造业的不断发展，自动化搬运输送设备将得到大量使用并逐步朝着智能化和信息化方向迈进。目前使用的搬运装置多数采用传统的轮式底盘结构结合机身安装的执行装置实现搬运功能。
新型的制造业对仓储物流的信息化和智能化程度要求越来越高，传统的物流搬运机器人体积较大，并且采用了差动的驱动方式，较多时候转运过程中平稳性较差，且转向的灵活性较差，影响搬运移动的效率，为此提出一种全向移动搬运机器人。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术不足，本发明提供了一种全向移动搬运机器人，解决了：新型的制造业对仓储物流的信息化和智能化程度要求越来越高，传统的物流搬运机器人体积较大，并且采用了差动的驱动方式，较多时候转运过程中平稳性较差，且转向的灵活性较差，影响搬运移动的效率的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种全向移动搬运机器人，包括撑托结构、支座结构、驱动组件，所述撑托结构的底部设置有支座结构，且撑托结构与支座结构插接固定，所述支座结构包括有调向盘，所述调向盘呈圆环形状，且调向盘的外壁上开设有环状的腔槽，且环状的腔槽的内壁上套设有可转动的环盘，所述环盘的两侧对称设置有驱动组件，所述驱动组件包括有伸缩杆，且伸缩杆的外端连接有链接杆，所述链接杆的底端垂直连接有竖杆，位于所述竖杆的底部连接有动力结构；所述调向盘的内部设置撑座结构。
作为本发明的进一步优选方式，所述撑座结构包括有卡盘一和卡盘二，所述卡盘一和卡盘二均呈圆盘形状，所述卡盘一的底部连接有卡盘二，所述卡盘二的圆周面的外壁连接有若干个条形杆，若干个条形杆的外端与调向盘相连接，位于所述卡盘一的底端中心处垂直连接有立架杆，且立架杆的底端连接有柱管，位于所述柱管的底端连接有底座盘，所述底座盘的底部嵌入有可活动的调向球。
作为本发明的进一步优选方式，位于所述底座盘的圆周面设置有扣盘，且扣盘的顶部连接有若干个弹性的斜架杆，若干个所述斜架杆的顶端与调向盘相连接。
作为本发明的进一步优选方式，所述卡盘二的底部连接有若干个压簧，且压簧的底端与扣盘相连接。
作为本发明的进一步优选方式，所述动力结构包括有铸盘，所述铸盘与竖杆转动相连接，且铸盘的底部设置有两个护框，两个所述护框之间设置有滚轮，一侧的所述护框外壁上设置有驱动电机。
作为本发明的进一步优选方式，所述撑托结构包括有圆盘形状的撑盘，位于所述撑盘的底部中心处设置有立杆，且撑盘的底部等距设置有若干个插杆，所述卡盘一的顶部中心处开设有与立杆相对应的通孔一，所述调向盘的顶部设置有若干个与插杆相对应的通孔二。
作为本发明的进一步优选方式，所述立杆的底端连接有半球状的凸块，且卡盘一的通孔一呈半球状，所述通孔一的内部设置有半球状的压板，所述压板的外壁上连接有若干个弹簧，若干个弹簧与通孔一的内壁相连接。
作为本发明的进一步优选方式，所述柱管的内部设置有实心的铸块，所述铸块的顶部开设有柱状的腔槽，所述立架杆的底端连接有导块，所述导块插入至腔槽中，且腔槽的内部设置有一复位簧，位于所述立架杆的底部连接有楔条块，所述铸块的顶部设置有两个凸条，所述凸条与柱管的内壁之间形成滑槽，所述楔条块插入至滑槽中。
(三)有益效果
本发明提供了一种全向移动搬运机器人。具备以下有益效果：
(1)本发明通过环盘安装在调向盘的外壁上的腔槽中，环盘可转动调整方向，并且环盘的两侧对称设置有驱动组件，驱动组件可通过使用伸缩杆调整斜架杆的伸出长度，且伸缩杆的外端连接有斜架杆，通过使用动力结构对设备整体进行驱动，调向盘的内部设置撑座结构，撑座结构的卡盘一的底端中心处垂直连接有立架杆，且立架杆的底端连接有柱管，柱管的底端连接有底座盘，并且底座盘的底部嵌入有可活动的调向球，从而可形成三点支撑进行行走，更加平稳，且便于灵活调向。
(2)本发明的撑托结构包括有圆盘形状的撑盘，位于所述撑盘的底部中心处设置有立杆，立杆的底端连接有半球状的凸块，且卡盘一的通孔一呈半球状，通孔一的内部设置有半球状的压板，压板的外壁上连接有若干个弹簧，若干个弹簧与通孔一的内壁相连接，可以通过凸块与压板及弹簧配合，达到缓冲支撑的效果。
(3)本发明的柱管的内部设置有实心的铸块，所且立架杆的底端连接导块，插入至含有复位簧的腔槽中，促进减震缓冲的效果，加强稳定性。
附图说明
图1为本发明的立体的结构示意图；
图2为本发明的正视的结构示意图；
图3为本发明的仰视结构示意图；
图4为本发明的卡盘一的内部结构示意图；
图5为本发明的柱管的内部结构示意图。
图中：1、调向盘；2、环盘；3、伸缩杆；4、链接杆；5、竖杆；6、卡盘一；7、卡盘二；8、条形杆；9、立架杆；10、柱管；11、底座盘；12、调向球；13、扣盘；14、斜架杆；15、压簧；16、铸盘；17、护框；18、滚轮；19、驱动电机；20、撑盘；21、立杆；22、插杆；23、凸块；24、压板；25、弹簧；26、铸块；27、导块；28、复位簧；29、楔条块；30、凸条。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明实施例提供一种技术方案：
一种全向移动搬运机器人，包括撑托结构、支座结构、驱动组件，撑托结构的底部设置有支座结构，且撑托结构与支座结构插接固定，支座结构包括有调向盘1，调向盘1呈圆环形状，且调向盘1的外壁上开设有环状的腔槽，且环状的腔槽的内壁上套设有可转动的环盘2，环盘2的两侧对称设置有驱动组件，驱动组件包括有伸缩杆3，且伸缩杆3的外端连接有链接杆4，链接杆4的底端垂直连接有竖杆5，位于竖杆5的底部连接有动力结构；调向盘1的内部设置撑座结构。
撑座结构包括有卡盘一6和卡盘二7，卡盘一6和卡盘二7均呈圆盘形状，卡盘一6的底部连接有卡盘二7，卡盘二7的圆周面的外壁连接有若干个条形杆8，若干个条形杆8的外端与调向盘1相连接，位于卡盘一6的底端中心处垂直连接有立架杆9，且立架杆9的底端连接有柱管10，位于柱管10的底端连接有底座盘11，底座盘11的底部嵌入有可活动的调向球12，可以通过使用底座盘11的底部嵌入调向球12，调向球12辅助起到支撑，并且可进行转动，从而达到辅助移动的效果，促进移动的平稳性及灵活性。
位于底座盘11的圆周面设置有扣盘13，且扣盘13的顶部连接有若干个弹性的斜架杆14，若干个斜架杆14的顶端与调向盘1相连接，扣盘13的底部连接有弹性的斜架杆14，起到加强缓冲支撑的效果。
卡盘二7的底部连接有若干个压簧15，且压簧15的底端与扣盘13相连接，压簧15可以从上下垂直支撑的过程中，起到抗冲击的效果。
动力结构包括有铸盘16，铸盘16与竖杆5转动相连接，且铸盘16的底部设置有两个护框17，两个护框17之间设置有滚轮18，一侧的护框17外壁上设置有驱动电机19，通过使用驱动电机19带动护框17内部的滚轮18进行移动，达到驱动的效果。
撑托结构包括有圆盘形状的撑盘20，位于撑盘20的底部中心处设置有立杆21，且撑盘20的底部等距设置有若干个插杆22，卡盘一6的顶部中心处开设有与立杆21相对应的通孔一，调向盘1的顶部设置有若干个与插杆22相对应的通孔二，可以使用插杆22及立杆21进行快速插接安装固定。
立杆21的底端连接有半球状的凸块23，且卡盘一6的通孔一呈半球状，通孔一的内部设置有半球状的压板24，压板24的外壁上连接有若干个弹簧25，若干个弹簧25与通孔一的内壁相连接，通孔一的内部设置有半球状的压板24，压板24的外壁上连接有若干个弹簧25，若干个弹簧25与通孔一的内壁相连接，可以通过凸块23与压板24及弹簧25配合，达到缓冲支撑的效果。
柱管10的内部设置有实心的铸块26，铸块26的顶部开设有柱状的腔槽，立架杆9的底端连接有导块27，导块27插入至腔槽中，且腔槽的内部设置有一复位簧28，位于立架杆9的底部连接有楔条块29，铸块26的顶部设置有两个凸条30，凸条30与柱管10的内壁之间形成滑槽，楔条块29插入至滑槽中，通过使用腔槽中的复位簧28变形，从而促使柱管顶部的立架杆9简单位移，达到缓冲效果。
工作原理：环盘2安装在调向盘1的外壁上的腔槽中，环盘2可转动调整方向，并且环盘2的两侧对称设置有驱动组件，驱动组件可通过使用伸缩杆3调整斜架杆14的伸出长度，且伸缩杆3的外端连接有斜架杆14，通过使用动力结构对设备整体进行驱动，调向盘1的内部设置撑座结构，撑座结构的卡盘一6的底端中心处垂直连接有立架杆9，且立架杆9的底端连接有柱管10，柱管10的底端连接有底座盘11，并且底座盘11的底部嵌入有可活动的调向球12，从而可形成三点支撑进行行走，更加平稳，且便于灵活调向，撑托结构包括有圆盘形状的撑盘20，位于所述撑盘20的底部中心处设置有立杆21，立杆21的底端连接有半球状的凸块23，且卡盘一6的通孔一呈半球状，通孔一的内部设置有半球状的压板24，压板24的外壁上连接有若干个弹簧25，若干个弹簧25与通孔一的内壁相连接，可以通过凸块23与压板24及弹簧25配合，达到缓冲支撑的效果，柱管10的内部设置有实心的铸块26，所且立架杆9的底端连接导块27，插入至含有复位簧28的腔槽中，促进减震缓冲的效果，加强稳定性。
本发明的1、调向盘；2、环盘；3、伸缩杆；4、链接杆；5、竖杆；6、卡盘一；7、卡盘二；8、条形杆；9、立架杆；10、柱管；11、底座盘；12、调向球；13、扣盘；14、斜架杆；15、压簧；16、铸盘；17、护框；18、滚轮；19、驱动电机；20、撑盘；21、立杆；22、插杆；23、凸块；24、压板；25、弹簧；26、铸块；27、导块；28、复位簧；29、楔条块；30、凸条，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是传统的物流搬运机器人体积较大，并且采用了差动的驱动方式，较多时候转运过程中平稳性较差，且转向的灵活性较差，影响搬运移动的效率的问题，本发明通过上述部件的互相组合，本发明通过环盘安装在调向盘的外壁上的腔槽中，环盘可转动调整方向，并且环盘的两侧对称设置有驱动组件，驱动组件可通过使用伸缩杆调整斜架杆的伸出长度，且伸缩杆的外端连接有斜架杆，通过使用动力结构对设备整体进行驱动，调向盘的内部设置撑座结构，撑座结构的卡盘一的底端中心处垂直连接有立架杆，且立架杆的底端连接有柱管，柱管的底端连接有底座盘，并且底座盘的底部嵌入有可活动的调向球，从而可形成三点支撑进行行走，更加平稳，且便于灵活调向，本发明的所述撑托结构包括有圆盘形状的撑盘，位于所述撑盘的底部中心处设置有立杆，立杆的底端连接有半球状的凸块，且卡盘一的通孔一呈半球状，通孔一的内部设置有半球状的压板，压板的外壁上连接有若干个弹簧，若干个弹簧与通孔一的内壁相连接，可以通过凸块与压板及弹簧配合，达到缓冲支撑的效果，本发明的柱管的内部设置有实心的铸块，所且立架杆的底端连接导块，插入至含有复位簧的腔槽中，促进减震缓冲的效果，加强稳定性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种全向移动搬运机器人，包括撑托结构、支座结构、驱动组件，其特征在于：所述撑托结构的底部设置有支座结构，且撑托结构与支座结构插接固定，所述支座结构包括有调向盘(1)，所述调向盘(1)呈圆环形状，且调向盘(1)的外壁上开设有环状的腔槽，且环状的腔槽的内壁上套设有可转动的环盘(2)，所述环盘(2)的两侧对称设置有驱动组件，所述驱动组件包括有伸缩杆(3)，且伸缩杆(3)的外端连接有链接杆(4)，所述链接杆(4)的底端垂直连接有竖杆(5)，位于所述竖杆(5)的底部连接有动力结构；所述调向盘(1)的内部设置撑座结构。
2.根据权利要求1所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述撑座结构包括有卡盘一(6)和卡盘二(7)，所述卡盘一(6)和卡盘二(7)均呈圆盘形状，所述卡盘一(6)的底部连接有卡盘二(7)，所述卡盘二(7)的圆周面的外壁连接有若干个条形杆(8)，若干个条形杆(8)的外端与调向盘(1)相连接，位于所述卡盘一(6)的底端中心处垂直连接有立架杆(9)，且立架杆(9)的底端连接有柱管(10)，位于所述柱管(10)的底端连接有底座盘(11)，所述底座盘(11)的底部嵌入有可活动的调向球(12)。
3.根据权利要2所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于，位于所述底座盘(11)的圆周面设置有扣盘(13)，且扣盘(13)的顶部连接有若干个弹性的斜架杆(14)，若干个所述斜架杆(14)的顶端与调向盘(1)相连接。
4.根据权利要求2所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述卡盘二(7)的底部连接有若干个压簧(15)，且压簧(15)的底端与扣盘(13)相连接。
5.根据权利要求2所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述动力结构包括有铸盘(16)，所述铸盘(16)与竖杆(5)转动相连接，且铸盘(16)的底部设置有两个护框(17)，两个所述护框(17)之间设置有滚轮(18)，一侧的所述护框(17)外壁上设置有驱动电机(19)。
6.根据权利要求5所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述撑托结构包括有圆盘形状的撑盘(20)，位于所述撑盘(20)的底部中心处设置有立杆(21)，且撑盘(20)的底部等距设置有若干个插杆(22)，所述卡盘一(6)的顶部中心处开设有与立杆(21)相对应的通孔一，所述调向盘(1)的顶部设置有若干个与插杆(22)相对应的通孔二。
7.根据权利要求6所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述立杆(21)的底端连接有半球状的凸块(23)，且卡盘一(6)的通孔一呈半球状，所述通孔一的内部设置有半球状的压板(24)，所述压板(24)的外壁上连接有若干个弹簧(25)，若干个弹簧(25)与通孔一的内壁相连接。
8.根据权利要求2所述的一种全向移动搬运机器人，其特征在于：所述柱管(10)的内部设置有实心的铸块(26)，所述铸块(26)的顶部开设有柱状的腔槽，所述立架杆(9)的底端连接有导块(27)，所述导块(27)插入至腔槽中，且腔槽的内部设置有一复位簧(28)，位于所述立架杆(9)的底部连接有楔条块(29)，所述铸块(26)的顶部设置有两个凸条(30)，所述凸条(30)与柱管(10)的内壁之间形成滑槽，所述楔条块(29)插入至滑槽中。
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Application publication date: 20220930

Assignee: Jiangsu Chuangqi Testing Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANCHENG INSTITUTE OF TECHNOLOGY

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Denomination of invention: An omnidirectional mobile handling robot

Granted publication date: 20230808

License type: Common License

Record date: 20240122

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Date of cancellation: 20240327

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Effective date of registration: 20240819

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