CN115123290A - 自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果；在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果类型相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中诊断结果类型基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类；通过人机交互接口输出相应查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。本发明实现了在被诊断出系统故障或超出能力边界的诊断结果时，能够及时为驾驶员提供准确的应对措施提醒的问题。

Description

自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术在汽车领域的逐渐普及，越来越多的车辆都配置有不同级别的自动驾驶系统，使得这些车辆在自动驾驶模式(Automated Driving，AD)下行驶。这些自动驾驶系统可以给驾驶员提供一定辅助(L1或L2级别自动驾驶系统)，或者部分承担驾驶员的角色(L3或L4级别自动驾驶系统)，甚至逐步取代驾驶员的角色(L4或L5级别自动驾驶系统)，从而逐渐减少人类在驾驶上所需承担的任务，给驾驶员减负。但目前，在达成完全无人驾驶之前，还将长期保留车辆的操控接口(方向盘、油门踏板和制动踏板等)和人机交互接口(Human Machine Interface，HMI)接口(仪表和中控大屏等)。

在人机共驾场景下，对自动驾驶系统诊断到的诊断结果，尤其是系统故障和超出能力边界的诊断结果，若能够通过HMI尽可能充分且有效地做出应对措施提醒，即明确告知驾驶员如何操作应对，则能够极大地降低驾驶员的负担。同时，对于高级别自动驾驶，由于驾驶员很可能处于非驾驶状态中，提供更明确的驾驶员应对措施提醒，会大大降低对驾驶员思考和判断的需求，使驾驶员能够及时应对，从而大大降低安全风险。

但是，由于自动驾驶产业仍然在发展过程当中，使用到的硬件、软件都仍然在逐步发展和完善，短期内很多故障和能力边界的诊断都很难保证足够全面(无法覆盖所有潜在失效情况)且细致(无法明确详细故障点和故障原因)。例如：硬件方面，当前很多MEMS激光雷达，仍然没有经过足够多的市场验证，对于自身故障诊断覆的概率、诊断的定义及潜在的失效模式，目前都处于摸索阶段。短期内，都难以在车辆使用雷达时，就给出足够全面且细致的诊断以及相应驾驶员可以采取的应对措施。算法软件方面：感知算法，通常采用了较多的深度学习部分，而且市面上大部分的感知算法，目前都没有充分地验证，从而也难以精确量化地给出自身在各种环境、条件下的每一项能力边界，也存在诊断定义难以精确的问题；系统软件方面，目前QNX等操作系统，或者中间件软件，也都可能存在由于潜在无法定位原因和合理应对措施的潜在失效模式。

基于上述原因，目前只是针对自动驾驶系统诊断出的诊断结果做相应的告警提醒，并未给出与诊断结果相应的驾驶员应对措施提醒。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置，以解决现有技术中在出现系统故障或超出能力边界的情况下，如何为驾驶员提供应对措施提醒的问题。

本发明提供一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，包括：

获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果；

在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类；

通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，所述应对措施提醒的类型包括：精准提醒类型和模糊提醒类型，所述精准提醒类型的应对措施提醒包括：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆及联系售后；所述模糊提醒类型的应对措施提醒包括：自动驾驶异常。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，对于所述精准提醒类型，应对措施提醒优先级由低到高为：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆、联系售后，其中，所述模糊提醒类型的应对措施提醒优先级介于重新发动车辆和联系售后之间。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，所述获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，包括：获取自动驾驶系统诊断出的多个诊断结果；

所述在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，包括：

分别查找与多个所述诊断结果各自对应的所述应对措施提醒；

所述通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施，包括：

判断查找到的多个所述应对措施提醒的优先级高低；

通过人机交互接口按优先级由高到低地输出应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，对于精准提醒类型的诊断结果，若在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到与同一诊断结果相匹配的多个应对措施提醒的情况下，则通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施，包括：

判断查找到的与同一诊断结果相匹配的多个所述应对措施提醒的优先级高低；

通过人机交互接口输出最低优先级的应对措施提醒，若在预定条件之后，诊断结果未恢复，则输出高一级的应对措施提醒，直到诊断结果恢复或输出最高优先级的应对措施提醒，其中，所述预定条件包括：间隔预定时间、重新进入自动驾驶系统、重启自动驾驶系统或重启车辆。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到所述诊断结果的应对措施提醒为模糊提醒类型之后，还包括：

收集与所述诊断结果相关的诊断数据；

获取基于所述诊断数据正向分析得到的应对措施提醒，所获取的应对措施提醒属于精准提醒类型的应对措施提醒；

根据所述诊断结果和所获取的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

根据本发明提供的一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到所述诊断结果的应对措施提醒为模糊提醒类型之后，还包括：

获取针对恢复所述诊断结果进行的场景仿真或道路场景测试中采取的各种恢复操作及相应的恢复效果；

将能够使诊断结果恢复的恢复效果对应的恢复操作确定为所述诊断结果相应的应对措施，并生成属于精准提醒类型的应对措施提醒；

根据所述诊断结果和所述属于精准提醒类型的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

本发明还提供一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置，包括：

诊断结果获取模块，用于获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果；

提醒查找模块，用于在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类；

提醒输出模块，用于通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法。

本发明提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法及装置，通过获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类，因此可以通过诊断提醒映射信息直接找到诊断结果对应的应对措施提醒，并通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，从而实现了在被诊断出系统故障或超出能力边界等的诊断结果时，能够及时为驾驶员提供诊断结果相应的应对措施提醒。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法流程图；

图2是本发明提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置的结构示意图；

图3本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，包括：

步骤S110、获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，其中，诊断结果体现为自动驾驶系统诊断出的自身及与其相关的软硬件系统等出现的故障及超出能力边界的情况。在自动驾驶过程中，若出现故障及超出能力边界的情况会被自动驾驶系统诊断出来。

步骤S120、在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类，以便后续在诊断出该诊断结果时，直接匹配相应的应对措施提醒。

步骤S130、通过人机交互接口输出查找到应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。具体地，可通过汽车仪表显示台、中控显示屏上显示相应的应对措施提醒，或者通过语音播报的形式播放相应的应对措施提醒，或者通过屏幕显示结合语音播报的形式提醒驾驶员，以便驾驶员根据提醒及时采取应对措施。

本实施例的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，通过获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，该诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类，因此可以通过诊断提醒映射信息直接找到诊断结果对应的应对措施提醒，并通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，从而实现了在被诊断出系统故障或超出能力边界的诊断结果时，能够及时为驾驶员提供诊断结果相应的应对措施提醒。

本实施例中，所述应对措施提醒的类型包括：精准提醒类型和模糊提醒类型。精准提醒类型的应对措施提醒包括：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆及联系售后。所述模糊提醒类型的应对措施提醒包括：自动驾驶异常。可以看出，对于精准提醒类型的诊断结果，无论是否能定位诊断结果的具体原因，都具有相对精准的应对措施提醒，即驾驶员执行与应对措施提醒相应的动作后诊断结果即可恢复；对于模糊提醒类型的诊断结果，无法定位诊断结果原因，也没有相对精准的应对措施提醒，其提醒相对模糊，仅供驾驶员参考，例如：在仅有自动驾驶异常的提醒时，驾驶员可选择接管车辆进行人工驾驶等应对措施，以保证行车安全。

具体地，诊断提醒映射信息可以通过诊断提醒映射表的形式展现，参见下表1，诊断提醒映射表中，根据常见的驾驶员应对措施，将应对措施提醒划分为以下几类，并将诊断结果按其应对措施提醒进行分类。其中A类为精准提醒类型，B类为模糊提醒类型。

表1诊断提醒映射表

需要说明的是，对于等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆及联系售后等具体类型的应对措施提醒，其提醒的具体内容可参见上表1中HMI应对措施提醒示例，也可以HMI应对措施提醒示例基础上根据实际情况增加相应的提醒内容。

针对驾驶员应对措施明确的A类(A.1～A.5)，越靠后的类型，诊断结果的恢复条件越苛刻，在同时获取了多个诊断结果时，若恢复条件相对简单的诊断结果的应对措施提醒完成后，又出现恢复条件更苛刻的诊断结果的应对措施提醒，则这种提醒方式不合常理，例如：提醒要求驾驶员重启自动驾驶系统，在重启完成后，立即再提醒驾驶员重新发动车辆或联系售后。因此，还设计了应对措施提醒的优先级，对于精准提醒类型，应对措施提醒优先级由低到高为：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆、联系售后，即优先级高低为：A.1类<A.2类<A.3类<A.4类<A.5类，从而优先输出恢复条件更苛刻的诊断结果的应对措施提醒。

对于模糊提醒类型，即B类提醒，相应的诊断结果代表无法确定具体应对措施的诊断结果，即无法明确具体属于A类中的哪一个子类。B类可能最高的恢复措施为A.5类，但也可能是A类的其他A.1～A.4中的类型。本实施例中，模糊提醒类型的应对措施提醒优先级介于重新发动车辆和联系售后之间，即定义B类提醒的优先级仅次于恢复条件最严苛的A.5类，可以保证B类诊断结果与A.1、A.2、A.3、A.4类诊断结果同时存在时，优先输出B类应对措施提醒，以防止B类其实是需联系售后处理的情况下，而提醒过于轻度。但如果B类提醒对应的诊断结果与确定性的A.5类提醒对应的诊断结果同时存在，则优先输出A.5类应对措施提醒，以便将优先级最高的联系售后的应对措施提醒优先告知驾驶员。

针对上述应对措施提醒的优先级分级，步骤S110包括：获取自动驾驶系统诊断出的多个诊断结果。

步骤S120包括：分别查找与多个所述诊断结果各自对应的所述应对措施提醒。

步骤S130包括：

判断查找到的多个所述应对措施提醒的优先级高低。

通过人机交互接口按优先级由高到低地输出应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

对于精准提醒类型的诊断结果，自动驾驶系统能定位其原因的情况下，应对措施通常是唯一的，即应对措施提醒也是唯一的，对于自动驾驶系统不能定位其原因的情况下，其应对措施(经过逆向分析方法得出的)可能有多个，即应对措施提醒也有多个，该诊断结果在诊断提醒映射信息中也会被划分到不同的类别。针对诊断结果对应多个应对措施提醒的情况，应该先输出优先级较低的应对措施提醒，因为简单的应对措施就能恢复的诊断结果，则不需要采用更难的应对措施来对其恢复。因此，本实施例中，对于精准提醒类型的诊断结果，若在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到与同一诊断结果相匹配的多个应对措施提醒的情况下，则步骤S130包括：

判断查找到的与同一诊断结果相匹配的多个所述应对措施提醒的优先级高低。

通过人机交互接口输出最低优先级的应对措施提醒，若在预定条件之后，诊断结果未恢复，则输出高一级的应对措施提醒，直到诊断结果恢复或输出最高优先级的应对措施提醒，其中，所述预定条件包括：间隔预定时间(等待超时)、重新进入自动驾驶系统、重启自动驾驶系统或重启车辆。

本实施例的方法在实际运用过程中，初期阶段如果存在较多诊断结果很难精准定位其原因，导致难以准确提供应对措施提醒时，可采用较多模糊的B类提醒。但随着硬件、软件逐步发展和完善，能够使越来越多的结果能够定位其原因，从而给出相应的应对措施，或是在诊断到一些故障或超出能力边界的情况时，驾驶员不断尝试多种恢复操作对诊断结果进行恢复的过程中，发现一些有效的恢复操作，这些恢复操作能够使诊断结果得到恢复，则可以作为该诊断结果相应的应对措施，此时应该将B类诊断结果归入到A类的某一个子类或多个子类。因此，本实施例的步骤S120中，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到所述诊断结果的应对措施提醒为模糊提醒类型之后，还包括：将诊断结果的应对措施提醒由模糊提醒类型归入精准提醒类型的步骤，具体地，该步骤可采用以下两种方式实现。

方式一：

收集与所述诊断结果相关的诊断数据，诊断数据可理解为在诊断结果发生时，相应的软件或硬件运行的状态数据、自身参数数据及环境参数数据等。

获取基于所述诊断数据正向分析得到的应对措施提醒，所获取的应对措施提醒属于精准提醒类型的应对措施提醒。具体地，将所述诊断数据反馈至自动驾驶系统相关软件及硬件生产商，这些生产商的技术人员根据不断反馈的诊断数据通过正向分析现有诊断结果的触发原因，依据所述触发原因制定相应的属于精准提醒类型的应对措施提醒。

根据所述诊断结果和所获取的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。具体地，在诊断提醒映射信息中，将该诊断结果划分为A.1～A.5中的一类即可。

方式一主要是针对系统硬件、软件出现功能故障，以及能够正向定义的超出能离边界的诊断结果，更多可以通过正向分析详细确定根本原因，从而给出驾驶员应对措施。例如：诊断结果为通信带宽达到极限导致的延迟等问题，在自动驾驶系统能力有充分冗余后，分析得到只需等待通信压力下降并恢复即可，正向分析即可得到这方面结论。因此，可将该通信带宽达到极限导致的延迟等问题的诊断结果划分为A.1类，通过OTA(Over-The-Air)方式快速更新诊断提醒映射信息，以便下次再诊断出该诊断结果时，则输出HMI提醒的内容可以为：自动驾驶异常，请等待，或自动驾驶异常，等待通信压力下降即可恢复。

方式二：

获取针对恢复所述诊断结果进行的场景仿真或道路场景测试中采取的各种恢复操作及相应的恢复效果。其中，恢复操作包括上述应对措施提醒相应的操作，如：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆、联系售后等操作，恢复效果分为诊断结果恢复和诊断结果不能恢复。

将能够使诊断结果恢复的恢复效果对应的恢复操作确定为所述诊断结果相应的应对措施，并生成属于精准提醒类型应对措施提醒。

根据所述诊断结果和所述属于精准提醒类型的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息，具体地，在诊断提醒映射信息中，可将该诊断结果的类型划分为A.1～A.5中的一类或几类。

方式二主要是针对外界场景变化出现在伴随有自动驾驶系统难以预先明确定义的性能边界的情况，这种情况不需要正向预先分析出所有场景、故障及其组合，只要逆向分析得到这类场景下采取怎样的恢复操作能够使诊断结果有较大的恢复可能性甚至能够完全恢复即可，从而根据恢复操作来确定合适的驾驶员应对措施。例如：激光雷达点云数量不足的诊断结果，正向设计中很难预先精确掌握这一现象的潜在外界场景原因。经实际道路测试发现，绝大部分情况可能是激光雷达的表面附着物导致的诊断结果，退出自动驾驶模式，待系统自动清洗激光雷达表面后，重新进入自动驾驶模式即可恢复；少部分情况可能是污染物进入激光雷达内部导致损伤，需要更换零件。以上情况虽然短期内很难模拟出足够多的测试场景并确定所有可能的发生原因，但经过逆向分析后，仍可以得到能够使诊断结果恢复的多种应对措施。由于激光雷达的表面附着物的情况，可将该通信带宽达到极限导致的延迟等问题的诊断结果划分为A.2类，相应的应对措施提醒内容可以为：退出自动驾驶模式，自动清洗激光雷达后重新进入；由于污染物进入激光雷达内部导致损伤的情况，可将该通信带宽达到极限导致的延迟等问题的诊断结果划分为A.5类，相应的应对措施提醒内容可以为：联系售后，更换零件。

通过OTA(Over-The-Air)方式快速更新诊断提醒映射信息，以便下次再诊断出激光雷达点云数量不足的诊断结果时，则输出HMI提醒为优先级较低的应对措施提醒，即退出自动驾驶模式，自动清洗激光雷达后重新进入，若重新进入自动驾驶系统后，诊断结果未恢复，则输出优先级较高的应对措施提醒，即联系售后，更换零件。

通过上述两种方式将应对措施提醒的类型从模糊提醒类型归入为精准提醒类型，且在诊断提醒映射信息中做相应地更新，使得更多的诊断结果能够准确地匹配到相应的应对措施提醒，让驾驶员能够及时地采取应对措施，从而进一步提高了自动驾驶的安全性。

下面对本发明提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置进行描述，下文描述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置与上文描述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法可相互对应参照。

如图2所示，本发明的自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置，包括：

诊断结果获取模块210，用于获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果。

提醒查找模块220，用于在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施的诊断结果分为一类。

提醒输出模块230，用于通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取应对措施。

本实施例的自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置，通过获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类，因此可以通过诊断提醒映射信息直接找到诊断结果对应的应对措施提醒，并通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，从而实现了在被诊断出系统故障或超出能力边界等的诊断结果时，能够及时为驾驶员提供诊断结果相应的应对措施提醒。

可选地，所述应对措施提醒的类型包括：精准提醒类型和模糊提醒类型，所述精准提醒类型的应对措施提醒包括：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆及联系售后；所述模糊提醒类型的应对措施提醒包括：自动驾驶异常。

对于所述精准提醒类型，应对措施提醒优先级由低到高为：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆、联系售后，其中，所述模糊提醒类型的应对措施提醒优先级介于重新发动车辆和联系售后之间。

可选地，诊断结果获取模块210具体用于获取自动驾驶系统诊断出的多个诊断结果。

提醒查找模块220具体用于分别查找与多个所述诊断结果各自对应的所述应对措施提醒。

提醒输出模块230具体用于：

判断查找到的多个所述应对措施提醒的优先级高低。

通过人机交互接口按优先级由高到低地输出应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

对于精准提醒类型的诊断结果，若提醒查找模块220中能查找到与同一诊断结果相匹配的多个应对措施提醒的情况下，则提醒输出模块230还具体用于：

判断查找到的与同一诊断结果相匹配的多个所述应对措施提醒的优先级高低。

通过人机交互接口输出最低优先级的应对措施提醒，若在预定条件之后，诊断结果未恢复，则输出高一级的应对措施提醒，直到诊断结果恢复或输出最高优先级的应对措施提醒，其中，所述预定条件包括：间隔预定时间、重新进入自动驾驶系统、重启自动驾驶系统或重启车辆。

可选地，自动驾驶系统诊断应对措施提醒还包括：

诊断数据收集模块，用于收集与所述诊断结果相关的诊断数据。

应对措施提醒获取模块，用于获取基于所述诊断数据正向分析得到的应对措施提醒，所获取的应对措施提醒属于精准提醒类型的应对措施提醒。

映射信息更新模块，用于根据所述诊断结果和所获取的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

可选地，自动驾驶系统诊断应对措施提醒还包括：

恢复操作及效果获取模块，用于获取针对恢复所述诊断结果进行的场景仿真或道路场景测试中采取的各种恢复操作及相应的恢复效果。

应对措施提醒生成模块，用于将能够使诊断结果恢复的恢复效果对应的恢复操作确定为所述诊断结果相应的应对措施，并生成属于精准提醒类型的应对措施提醒。

映射信息更新模块，用于根据所述诊断结果和所述属于精准提醒类型的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，该方法包括：

获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果。

在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类。

通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，该方法包括：

获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果。

在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类。

通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，该方法包括：

获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果。

在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类。

通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果；

在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类；

通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，所述应对措施提醒的类型包括：精准提醒类型和模糊提醒类型，所述精准提醒类型的应对措施提醒包括：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆及联系售后；所述模糊提醒类型的应对措施提醒包括：自动驾驶异常。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，对于所述精准提醒类型，应对措施提醒优先级由低到高为：等待、退出自动驾驶模式并重新进入、重启自动驾驶系统、重新发动车辆、联系售后，其中，所述模糊提醒类型的应对措施提醒优先级介于重新发动车辆和联系售后之间。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，所述获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果，包括：获取自动驾驶系统诊断出的多个诊断结果；

所述在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，包括：

分别查找与多个所述诊断结果各自对应的所述应对措施提醒；

所述通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施，包括：

判断查找到的多个所述应对措施提醒的优先级高低；

通过人机交互接口按优先级由高到低地输出应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，对于精准提醒类型的诊断结果，若在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到与同一诊断结果相匹配的多个应对措施提醒的情况下，则通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施，包括：

判断查找到的与同一诊断结果相匹配的多个所述应对措施提醒的优先级高低；

通过人机交互接口输出最低优先级的应对措施提醒，若在预定条件之后，诊断结果未恢复，则输出高一级的应对措施提醒，直到诊断结果恢复或输出最高优先级的应对措施提醒，其中，所述预定条件包括：间隔预定时间、重新进入自动驾驶系统、重启自动驾驶系统或重启车辆。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到所述诊断结果的应对措施提醒为模糊提醒类型之后，还包括：

收集与所述诊断结果相关的诊断数据；

获取基于所述诊断数据正向分析得到的应对措施提醒，所获取的应对措施提醒属于精准提醒类型；

根据所述诊断结果和所获取的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

7.根据权利要求2～5中任一项所述的自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法，其特征在于，在预先设计的诊断提醒映射信息中查找到所述诊断结果的应对措施提醒为模糊提醒类型之后，还包括：

获取针对恢复所述诊断结果进行的场景仿真或道路场景测试中采取的各种恢复操作及相应的恢复效果；

将能够使诊断结果恢复的恢复效果对应的恢复操作确定为所述诊断结果相应的应对措施，并生成属于精准提醒类型的应对措施提醒；

根据所述诊断结果和所述属于精准提醒类型的应对措施提醒更新所述诊断提醒映射信息。

8.一种自动驾驶系统诊断应对措施提醒装置，其特征在于，包括：

诊断结果获取模块，用于获取自动驾驶系统诊断出的诊断结果；

提醒查找模块，用于在预先设计的诊断提醒映射信息中查找与诊断结果相匹配的应对措施提醒，其中，所述诊断提醒映射信息中基于驾驶员的应对措施提醒对所述诊断结果进行分类，具有相同应对措施提醒的诊断结果分为一类；

提醒输出模块，用于通过人机交互接口输出查找到的应对措施提醒，以提醒驾驶员采取相应的应对措施。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自动驾驶系统诊断应对措施提醒方法。

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