CN115119603A - 一种高压带电区域内杂草清除装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高压带电区域内杂草清除装置，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。所述履带式机械割草车包括车体、转向机构、行走驱动链轮以及割草机；转向机构包括转向电机、主动齿轮、第一齿条、第一拉杆、第一转向杆、第二拉杆以及第二转向杆；动力装置包括第一行走电机、第二行走电机；设有；所述转向电机的输出端与所述前转向机构的主动齿轮固定连接。本发明的有益效果是，通过设置的遥控装置，对履带式机械割草车进行遥控，避免中电。

Description

一种高压带电区域内杂草清除装置

技术领域

本发明涉及电力施工技术领域，特别涉及一种高压带电区域内杂草清除装置。

背景技术

500kV变电站35kV侧母线均并联有高压电容器组，因电容器围网属于全封闭形式，非停运状态时，人员不能进入。围网内部地面无法清理，虽然已将地面用水泥或石子硬化，但在水泥接缝位置易滋生杂草。若不及时清理杂草，任其肆意生长，将会破坏电容器组对地的绝缘安全距离，造成电容器组短路跳闸。影响电气设备的安全稳定运行。目前除草工作需要运维人员通过倒闸操作，先将电容器组整体停电，人员进入围网内部手动清除。人工除草缺陷，造成设备非必要停电；电容组内空间狭小、钢质架构较多，人员入内除草行动不便，有磕碰致伤险。除草工具为金属剪刀，使用过程中可能磕碰瓷质绝缘子，导致设备损坏。

本方案提出一种新型电容器组专用除草装置，用携带机械装置的遥控小车代替人工进入电容器组围网内部，满足不停电清除杂草的需求。

现有专利中，最接近的现有技术是，申请号为CN201510593958.0，名称为用于穿越式双小车岸桥的双小车驱动机构的专利，其公开了包括双小车起升机构、双小车牵引机构以及双小车缠绕系统，双小车缠绕系统包括上小车牵引缠绕子系统、下小车牵引缠绕子系统、上小车起升缠绕子系统以及下小车起升缠绕子系统，上小车起升缠绕子系统包括至少一个第一驱动卷筒，缠绕在第一驱动卷筒上的至少一条第一起升钢丝绳，用于水平托起第一起升钢丝绳的若干第一托辊，若干第一托辊通过第一托架结构被水平支撑在大梁结构的内侧，若干第二托辊通过第二托架结构被水平支撑在大梁结构的外侧，且第一驱动卷筒与第一起升钢丝绳的水平部分均设置在第二起升钢丝绳的水平部分围成的水平空间的内侧；该专利只能直行，不能转弯，无法使用在没有轨道的地面，不完善；

还有一个申请号为CN201120445920.6，名称为一种运渣起重机小车及使用该小车的运渣起重机的专利；该专利公开了小车端梁及小车底盘，小车端梁上设有朝向小车底盘的下法兰连接部，下法兰连接部包括周向边缘上开设有螺栓安装孔的下法兰板，在小车底盘上设有与小车端梁上的下法兰连接部对应配合使用的上法兰连接部，所述上法兰连接部包括周向边缘上开设有螺栓安装孔的上法兰板，所述小车底盘和小车端梁通过上、下法兰板及对应装配在两法兰板之间的紧固螺栓固定连接。该专利的小车只能沿着钢丝绳行走，不能适合在地面上自动转向，不完善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是本方案提出一种新型电容器组专用机械割草装置，用机械装置的遥控小车代替人工进入电容器组围网内部，满足不停电除草的需求。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种高压带电区域内杂草清除装置，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。

进一步的，所述履带式机械割草车包括能够转向的车体、设在所述车体下部的转向机构、设在所述转向机构上的行走驱动链轮以及设在所述车体上的割草机。

进一步的，所述转向机构包括前转向机构以及后转向机构；所述前转向机构与所述后转向机构动力传动。

进一步的，所述前转向机构包括与所述车体转动连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的第一齿条、与所述第一齿条一端铰接的第一拉杆、与所述第一拉杆铰接的第一转向杆、与所述第一齿条另一端铰接的第二拉杆以及与所述第二转向杆铰接的第二转向杆；

所述第一转向杆以及第二转向杆均为L形；

所述第一转向杆的L形中间角部与所述车体转动连接；所述第一转向杆一端与所述第一拉杆铰接；所述第一转向杆另一端设有第一行走驱动链轮；

所述第二转向杆的L形的角部与所述车体转动连接；所述第二转向杆一端与第二拉杆铰接；所述第二转向杆另一端设有第二行走驱动链轮；

进一步的，所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆远离第一拉杆一端的第一行走电机；所述第一行走电机输出端与所述第一行走驱动链轮的中心固定连接。

进一步的，所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆远离第二拉杆一端的第二行走电机；所述第二行走电机输出端与所述第二行走驱动链轮的中心固定连接。

进一步的，所述主动齿轮上还设有链轮；所述后转向机构与所述前转向机构结构相同；所述后转向机构的链轮与所述前转向机构的链轮之间通过链条传动。

进一步的，所述车体上还设有转向电机；所述转向电机的输出端与所述前转向机构的主动齿轮固定连接。

进一步的，所述车体的前、后、左、右侧均设有超声波传感器以及微型摄像机。

进一步的，还包括设在所述车体上的控制器，所述控制器内设有移动通信模块；所述遥控装置采用nRF24L01芯片；所述控制器移动通信模块与遥控装置的nRF24L01芯片信号连接；所述控制器移动通信模块通过移动互联网与监控装置信号连接；所述控制器分别与所述割草机、所述超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机、第二行走电机以及转向电机信号连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是，

1、通过设置的遥控装置与控制器无线信号连接，操作人员长距离通过遥控装置操作小车，对带电区域进行机械割草作业，避免了原先需要停电，人工除草造成的非必要停电，提高了设备利用率。

2、通过设置的转向机构，所述转向机构包括前转向机构以及后转向机构；所述前转向机构与所述后转向机构动力传动；所述前转向机构包括与所述车体转动连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的第一齿条、与所述第一齿条一端铰接的第一拉杆、与所述第一拉杆铰接的第一转向杆、与所述第一齿条另一端铰接的第二拉杆以及与所述第二转向杆铰接的第二转向杆；所述第一转向杆以及第二转向杆均为L形；所述第一转向杆的L形中间角部与所述车体转动连接；所述第一转向杆一端与所述第一拉杆铰接；所述第一转向杆另一端设有第一行走驱动链轮；所述第二转向杆的L形的角部与所述车体转动连接；所述第二转向杆一端与第二拉杆铰接；所述第二转向杆另一端设有第二行走驱动链轮；所述主动齿轮上还设有链轮；所述后转向机构与所述前转向机构结构相同；所述后转向机构的链轮与所述前转向机构的链轮之间通过链条传动；所述车体上还设有转向电机；所述转向电机的输出端与所述前转向机构的主动齿轮固定连接。转向电机转动带动主动齿轮转动，主动齿轮带动齿条移动；齿条的一端拉动第一连接杆；齿条另一端拉动第二拉杆；第一拉杆拉动第一转向杆，第一转向杆围绕车体转动，第一转向杆上的第一行走驱动链轮转向；第二拉杆拉动第二转向杆围绕车体转动，第二转向杆上的第二行走驱动链轮转向；前转向机构的主动齿轮转动带动链轮转动，前转向机构的链轮通过链条带动后转向机构的链轮转动；后转向机构带动后转向机构上的行走驱动链轮转向。

3.通过设置的所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆远离第一拉杆一端的第一行走电机；所述第一行走电机输出端与所述第一行走驱动链轮的中心固定连接；所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆远离第二拉杆一端的第二行走电机；所述第二行走电机输出端与所述第二行走驱动链轮的中心固定连接；小车的前后轮可以同时转向，比单独的前转向或后转向减少了转弯半径；

4.通过设置的所述超声波传感器、所述微型摄像机；小车行走时，通过所述超声波传感器探测周围环境，避免小车碰撞设备，所述微型摄像机将小车周围环境通过控制器传给监控装置，可以使得监控人员监控小车的运动轨迹，避免事故发生。

附图说明

图1为本发明转向机构的结构示意仰视图；

图2为本发明转向机构的结构示意主视图；

图3为本发明转向机构的部分结构示意左视图；

图4为本发明实施例2转向时的原理图；

图5为转向电机的电路图；

图6为遥控装置的控制原理图。

图中标号说明：

1-车体；

2-行走驱动链轮；

3-第一行走电机；

4-第一转向杆；

5-第一拉杆；

6-第一齿条；

7-主动齿轮；

8-链轮；

9-第二拉杆；

10-第二转向杆；

11-第二行走电机；

12-第二行走驱动链轮；

13-链条；

14-转向电机；

15-割草机。

具体实施方式

首先需要说明的是，本发明任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供。因此，其它实施例也在相应权利要求项的保护范围之内。

另外，下面描述中的附图仅为本发明的较佳实施例而已，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。此外这些实施例并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于装置本身或相应子部件的主视图所示的坐标体系而形成的方位或位置关系，且在论述到其他方向视图时，该套坐标体系不会随之转动。此外对于杆状或长条状部件而言，“前端”与“头部”是相同意思的名词，而“后端”与“尾端”、“末端”等名词是相同的意思。而上述方位名词仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反或特定说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；另外关于方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述做出相应解释。

另外需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，尤其不存在“主要、次要”或排列顺序上的特定含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

实施例1

如图1-6所示：

本实施例详细对一种高压带电区域内杂草清除装置，进行介绍，

一种高压带电区域内杂草清除装置，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。

所述履带式机械割草车包括能够转向的车体1、设在所述车体1下部的转向机构、设在所述转向机构上的行走驱动链轮22、设在所述车体1两侧的行走驱动链轮22之间的履带以及设在所述车体1上的割草机15。割草机15上设有陶瓷刀片，避免切割带电；割草机15自带驱动电机，用于驱动陶瓷刀片旋转；

割草机15采用济宁市联宇机械设备有限公司生产的园林小型手推式电动割草机；手持的把手与车体1固定，割草机15在车体1的带动下行走，完成割草动作；

所述转向机构包括前转向机构以及后转向机构；所述前转向机构与所述后转向机构动力传动。

所述前转向机构包括与所述车体1转动连接的主动齿轮7、与所述主动齿轮7啮合的第一齿条6、与所述第一齿条6一端铰接的第一拉杆5、与所述第一拉杆5铰接的第一转向杆4、与所述第一齿条6另一端铰接的第二拉杆9以及与所述第二转向杆10铰接的第二转向杆10；

所述第一转向杆4以及第二转向杆10均为L形；

所述第一转向杆4的L形中间角部与所述车体1转动连接；所述第一转向杆4一端与所述第一拉杆5铰接；所述第一转向杆4另一端设有第一行走驱动链轮2；

所述第二转向杆10的L形的角部与所述车体1转动连接；所述第二转向杆10一端与第二拉杆9铰接；所述第二转向杆10另一端设有第二行走驱动链轮12；

所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆4远离第一拉杆5一端的第一行走电机3；所述第一行走电机3输出端与所述第一行走驱动链轮2的中心固定连接。

所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆10远离第二拉杆9一端的第二行走电机11；所述第二行走电机11输出端与所述第二行走驱动链轮12的中心固定连接。

所述主动齿轮7上还设有链轮8；所述后转向机构与所述前转向机构结构相同；所述后转向机构的链轮8与所述前转向机构的链轮8之间通过链条13传动。

所述车体1上还设有转向电机14；所述转向电机14的输出端与所述前转向机构的主动齿轮7固定连接。

所述车体1的前、后、左、右侧均设有超声波传感器以及微型摄像机。

还包括设在所述车体1上的控制器，所述控制器内设有移动通信模块；所述遥控装置采用nRF24L01芯片；所述控制器移动通信模块与遥控装置的nRF24L01芯片信号连接；所述控制器移动通信模块通过移动互联网与监控装置信号连接；所述控制器分别与割草机15的驱动电机、所述超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机3、第二行走电机 11以及转向电机14信号连接。

本装置的工作过程以及使用方法：

当需要机械割草时，将履带式机械割草车运到需要除草的区域外边，打开履带式机械割草车上的电源，将所有设备进入备用状态；操纵遥控装置上的操作手柄，控制履带式机械割草车进入需要机械割草的区域，开启割草机进行割草；

在履带式机械割草车进行前进行走时，操作手柄通过控制器给第一行走电机3以及第二行走电机11发出转动指令，第一行走电机3以及第二行走电机11转动带动行走驱动链轮2转动，行走驱动链轮2与地面产生摩擦力，在摩擦力的反作用力下，地面推动行走驱动链轮2向前走，进而整个履带式机械割草车向前走，后退的道理是一样就不在叙述；

需要履带式机械割草车转弯时，遥控装置给控制器发出指令，控制器给转向电机14 发出启动信号；转向电机14转动；转向电机14的输出端带动前转向机构的主动齿轮7转动；

主动齿轮7转动，带动第一齿条6沿车体1滑动，如果需要车体向右前方转弯，则主动齿轮7顺时针转动，第一齿条6沿车体1宽度方向左滑动，第一齿条6拉动第一拉杆5 向左移动，第一拉杆5拉动第一转向杆4围绕车体1转动，第一转向杆4带动行走驱动链轮2转向右前方；

第一齿条6推动第二拉杆9向右移动，第二拉杆9推动第二转向杆10围绕车体1转动，第二转向杆10带动第二行走驱动链轮12向右前方转动；这样两个行走驱动链轮同时向右前方转向，完成转向动作；

需要向左转向时，道理一样就不在赘述。

在履带式机械割草车转弯时，还可以采用控制转弯内侧的行走驱动链轮上的行走电机速度慢，转弯外侧的行走驱动链轮上的行走电机速度快的方式进行快速转弯；

后转向机构的转向是前转向机构的链轮8通过链条13给后转向机构上的链轮8专递动力，通过后转向机构上的主动齿轮7来实现的，工作原理一样，就不在叙述；

通过设置的前后同时转向，可以减小转弯半径，快速完成转弯动作，提高效率；

本发明的转向电机14需要采用大扭矩的步进电机，在转向时，电机不会整圈转动，并且短时输出功率大，所以采用步进电机，控制转向时的速度。

实施例2

本实施例与实施例1结构基本相同，

相同之处在于，

一种高压带电区域内杂草清除装置，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。

所述履带式机械割草车包括能够转向的车体11、设在所述车体1下部的转向机构、设在所述转向机构上的行走驱动链轮22以及设在所述车体1上的割草机15。

所述转向机构包括前转向机构；所述前转向机构包括与所述车体1转动连接的主动齿轮7、与所述主动齿轮7啮合的第一齿条6、与所述第一齿条6一端铰接的第一拉杆5、与所述第一拉杆5铰接的第一转向杆4、与所述第一齿条6另一端铰接的第二拉杆9以及与所述第二转向杆10铰接的第二转向杆10；

所述第一转向杆4以及第二转向杆10均为L形；

所述第一转向杆4的L形中间角部与所述车体1转动连接；所述第一转向杆4一端与所述第一拉杆5铰接；所述第一转向杆4另一端设有第一行走驱动链轮2；

所述第二转向杆10的L形的角部与所述车体1转动连接；所述第二转向杆10一端与第二拉杆9铰接；所述第二转向杆10另一端设有第二行走驱动链轮12；

所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆4远离第一拉杆5一端的第一行走电机3；所述第一行走电机3输出端与所述第一行走驱动链轮2的中心固定连接。

所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆10远离第二拉杆9一端的第二行走电机11；所述第二行走电机11输出端与所述第二行走驱动链轮12的中心固定连接。

所述车体1上还设有转向电机14；所述转向电机14的输出端与所述前转向机构的主动齿轮7固定连接。

所述车体1的前、后、左、右侧均设有超声波传感器以及微型摄像机。

还包括设在所述车体1上的控制器，所述控制器内设有移动通信模块；所述遥控装置采用nRF24L01芯片；所述控制器移动通信模块与遥控装置的nRF24L01芯片信号连接；所述控制器移动通信模块通过移动互联网与监控装置信号连接；所述控制器分别与割草机15、所述超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机3、第二行走电机11以及转向电机14信号连接。

不同之处在于，

所述控制器为PLC控制器，所述PLC控制器分别与超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机3、第二行走电机11以及转向电机14信号连接。

所述控制器采用西门子S7-200微型控制器，S7-200是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能；

本实施例只采用前转向机构，不设置后转向机构，这样可以节约成本，但是转弯的半径会比实施例1大一些，需要的场地等宽敞；

本实施例与实施例1工作原理基本相同，就不在赘述。

实施例3

本实施例与实施例1结构基本相同，

一种高压带电区域内杂草清除装置，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。

所述履带式机械割草车包括能够转向的车体11、设在所述车体1下部的转向机构、设在所述转向机构上的行走驱动链轮22以及设在所述车体1上的割草机15。

所述转向机构包括前转向机构以及后转向机构；所述前转向机构与所述后转向机构动力传动。

所述前转向机构包括与所述车体1转动连接的主动齿轮7、与所述主动齿轮7啮合的第一齿条6、与所述第一齿条6一端铰接的第一拉杆5、与所述第一拉杆5铰接的第一转向杆4、与所述第一齿条6另一端铰接的第二拉杆9以及与所述第二转向杆10铰接的第二转向杆10；所述第一齿条6与所述车体1滑动连接；第一齿条6沿车体1的宽度方向左右滑动；

所述第一转向杆4以及第二转向杆10均为L形；

所述第一转向杆4的L形中间角部与所述车体1转动连接；所述第一转向杆4一端与所述第一拉杆5铰接；所述第一转向杆4另一端设有第一行走驱动链轮2；

所述第二转向杆10的L形的角部与所述车体1转动连接；所述第二转向杆10一端与第二拉杆9铰接；所述第二转向杆10另一端设有第二行走驱动链轮12；

所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆4远离第一拉杆5一端的第一行走电机3；所述第一行走电机3输出端与所述第一行走驱动链轮2的中心固定连接。

所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆10远离第二拉杆9一端的第二行走电机11；所述第二行走电机11输出端与所述第二行走驱动链轮12的中心固定连接。

所述主动齿轮7上还设有链轮8；所述后转向机构与所述前转向机构结构相同；所述后转向机构的链轮8与所述前转向机构的链轮8之间通过链条13传动。

所述车体1上还设有转向电机14；所述转向电机14的输出端与所述前转向机构的主动齿轮7固定连接。

所述车体1的前、后、左、右侧均设有超声波传感器以及微型摄像机。

还包括设在所述车体1上的控制器，所述控制器内设有移动通信模块；所述遥控装置采用nRF24L01芯片；所述控制器移动通信模块与遥控装置的nRF24L01芯片信号连接；所述控制器移动通信模块通过移动互联网与监控装置信号连接；所述控制器分别与所述超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机3、第二行走电机11以及转向电机14信号连接。

不同之处在于，

遥控控制部分

如图6所示，在远程遥控模式进行巡检操作，可通过后台监控进行监视辅助，有利于准确侦察。通过摇杆来控制车体的移动，由按键控制三个工作模式。推动摇杆可实现车体在X，Y，平面内任一方向的运动，并可依据推动距离实现对运动速度的控制，由按键切换工作模式，数码管显示工作模式。通信模块采用Nrf24L01芯片，在无电磁干扰情况下，可实现1km以内的通信。这样遥控模块可以与监视模块联合作用，实现远程遥控操作。

如图5所示，电机驱动模块L298N采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成N型。消除正反向时的静摩擦死区，低速平稳性好。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号用于脉宽调节(PWM)。依据电机编码器的反馈信号形成闭环控制，实现PID调速功能。

所述履带式机械割草车的行走驱动链轮采用履带结构，大转矩减速电机带动履带的动力结构，以其接触面积大的优点可以在湿滑、凹凸不平的道路上行驶，利用电机转速差实现履带转向等运动方式，这扩大了巡检机器人可以应用的范围。

本实施例与实施例1工作原理基本相同，就不在赘述。

以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。目前，本申请的技术方案已经采用实施例1的最佳实施方式，已经进行了中试，即产品在大规模量产前的小规模实验；中试完成后，在小范围内开展了用户使用调研，调研结果表明用户满意度较高；现在已经着手准备产品正式投产进行产业化；以上所述；仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内；根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于，包括机械割草装置、遥控装置以及监控装置；所述机械割草装置包括履带式机械割草车以及用于驱动所述履带式机械割草车行走的动力装置；所述遥控装置分别与所述履带式机械割草车以及所述动力装置信号连接；所述遥控装置与所述监控装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述履带式机械割草车包括能够转向的车体、设在所述车体下部的转向机构、设在所述转向机构上的行走驱动链轮、设在车体两侧的行走驱动链轮之间的履带以及设在所述车体上的割草机；所述割草机采用陶瓷刀片。

3.根据权利要求2所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述转向机构包括前转向机构以及后转向机构；所述前转向机构与所述后转向机构动力传动。

4.根据权利要求3所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述前转向机构包括与所述车体转动连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的第一齿条、与所述第一齿条一端铰接的第一拉杆、与所述第一拉杆铰接的第一转向杆、与所述第一齿条另一端铰接的第二拉杆以及与所述第二转向杆铰接的第二转向杆；

所述第一转向杆以及第二转向杆均为L形；

所述第一转向杆的L形中间角部与所述车体转动连接；所述第一转向杆一端与所述第一拉杆铰接；所述第一转向杆另一端设有第一行走驱动链轮；

所述第二转向杆的L形的角部与所述车体转动连接；所述第二转向杆一端与第二拉杆铰接；所述第二转向杆另一端设有第二行走驱动链轮。

5.根据权利要求4所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述动力装置包括外壳设在所述第一转向杆远离第一拉杆一端的第一行走电机；所述第一行走电机输出端与所述第一行走驱动链轮的中心固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述动力装置还包括外壳设在所述第二转向杆远离第二拉杆一端的第二行走电机；所述第二行走电机输出端与所述第二行走驱动链轮的中心固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述主动齿轮上还设有链轮；所述后转向机构与所述前转向机构结构相同；所述后转向机构的链轮与所述前转向机构的链轮之间通过链条传动。

8.根据权利要求7所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述车体上还设有转向电机；所述转向电机的输出端与所述前转向机构的主动齿轮固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：所述车体的前、后、左、右侧均设有超声波传感器以及微型摄像机。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种高压带电区域内杂草清除装置，其特征在于：还包括设在所述车体上的控制器，所述控制器内设有移动通信模块；所述遥控装置采用nRF24L01芯片；所述控制器移动通信模块与遥控装置的nRF24L01芯片信号连接；所述控制器移动通信模块通过移动互联网与监控装置信号连接；所述控制器分别与所述割草机、所述超声波传感器、所述微型摄像机、所述第一行走电机、第二行走电机以及转向电机信号连接。

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