CN115123588A - 一种火箭地面加注控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火箭地面加注控制系统及控制方法，控制系统包括总指挥控制网、地面加注工作站、主控制系统、工艺系统及安全监控系统，主控制系统和工艺系统中的各个装置中均有一套通用型控制装置,工艺系统的控制装置基于电连接器接口通过电连接器电缆连接各个设备，能够对地面设备控制、采集、数据传输等节省大量工作，为航天发射、地面设备加注调试节省成本、节约时间，其控制灵活，可靠性高，能够快速建立系统平台，且可扩展性强，支持多系统运用及运行，控制方法实时同时监测加注工艺系统各个安全指标，在任何指标出现异常时，能够及时进行故障报警，安全性和可靠性高，保证了整个系统安全稳定的运行。

Description

一种火箭地面加注控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及测控技术领域，具体涉及一种火箭地面加注控制系统及控制方法。

背景技术

在运载火箭发射、加注任务过程中，均需要地面控制系统提供稳定的推进剂燃料、可靠的气源系统，然而面对一个庞大而复杂的地面加注系统，对其可靠性要求高、工作流程严等特点，单纯以人工观察和手动操作完成各地面加注系统、配气系统等系统的工作流程，一旦出现故障均需人为排故，增加了人员操作的危险性，不利于系统快速应急响应，不利于整体的健康运维。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中火箭地面加注系统不能快速应急响应的缺陷，从而提供一种火箭地面加注控制系统及控制方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种火箭地面加注控制系统，包括：总指挥控制网、地面加注工作站、主控制系统、工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置，其中，总指挥控制网，位于后端指控大厅，用于对工艺系统的时序指令进行收发管理、数据状态监测及记录；

地面加注工作站，位于前端指控大厅，用于接收总指挥控制网指令并发送给主控制系统，以及对工艺系统的数据状态监测及记录并反馈给总指挥控制网；

主控制系统，用于完成地面加注工作站通信指令，同时与工艺系统的控制器通过以太网接口连接，根据对工艺系统中的装置进行控制，以及采集工艺系统的状态参数进行数据存储记录，并将数据存储记录反馈给地面加注工作站；

推进剂装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行推进剂加注工作时序对阀门控制，并对加注燃料进行流量采集；

配气装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行工作时序，实现供气功能；

强脱装置，用于接收主控制系统发送的指令执行工作时序，实现箭体与电连接器设备分离；

抽空装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行箭体抽真空功能，使箭体对推进剂完全充填；

安全监控系统，用于监测工艺系统的运行状态并反馈给主控制系统，在发生异常时进行警报，并接收主控制系统发送控制指令对发生异常的工艺系统所包括的装置进行干预处理；

所述主控制系统和工艺系统中的各个装置中均有一套通用型控制装置，该装置包括：主控器CPU模块、冗余的电源模块、2个模拟量输入模块、1个模拟量输出模块、2个数字量输入模块、2个数字量输出模块以及电连接器接口、电连接器电缆、本地按钮和远程按钮，其中主控器CPU模块含有冗余的网络接口和双通信RS485接口，工艺系统的控制装置基于电连接器接口通过电连接器电缆连接各个设备。

在一实施例中，所述推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置均包括触摸屏，触摸屏通过RS485通信接口与装置进行连接，用于对装置进行本地单点测试以及待本地调试完成后，通过触摸屏或远程按钮进行远程系统联调。

在一实施例中，推进剂装置包括：加注燃料储存装置、推进剂控制器模块、阀门系统、流量计及电连接器电缆，其中，加注燃料储存装置用于储存箭体所需推进剂燃料，推进剂控制器模块执行推进剂加注工作时序，对阀门进行控制，以及对流量计的数据进行采集。

在一实施例中，所述配气装置包括：气源储存装置、配气控制器模块、减压器设备及电连接器电缆，其中，气源储存装置作为控制气、管路吹除气及消防气供给箭体控制使用，配气控制器模块用于接收主控制系统的指令，执行配气系统工作时序，完成供气功能需要；减压器设备用于对所需气源进行降压后供给各气源设备，电连接器电缆用于与主控制系统进行通信。

在一实施例中，强脱系统包括：强脱控制器装置、直流电机及固定支架，通过触摸屏控制强脱控制器进行本地调试，控制直流电机转动。

在一实施例中，抽空装置包括：包括抽空罐、抽空控制器模块、泵电机设备、阀门及真空仪表设备，抽空罐用于存储箭体内部分推进剂；抽空控制器模块用于完成抽真空系统的本地控制，通过控制交流接触器完成泵电机设备的启停功能，根据工艺需求抽空到相应的范围，通过模拟量采集的真空度传感器的示值，执行相应的抽空功能。

在一实施例中，所述安全监控系统的监控设备包括：压力传感器、温度传感器、液位传感器、氧浓度报警仪、甲烷浓度报警仪、煤油浓度报警仪、火焰探测器、防爆摄像头以及声光报警仪。

第二方面，本发明实施例提供一种火箭地面加注控制方法，基于第一方面所述的火箭地面加注控制系统，包括：主控器系统通过控制指令对工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置进行控制并实时采集状态参数并进行数据存储记录，其中：

对推进剂装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启推进剂加注信号，如果是，则依次打开控制阀及相应的电磁阀，监控推进剂的流量是否到达预设阈值，如果到达预设阈值则通过保持电磁阀的开度，如果在推进剂过程中收到停止加注信号则直接控制关闭电磁阀；

对抽空装置的控制过程包括：根据预设压力值开启泵电机，并监测泵电机运行状态是否正常，如果正常则进一步判断真空压力值是否正常，如果正常则关闭泵电机；如果监测到泵电机或真空压力值异常时，控制关闭泵电机；

对配气装置的控制过程包括：预设定压力值，判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则控制打开电动减压器及相应的电磁阀进行减压，当检测到压力达到预设压力值阈值时关闭相应的电磁阀，在期间如收到供气停止信号，则控制关闭相应的电磁阀；

对强脱装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则打开电机正转并控制电机稳定运行，在电机正转过程中如果收到停止电机正转信号则关闭电机，则对应的电连接器脱落；

对安全监控装置的控制过程包括：同时监测推进剂流量、甲烷浓度和煤油浓度之一、氧浓度、抽空装置的运行状态和压力、供气装饰的压力和温度以及视频监测设备状态是否异常；当至少之一异常时发出报警信号。

在一实施例中，在主控制器系统发出控制指令之前，还包括：对系统进行初始化，并进行模式判别，选择远程自动模式或本地手动模式，如果选择远程自动模式则获取预设定的计划参数，根据计划参数生成控制指令，如果本地手动模式则获取工程师手动设置参数后生成对应的控制指令。

本发明技术方案，具有如下优点：

1、本发明提供的一种火箭地面加注控制系统及控制方法，控制系统包括总指挥控制网、地面加注工作站、主控制系统、工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置，主控制系统和工艺系统中的各个装置中均有一套通用型控制装置，工艺系统的控制装置基于电连接器接口通过电连接器电缆连接各个设备，能够对地面设备控制、采集、数据传输等节省大量工作，为航天发射、地面设备加注调试节省成本、节约时间，其控制灵活，可靠性高，能够快速建立系统平台，且可扩展性强，支持多系统运用及运行。

2、本发明提供的一种火箭地面加注控制方法，实时同时监测加注工艺系统各个安全指标，在任何指标出现异常时，能够及时进行故障报警，安全性和可靠性高，保证了整个系统安全稳定的运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中火箭地面加注控制系统的框架图；

图2为本发明实施例中提供的火箭地面加注控制系统的工艺流程图；

图3为本发明实施例中提供的通用型控制装置的示意图；

图4为本发明实施例中提供的通用型控制装置侧面设置电连接器接口及本地按钮和远程按钮的示意图；

图5为本发明实施例中提供火箭地面加注控制系统的通信连接图；

图6为本发明实施例中提供火箭地面加注控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种火箭地面加注控制系统，如图1所示，具体包括：总指挥控制网、地面加注工作站、主控制系统、工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置，本发明实施例中工艺系统中的工艺流程示意图如图2所示。主控制系统和工艺系统中的各个装置中均有一套通用型控制装置(如图3所示)，该装置包括：主控器CPU模块CRIO-9045NI9208、冗余的电源模块、2个模拟量输入模块、1个模拟量输出模块NI9266、2个数字量输入模块NI9426、2个数字量输出模块NI9472以及电连接器接口(图4中标号为1指示的器件)、电连接器电缆、本地按钮(图4中标号为2指示的器件)和远程按钮(图4中标号为3指示的器件)，其中主控器CPU模块含有冗余的网络接口(通过以太网接口，通信模式为Modbus Tcp)和双通信RS485接口，工艺系统的控制装置基于电连接器接口通过电连接器电缆连接各个设备。如图5所示，火箭地面加注控制系统各个装置之间通过对应的连接接口通信连接的示意图。基于此种连接通信方式，能够对地面设备控制、采集、数据传输等节省大量工作，为航天发射、地面设备加注调试节省成本、节约时间，其控制灵活，可靠性高，能够快速建立系统平台，且可扩展性强，支持多系统运用及运行。

本实施例中的推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置均包括触摸屏，触摸屏通过RS485通信接口与装置进行连接，用于对装置进行本地单点测试以及待本地调试完成后，通过触摸屏或远程按钮进行远程系统联调。

火箭地面加注控制系统的各个功能模块具体为：

总指挥控制网，位于后端指控大厅，包括数据服务器、操作员站，用于对工艺系统的时序指令进行收发管理、实时监测及记录数据；

地面加注工作站位于前端指控大厅，包括工程师站、操作员站和数据服务器，用于接收总指挥控制网指令并发送给主控制系统，以及对工艺系统的数据状态监测及记录并反馈给总指挥控制网。

主控制系统用于完成地面加注工作站通信指令，同时与工艺系统的控制器通过以太网接口连接，根据对工艺系统中的装置进行控制，以及采集工艺系统的状态参数进行数据存储记录，并将数据存储记录反馈给地面加注工作站。

推进剂装置用于接收主控制系统发送的指令(包括推进剂流量参数、加注时间参数)来执行推进剂加注工作时序对阀门控制，并对加注燃料进行流量采集；推进剂系统包括：加注燃料储存装置、推进剂控制器模块、阀门系统、流量计及电连接器电缆，其中，加注燃料储存装置用于储存箭体所需推进剂燃料，推进剂控制器执行推进剂加注工作时序，对阀门进行控制，以及对流量计的数据进行采集。

配气装置用于接收主控制系统发送的指令(包括配气系统压力参数)来执行工作时序，实现供气功能；配气装置包括：气源储存装置、配气控制器模块、减压器设备及电连接器电缆，其中，气源储存装置作为控制气、管路吹除气及消防气供给箭体控制使用，配气控制器模块用于接收主控制系统的指令，执行配气系统工作时序，完成供气功能需要；减压器设备用于对所需气源进行降压后供给各气源设备，电连接器电缆用于与主控制系统进行通信。

强脱装置用于接收主控制系统发送的指令执行工作时序，实现箭体与电连接器设备分离；强脱系统包括：强脱控制器装置、直流电机及固定支架，通过触摸屏控制强脱控制器进行本地调试，控制直流电机转动。

抽空装置用于接收主控制系统发送的指令(包括抽真空压力参数)来执行箭体抽真空功能，使箭体对推进剂完全充填；抽空装置包括：包括抽空罐、抽空控制器模块、泵电机设备、阀门及真空仪表设备，抽空罐用于存储箭体内部分推进剂；抽空控制器模块用于完成抽真空系统的本地控制，通过控制交流接触器完成泵电机设备的启停功能，根据工艺需求抽空到相应的范围，通过模拟量采集的真空度传感器的示值，满足相应的抽空功能。

安全监控系统用于监测工艺系统的运行状态并反馈给主控制系统，在发生异常时进行警报，并接收主控制系统发送控制指令对发生异常的工艺系统所包括的装置进行干预处理，保证现场安全稳定。

在一实施例中，安全监控系统的监控设备包括：压力传感器、温度传感器、液位传感器、氧浓度报警仪、甲烷浓度报警仪、煤油浓度报警仪、火焰探测器、防爆摄像头以及声光报警仪。安全监控系统根据采集系统压力、温度、液位、浓度、火焰信号、视频拍摄图像等及时发现安全问题。如压力传感器(温度传感器)超过安全阈值的设定产生报警信号，自动联锁相应的执行机构阀门进行远控处理，如自动打开排放阀门、关闭工艺阀门；液位传感器如低于安全阈值设定产生报警信号，自动联锁相应的加注阀门进行远控处理，停止对箭体加注；氧浓度报警仪、甲烷浓度报警仪采用浓度测定模式，若氧浓度和甲烷浓度超过安全预警范围，氧浓度超过23％则报警，甲烷浓度超过25％一级报警、50％二级报警，同时进行相应的安全联锁，关闭相应的工艺设备阀门，打开氮气消防阀门，并触控声光报警信号报警显示；火焰探测器采用红外测量技术，探测有火焰信号，关闭安全工艺设备的阀门，打开氮气消防阀门，并触控声光报警信号报警显示。防爆摄像头用于监测现场工艺设备运行状态，如果发生异常情况进行相关安全记录。通过安全监控系统实时同时监测加注工艺系统各个安全指标，在任何指标出现异常时，能够及时进行故障报警，安全性和可靠性高。

需要说明的是，安全监控系统根据火箭燃料的具体类型，采用对应的气体浓度传感器进行安全监控，例如有的火箭类型采用甲烷和氧气作为燃料，对应采用甲烷浓度报警仪和氧浓度报警仪，有的火箭类型采用煤油和氧气作为燃料，对应采用甲烷浓度报警仪和氧浓度报警仪。

实施例2

本发明实施例提供一种火箭地面加注控制方法，基于实施例1中的火箭地面加注控制系统，主控器系统通过控制指令对工艺系统及安全监控系统，整个控制流程如图6所示，其中：

主控系统装置通过接收地面加注工作站指令，对系统进行初始化后，首先进行模式判别选择远程自动模式或本地手动模式，如果选择远程自动模式则获取预设定的计划参数，根据计划参数生成控制指令，如果本地手动模式则获取工程师手动设置参数后生成对应的控制指令，参数包括：推进剂流量参数、加注时间参数、配气系统压力参数、抽真空压力参数等，生成相应的控制指令，发送给各个装置进行控制，其中：

对推进剂装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启推进剂加注信号，如果是，则依次打开控制阀及相应的电磁阀，监控推进剂的流量是否到达预设阈值，如果到达预设阈值则通过保持电磁阀的开度，如果在推进剂过程中收到停止加注信号则直接控制关闭电磁阀(例如：如果到达预设阈值，则保持这个磁阀的开度，例如50％开度，如果在推进剂过程中收到停止加注信号则直接控制电磁阀开度为％0，即关阀)；对抽空装置的控制过程包括：根据预设压力值开启泵电机，并监测泵电机运行状态是否正常，如果正常则进一步判断真空压力值是否正常，如果正常则关闭泵电机；如果监测到泵电机或真空压力值异常时，控制关闭泵电机；

对配气装置的控制过程包括：预设定压力值，判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则控制打开电动减压器及相应的电磁阀进行减压，当检测到压力达到预设压力值阈值时关闭相应的电磁阀，在期间如收到供气停止信号，则控制关闭相应的电磁阀；

对强脱装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则打开电机正转并控制电机稳定运行，在电机正转过程中如果收到停止电机正转信号则关闭电机，则对应的电连接器脱落；

在一具体实施例中，配气装置根据各系统所需要的气源压力，通过主控制系统装置远程控制电动减压器，例如电动减压器减压到相应的控制气0.7mpa、吹除气2Mpa、增压气5Mpa、10Mpa等所需的气源供给各系统；同时推进剂装置接收到流量计参数后和抽真空系统压力参数后，开启加注信号，设备进行预冷，待预冷温度达到所需的设定值后，等待抽空压力达到设定值时，再打开推进剂加注阀门，例如待流量计达到设定200L/min和50L/min，开始流量累计，待满足加注所需流量后，自动关闭相应的推进剂加注阀。同时抽真空装置远程开启泵电机，进行箭体抽空功能，待抽空压力达到设定值后，关闭泵电机启动按钮，推进剂开始进行加注。在推进剂加注完过程中，主控制系统收到推进剂加注液位信号，观察推进剂加注液位高度，液位分别为I、II、III、IV液位，待液位高度达到IV液位后，推进剂系统停止加注，同时启动强脱装置，强脱装置开启直流电机，电机稳定运行，观察接收的电机稳定运行指示灯，待加注液位电连接器被强脱后，电机指示灯关闭，强脱电机停止，强脱装置运行结束。

对安全监控装置的控制过程包括：同时监测推进剂流量、甲烷浓度和煤油浓度之一、氧浓度、抽空装置的运行状态和压力、供气装饰的压力和温度以及视频监测设备状态是否异常；当至少之一异常时发出报警信号。

本发明实施例在推进剂系统加注过程中，安全监控系统实时监控运行，监控推进剂流量是否超过流速200+10L/min和50+10L/min的阈值，则进行系统报警，同时推进剂装置控制调节阀，降低系统流速，达到流速要求，同时实时监控甲烷浓度、氧浓度泄露报警，甲烷浓度超过25％一级报警，超过50％二级报警，氧浓度超过23％则泄露报警。抽空装置压力出现异常、泵电机启动异常则报警；配气装置压力、温度传感器显示状态异常则相应报警，通过视频系统观察各工艺系统状态，同时也产生相应的报警。

本发明实施例提供的火箭地面加注控制方法，可以实时同时监测加注工艺系统各个安全指标，在任何指标出现异常时，能够及时进行故障报警，安全性和可靠性高，保证了整个系统安全稳定的运行。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种火箭地面加注控制系统，其特征在于，包括：总指挥控制网、地面加注工作站、主控制系统、工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置，其中，

总指挥控制网，位于后端指控大厅，用于对工艺系统的时序指令进行收发管理、数据状态监测及记录；

地面加注工作站，位于前端指控大厅，用于接收总指挥控制网指令并发送给主控制系统，以及对工艺系统的数据状态监测及记录并反馈给总指挥控制网；

主控制系统，用于完成地面加注工作站通信指令，同时与工艺系统的控制器通过以太网接口连接，根据对工艺系统中的装置进行控制，以及采集工艺系统的状态参数进行数据存储记录，并将数据存储记录反馈给地面加注工作站；

推进剂装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行推进剂加注工作时序对阀门控制，并对加注燃料进行流量采集；

配气装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行工作时序，实现供气功能；

强脱装置，用于接收主控制系统发送的指令执行工作时序，实现箭体与电连接器设备分离；

抽空装置，用于接收主控制系统发送的指令来执行箭体抽真空功能，使箭体对推进剂完全充填；

安全监控系统，用于监测工艺系统的运行状态并反馈给主控制系统，在发生异常时进行警报，并接收主控制系统发送控制指令对发生异常的工艺系统所包括的装置进行干预处理；

所述主控制系统和工艺系统中的各个装置中均有一套通用型控制装置，该装置包括：主控器CPU模块、冗余的电源模块、2个模拟量输入模块、1个模拟量输出模块、2个数字量输入模块、2个数字量输出模块以及电连接器接口、电连接器电缆、本地按钮和远程按钮，其中主控器CPU模块含有冗余的网络接口和双通信RS485接口，工艺系统的控制装置基于电连接器接口通过电连接器电缆连接各个设备。

2.根据权利要求1所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，所述推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置均包括触摸屏，触摸屏通过RS485通信接口与装置进行连接，用于对装置进行本地单点测试以及待本地调试完成后，通过触摸屏或远程按钮进行远程系统联调。

3.根据权利要求2所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，推进剂装置包括：加注燃料储存装置、推进剂控制器模块、阀门系统、流量计及电连接器电缆，其中，加注燃料储存装置用于储存箭体所需推进剂燃料，推进剂控制器模块执行推进剂加注工作时序，对阀门进行控制，以及对流量计的数据进行采集。

4.根据权利要求2所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，所述配气装置包括：气源储存装置、配气控制器模块、减压器设备及电连接器电缆，其中，气源储存装置作为控制气、管路吹除气及消防气供给箭体控制使用，配气控制器模块用于接收主控制系统的指令，执行配气系统工作时序，完成供气功能需要；减压器设备用于对所需气源进行降压后供给各气源设备，电连接器电缆用于与主控制系统进行通信。

5.根据权利要求2所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，强脱系统包括：强脱控制器装置、直流电机及固定支架，通过触摸屏控制强脱控制器进行本地调试，控制直流电机转动。

6.根据权利要求2所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，抽空装置包括：包括抽空罐、抽空控制器模块、泵电机设备、阀门及真空仪表设备，抽空罐用于存储箭体内部分推进剂；抽空控制器模块、用于完成抽真空系统的本地控制，通过控制交流接触器完成泵电机设备的启停功能，根据工艺需求抽空到相应的范围，通过模拟量采集的真空度传感器的示值，执行相应的抽空功能。

7.根据权利要求1所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，所述安全监控系统的监控设备包括：压力传感器、温度传感器、液位传感器、氧浓度报警仪、甲烷浓度报警仪、煤油浓度报警仪、火焰探测器、防爆摄像头以及声光报警仪。

8.一种火箭地面加注控制方法，基于权利要求1-7任一所述的火箭地面加注控制系统，其特征在于，包括：

主控器系统通过控制指令对工艺系统及安全监控系统，其中工艺系统包括：推进剂装置、配气装置、抽空装置、强脱装置进行控制并实时采集状态参数并进行数据存储记录，其中：

对推进剂装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启推进剂加注信号，如果是，则依次打开控制阀及相应的电磁阀，监控推进剂的流量是否到达预设阈值，如果到达预设阈值则通过保持电磁阀的开度，如果在推进剂过程中收到停止加注信号则直接控制关闭电磁阀；

对抽空装置的控制过程包括：根据预设压力值开启泵电机，并监测泵电机运行状态是否正常，如果正常则进一步判断真空压力值是否正常，如果正常则关闭泵电机；如果监测到泵电机或真空压力值异常时，控制关闭泵电机；

对配气装置的控制过程包括：预设定压力值，判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则控制打开电动减压器及相应的电磁阀进行减压，当检测到压力达到预设压力值阈值时关闭相应的电磁阀，在期间如收到供气停止信号，则控制关闭相应的电磁阀；

对强脱装置的控制过程包括：判断主控器系统是否发出开启电机启动信号，如果是，则打开电机正转并控制电机稳定运行，在电机正转过程中如果收到停止电机正转信号则关闭电机，则对应的电连接器脱落；

对安全监控装置的控制过程包括：同时监测推进剂流量、甲烷浓度和煤油浓度之一、氧浓度、抽空装置的运行状态和压力、供气装饰的压力和温度以及视频监测设备状态是否异常；当至少之一异常时发出报警信号。

9.根据权利要求8所述的火箭地面加注控制方法，其特征在于，在主控制器系统发出控制指令之前，还包括：对系统进行初始化，并进行模式判别，选择远程自动模式或本地手动模式，如果选择远程自动模式则获取预设定的计划参数，根据计划参数生成控制指令，如果本地手动模式则获取工程师手动设置参数后生成对应的控制指令。

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