CN115113696B - 黑匣子搜索设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于飞机黑匣子探测技术领域，涉及一种黑匣子搜索设备及方法，所述黑匣子搜索设备包括：传感器；传感器固定装置，包括：船体固定装置，包括安装于船体上的船体固定组件、安装于船体固定组件端部的第一限位件以及安装于第一限位件上的旋转驱动单元；传感器杆组件，套装于第一限位件中，并与旋转驱动单元转动连接；传感器固定组件，连接传感器和传感器杆组件；控制装置，包括控制显示器，所述传感器与控制显示器连接；所述控制显示器内设转动控制模块，用于控制旋转驱动单元转动；电子罗盘，分别与所述旋转驱动单元和控制显示器连接。本发明能够实现黑匣子的自动搜索，且搜索准确性高，搜索时间短。

Description

黑匣子搜索设备及方法

技术领域

本发明属于飞机黑匣子探测技术领域，具体地说，涉及一种用于搜索飞机黑匣子的黑匣子搜索设备及方法。

背景技术

飞机在飞行过程中，由于各种不可抗力的因素影响，不可避免的会发生飞行事故。当飞机失事以后，搜索失事飞机、了解飞行事故发生原因便成为搜索任务的首要任务，而“黑匣子”作为一个重要的机载飞行信息记录装置，记录了飞机上重要的飞行数据，是飞行事故搜索搜救的一项重要内容。

为了方便搜索“黑匣子”，在“黑匣子”的前端往往装有水声定位信标。当飞机落水以后，水声定位信标会被自动激活，并自动对外发送37.5KHz的声波脉冲，方便海上应急搜索救援，但由于海洋环境纷繁复杂，海洋噪声、混响、声吸收、声波反射、障碍物遮挡等原因造成水声定位信标的有效传播距离只有1.5n mile(约合2.8km)左右，使得搜索人员对飞机的搜索犹如大海捞针。要想拓展海洋实力，除了要做好远洋事业发展工作外，还要做好搜救保障等工作。对于搜救保障而言，飞参“黑匣子”的搜索是飞行事故搜索搜救的一项重要内容，做好该项工作一方面可以为了解事故发生原因，另一方面还可以为后续飞行任务开展提供有力参考，从而达到减少财产损失，减小人员伤亡的目的。这就要求海上搜索设备必须质量过硬、能力够强、精度够高，同时也使得如何有效提高搜索设备的精度以及搜索效率变得至关重要。经过多年的发展，我国已基本解决了浅海条件下黑匣子水声定位信标水下搜索定位技术，但总体上与国际先进水平相比差距仍然较大。

我国现在主要的搜索设备为手持便携式信标探测仪PRS-275，该设备是美国RJE-International公司产品，使用圆形平板阵水听器，利用平板阵水听器的接收指向性进行方向定位。使用时，用加长杆把水听器放入水中，通过后端的手持式设备将信号放大、滤波并移频至可听范围，利用加长杆旋转水听，通过耳机中的信号有无和强弱来判断水声定位信标的方位。在海上搜索水声定位信标时，首先要通过PRS-275确定大致位置，然后才能由蛙人或水下机器人进行细致搜索。通常飞行记录器都沉在海底，当海深较深时，有效搜索范围会近一步减小，所以必须尽可能得提高搜索的效率和距离。PRS-275的信号处理方式为监听测向，利用人耳的分辨率进行信号判断，其优点是电路简单，使用方便，但当距离水声定位信标较远，信号的信噪比较低时，就不能对信号进行有效分辨。而且搜索系统目前只适合在浅海条件下作业，船载短基线手持设备及潜水员用搜索定位设备在使用过程中对海况有一定的要求，防止人员在搜索过程中出现落水的危险。

目前，水声定位信标落水后，会以自身形成信号源，以球面波的形式向外发出非加密声信号。而现有手持便携式信标探测仪的水听传感器信号接收具有一定的指向性，探测范围为30°，其他方向到达的声能因为辐射量很小，故不能被水听传感器有效吸收而丢失。当传感器正对信号发射源时，传感器会有强烈的反馈信号；当信号源发射信号在传感器接收角度范围内，但是未正对或信号有遮挡时，传感器会有微弱反馈；当信号源发射信号不在传感器接收角度范围内时传感器无反馈。虽然能够探测黑匣子，但其也有很大的缺点：（1）该设备需要将传感器放入水中，当旋梯或甲板过高时则没有办法进行作业；（2）设备在使用过程中需要操作员每隔一段时间转动一次传感器支撑杆，以获得不同方向的信号源，长时间操作劳动强度非常大，而且当海况不好时，操作员容易有坠海的危险，不能很好的保证操作人员的人身安全。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述问题，提供了一种黑匣子搜索设备及方法，能够实现黑匣子的自动搜索，且搜索准确性高，搜索时间短。

为了达到上述目的，本发明提供了一种黑匣子搜索设备，包括：

传感器；

船体固定装置，包括安装于船体上的船体固定组件、安装于船体固定组件端部的第一限位件以及安装于第一限位件上的旋转驱动单元；

传感器杆组件，套装于第一限位件中，并与旋转驱动单元转动连接；

传感器固定组件，连接传感器和传感器杆组件；

控制装置，包括控制显示器，所述传感器与控制显示器连接；所述控制显示器内设转动控制模块，用于控制旋转驱动单元转动；

电子罗盘，分别与所述旋转驱动单元和控制显示器连接。

优选的，所述船体固定组件包括：

固定板；

固定架，其第一端部与固定板可拆装连接，所述第一限位件安装于固定架的第二端部。

优选的，所述传感器杆组件包括N,N≥2段杆件，相连两段杆件之间通过杆件连接件连接；第一段杆件套装于第一限位件中，并与旋转驱动单元固定连接；第N段杆件与传感器固定组件连接。

优选的，杆件连接件包括：

莲花结，内设环形滑槽和与环形滑槽连接的多个直线滑槽，莲花结的环形滑槽处设有多个限位孔；

弹簧盒，包括由第一盒体和与第二盒体组合形成的盒体，第一盒体内设有多个安装槽，每个安装槽内均由内而外依次安装有弹性件和第二限位件，所述第二限位件的一端与弹性件连接，另一端伸出盒体并穿过设于杆件端部的连接孔，分别与直线滑槽、环形滑槽及限位孔配合。

优选的，所述旋转驱动单元包括：

驱动组件，包括：

舵机座，安装于第一限位件上；

舵机，安装于舵机座上；

齿轮组件，包括：

第一齿轮，与舵机的输出轴连接；

第二齿轮，与第一齿轮相互啮合，第二齿轮套设于第一段杆件上，并与第一段杆件固定连接。

进一步的，所述第一段杆件的端部设有用于放置液浮罗盘的安装台。

优选的，所述传感器固定组件包括：

绑带；

固定件，固定件的中部设有通孔，固定件的左、右两侧端部设有绑带孔，固定件的上端部设有定位孔；第N段杆件设有螺纹的一端穿过通孔与设于传感器上的凹槽螺纹连接；所述绑带穿过绑带孔系于传感器上，并用定位件通过定位孔与第N段杆件连接。

进一步的，所述控制装置还包括检测单元，所述检测单元包括：

信号检测电路，包括：

信号增益放大电路，与传感器连接，对传感器传输的水声信号进行放大；

调制解调器，与信号增益放大电路连接，将放大的水声信号进行转换，转换成电信号；

滤波电路，与调制解调器连接，对调制解调器转换的电信号进行滤波处理；

判断模块，设于控制显示器内，分别与转动控制模块和滤波电路连接，用于根据滤波后的电信号判断传感器是否发现目标信号，并将判断结果传输至转动控制模块，转动控制模块根据判断结果发出继续转动控制信号或停止控制信号；

报警器，与判断模块连接，当判断模块判断发现目标信号后，判断模块生成报警控制信号，并将报警控制信号发送至报警器，控制报警器报警。

进一步的，所述控制显示器内还设有用于存储传感器采集信号的存储模块。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种黑匣子搜索方法，采用上述黑匣子搜索设备，其具体步骤为：

传感器入水后，传感器采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元驱动传感器旋转设定角度，传感器继续采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块继续控制传感器旋转设定角度，依次类推；若传感器采集到目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元停止驱动传感器旋转。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

（1）本发明搜索设备中，传感器杆组件通过船体固定装置固定在船体上，传感器通过传感器固定组件固定，摆脱了传统的手持式操作模式，有效防止在水中转动过程中出现螺栓松动。在搜索过程中，控制显示器通过转动控制模块自动控制传感器旋转，实现360度全方位搜索、搜索准确性高。

（2）本发明搜索设备，通过液浮罗盘和电子罗盘可进行读数，存在较大误差时，通过人工读数和自动读数对比，提高定位准确性。

（3）本发明搜索方法简单可靠，能够快速准确地搜索到目标信号。该搜索方法基于黑匣子搜索设备，在搜索过程中，控制显示器通过转动控制模块自动控制传感器旋转，实现360度全方位搜索、搜索准确性高。

附图说明

图1-2为本发明实施例所述黑匣子搜索设备的结构示意图；

图3为图2中A部分的放大图；

图4为本发明实施例所述船体固定组件的立体结构示意图；

图5为本发明实施例所述莲花结的结构示意图；

图6为本发明实施例所述弹簧盒的结构示意图；

图7为图6的B-B剖面图；

图8为本发明实施例所述传感器固定组件的结构示意图；

图9为本发明实施例所述黑匣子搜索设备的控制原理图；

图10为本发明实施例所述黑匣子搜索方法的流程图。

图中，1、传感器，2、船体固定组件，21、固定板，211、第一固定板，212、第二固定板，22、固定架，221、第一支架，222、第二支架，223、双向三角轴承架，3、第一限位件，4、旋转驱动单元，41、舵机座，42、舵机，43、第一齿轮，44、第二齿轮，5、传感器杆组件，51、杆件，511、第一段杆件，52、杆件连接件，521、莲花结，5211环形滑槽，5212、直线滑槽，5213、限位孔，522、第一盒体，523、第二盒体，524、安装槽，525、第二限位件，6、传感器固定组件，7、控制显示器，71、转动转换模块，8、电子罗盘，9、安装台，10、信号增益放大电路，11、调制解调器，12、滤波电路，13、判断模块，14、报警器，15、存储模块。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、...、“第N”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：参见图1、图2、图9，本发明提供了一种黑匣子搜索设备，包括：

传感器1；

船体固定装置，包括船体固定组件2、安装于船体固定组件2端部的第一限位件3以及安装于第一限位件3上的旋转驱动单元4；

传感器杆组件5，套装于第一限位件3中，并与旋转驱动单元4转动连接；

传感器固定组件6，连接传感器1和传感器杆组件5；

控制装置，包括控制显示器7，所述传感器1与控制显示器7连接；所述控制显示器7内设转动控制模块71，用于控制旋转驱动单元4转动；

电子罗盘8，分别与所述旋转驱动单元4和控制显示器7连接。

继续参见图1、图2，并参见图4，所述船体固定组件2包括：

固定板21；

固定架22，其第一端部与固定板21可拆装连接，所述第一限位件3安装于固定架22的第二端部。

将船体固定装置安装于船体上时，将固定板放置于船体固定栏杆内侧，固定架放置于船体固定栏杆的外侧，通过连接件（例如：螺栓等）将固定板和固定架连接在一起即可将船体固定装置安装在船体上。需要说明的是，固定板和固定架上均设有多个孔位，可根据船体固定栏杆的间距调整固定板和固定件上的孔位和固定方向，固定板可横向安装也可纵向安装。

具体地，在一具体实施方式中，继续参见图1、图2、图4，所述固定板21设有两块，分别为第一固定板211和第二固定板212；所述固定架22包括与第一固定板211可拆装连接的第一支架221、与第二固定板212可拆装连接的第二支架222以及分别与第一支架221和第二支架222连接的双向三角轴承架223，第一限位件3安装在双向三角轴承架223的端部。

具体地，继续参见图1、图2，所述传感器杆组件5包括3段杆件51，相连两段杆件51之间通过杆件连接件52连接；第一段杆件套装于第一限位件3中，并与驱动单元固定连接；第三段杆件与传感器固定组件连接。需要说明的是，杆件的段数不限于3段，还可以是2段、4段、5段等，具体可以根据实际需求进行设定。

具体地，参见图5至图7，杆件连接件包括：

莲花结521，内设环形滑槽5211和与环形滑槽5211连接的多个直线滑槽5212，莲花结的环形滑槽5211处设有多个限位孔5213；

弹簧盒，包括由第一盒体522和与第二盒体523组合形成的盒体，第一盒体522内设有多个安装槽524，每个安装槽524内均由内而外依次安装有弹性件（图中未示出）和第二限位件525，所述第二限位件525的一端与弹性件连接，另一端伸出盒体并穿过设于杆件端部的连接孔，并分别与直线滑槽、环形滑槽及限位孔配合。

通过杆件连接件连接两段杆件时，将弹簧盒安装于杆件端部，第二限位件穿过设于杆件端部的连接孔伸出杆件，将莲花结套于杆件端部，并使第二限位件沿直线滑槽进入环形环槽，旋转莲花结，使第二限位件进入限位孔内，实现定位和固定受力的作用。

具体地，继续参见图2、图3，所述旋转驱动单元4包括：

驱动组件，包括：

舵机座41，安装于第一限位件3上；

舵机42，安装于舵机座41上，与所述转动控制模块72连接；

齿轮组件，包括：

第一齿轮43，与舵机42的输出轴连接；

第二齿轮44，与第一齿轮43相互啮合，第二齿轮44套设于第一段杆件5411上，并与第一段杆件511固定连接。

需要说明的是，将舵机座安装于第一限位件上，使舵机座与第一限位件固定（例如：焊接）在一起，舵机座上放置舵机控制传感器杆组件转动，舵机仅能控制传感器杆组件水平面内转动，传感器杆组件在竖直平面内转动由绑在传感器上的一根绳索（未画出）人工拉动，该绳索一方面防止传感器掉入水中，另一方面可以减少舵机的个数，减少设备的复杂程度。

具体地，参见图8，所述传感器固定组件包括：

绑带（图中未示出）；

固定件61，固定件1的中部设有通孔62，固定件的左、右两侧端部设有绑带孔63，固定件的上端部设有定位孔64；第三段杆件设有螺纹的一端穿过通孔62与设于传感器上的凹槽螺纹连接；所述绑带穿过绑带孔63系于传感器上，并用定位件（图中未示出）通过定位孔64与第三段杆件连接。

通过绑带系紧传感器以固定传感器，并将绑带用定位件（例如螺钉等）通过定位孔与杆件固定在一起，可以防止传感器与杆件相对转动，防止传感器在水中转动过程中出现螺栓松动。

具体地，在一优选实施例方式中，继续参见图1至图3，所述第一段杆件511的端部设有用于放置液浮罗盘的安装台9。将液浮罗盘安装于安装台上，在进行角度读取时，可以人工通过液浮罗盘读取角度，防止控制装置自动读取角度出现故障时无法使用；同时，人工通过液浮罗盘读取角度用于与电子罗盘实时采集舵机的方向角进行比较，以得到更为准确的结果。

继续参见图9，在本实施例一具体实施方式中，所述控制装置还包括检测单元，所述检测单元包括：

信号检测电路，包括：

信号增益放大电路10，与传感器1连接，对传感器传输的水声信号进行放大；

调制解调器11，与信号增益放大电路10连接，将放大的水声信号进行转换，转换成电信号；

滤波电路12，与调制解调器11连接，对调制解调器转换的电信号进行滤波处理；

判断模块13，设于控制显示器7内，分别与转动控制模块71和滤波电路12连接，用于根据滤波后的电信号判断传感器是否发现目标信号，并将判断结果传输至转动控制模块，转动控制模块根据判断结果发出继续转动控制信号或停止控制信号；

报警器14，与判断模块13连接，当判断模块判断发现目标信号后，判断模块生成报警控制信号，并将报警控制信号发送至报警器，控制报警器报警。

传感器采集到水声信号，并将水声信号转换为电信号，经过信号增益放大电路放大和调制解调器解调以后显示为模拟电信号输出在控制显示器的显示屏上由人工去观察判断。同时该信号还会被送入判断模块，若判断模块判断发现目标时，生成报警控制信号，控制报警器报警，并通过转动控制模块控制舵机停止转动，只有人工操作以后，转动控制模块才会重新发出控制信号，使得舵机继续转动（防止舵机一直保持转动，从而丢失信号）。

继续参见图9，在本实施例一具体实施方式中，所述控制显示器7内还设有用于存储传感器采集信号的存储模块15。通过存储模块实时存储传感器和电子罗盘采集的信号，等任务结束后，为本次搜索任务的分析和总结提供便利，并为后续搜索工作提供参考依据。

上述搜索设备在工作开始前，首先要了解当地海域水文信息，并设计出搜索方案，然后检查设备性能是否完好，并把搜索设备进行安装固定，在到达第一个探测点后将传感器放置于海水中。安装黑匣子搜索设备的传感器时，将传感器杆组件安装于船体固定装置，通过船体固定装置将传感器安装于船体上，传感器通过传感器固定组件与传感器杆组件固定连接，摆脱了传感器传统的手持式操作模式，且有效防止在水中转动过程中出现螺栓松动。

传感器放入水中开始工作以后，转动控制模块控制舵机转动，其中，每转动15°停顿一定时间，采集信号，若没有发现信号继续转动，以此类推。当水声信号处在传感器探测范围角度以内后，传感器采集到水声信号，并将水声信号转换为电信号，经过放大和解调以后显示为模拟电信号输出在控制显示器的显示屏上由人工去观察判断。同时该信号还会被送入判断模块，若判断模块判断发现目标时，生成报警控制信号，控制报警器报警，并通过转动控制模块控制舵机停止转动，只有人工操作以后，转动控制模块才会重新发出控制信号，使得舵机继续转动（防止舵机一直保持转动，从而丢失信号）。此时，电子罗盘会实时采集舵机的方向角并将该角度展示在控制显示器显示屏上，用于跟液浮罗盘数据进行比较，以得到更为准确的结果。需要说明的是，进行探测时，传感器放入水中开始工作以后，舵机控制电路控制舵机转动，其转动角度可根据实际需求进行设置，不限于每次转动15°停顿一定时间（根据实际需求设定）。

具体地，搜索设备在每个探测点每旋转15°采集一次信号，然后搜索设备对每个方向角自动判别是否发现信号，如果信号强度达到设定值时，搜索设备显示并输出相应角度，同时操作人员也可以通过人工方式从液浮罗盘读取角度，如果在该探测点没有发现信号，则应收起搜索设备，使传感器脱离海水，行动到下一个探测点重新进行搜索。在整个工作周期中，搜索设备的存储模块要实时存储传感器和电子罗盘采集的信号，等任务结束后，为本次搜索任务的分析和总结提供便利，并为后续搜索工作提供参考依据。

本发明搜索设备中，传感器杆组件通过船体固定装置固定在船体上，传感器通过传感器固定组件固定，摆脱了传统的手持式操作模式，有效防止在水中转动过程中出现螺栓松动。在搜索过程中，控制显示器通过转动控制模块自动控制传感器旋转，实现360度全方位搜索、搜索准确性高。

实施例2：参见图10，本实施例提供了一种黑匣子搜索方法，采用实施例1所述黑匣子搜索设备，其具体步骤为：

传感器入水后，传感器采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元驱动传感器旋转设定角度，传感器继续采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块继续控制传感器旋转设定角度，依次类推；若传感器采集到目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元停止驱动传感器旋转。

具体地，继续参见图10，搜索设备在每个探测点每旋转15°采集一次信号，然后搜索设备对每个方向角自动判别是否发现信号，如果信号强度达到设定值时，搜索设备显示并输出相应角度，同时操作人员也可以通过人工方式从液浮罗盘读取角度，如果在该探测点没有发现信号，则应收起搜索设备，使传感器脱离海水，行动到下一个探测点重新进行搜索。在整个工作周期中，搜索设备的存储模块要实时存储传感器和电子罗盘采集的信号，等任务结束后，为本次搜索任务的分析和总结提供便利，并为后续搜索工作提供参考依据。

此外，需要说明的是，进行探测时，传感器放入水中开始工作以后，舵机控制电路控制舵机转动，其转动角度可根据实际需求进行设置，不限于每次转动15°停顿一定时间（根据实际需求设定）。

本实施例搜索方法简单可靠，能够快速准确地搜索到目标信号。该搜索方法基于黑匣子搜索设备，在搜索过程中，控制显示器通过转动控制模块自动控制传感器旋转，实现360度全方位搜索、搜索准确性高。

上述实施例用来解释本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明做出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种黑匣子搜索设备，其特征在于，包括：

传感器；

传感器固定装置，包括：

船体固定装置，包括安装于船体上的船体固定组件、安装于船体固定组件端部的第一限位件以及安装于第一限位件上的旋转驱动单元；

传感器杆组件，套装于第一限位件中，并与旋转驱动单元转动连接；

传感器固定组件，连接传感器和传感器杆组件；

控制装置，包括控制显示器，所述传感器与控制显示器连接；所述控制显示器内设转动控制模块，用于控制旋转驱动单元转动；

电子罗盘，分别与所述旋转驱动单元和控制显示器连接；

所述传感器杆组件包括N,N≥2段杆件，相连两段杆件之间通过杆件连接件连接；第一段杆件套装于第一限位件中，并与旋转驱动单元固定连接；第N段杆件与传感器固定组件连接；

所述旋转驱动单元包括：

舵机座，安装于第一限位件上；

舵机，安装于舵机座上，与所述转动控制模块连接；

齿轮组件，包括：

第一齿轮，与舵机的输出轴连接；

第二齿轮，与第一齿轮相互啮合，第二齿轮套设于第一段杆件上，并与第一段杆件固定连接。

2.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，所述船体固定组件包括：

固定板；

固定架，其第一端部与固定板可拆装连接，所述第一限位件安装于固定架的第二端部。

3.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，杆件连接件包括：

莲花结，内设环形滑槽和与环形滑槽连接的多个直线滑槽，莲花结的环形滑槽处设有多个限位孔；

弹簧盒，包括由第一盒体和与第二盒体组合形成的盒体，第一盒体内设有多个安装槽，每个安装槽内均由内而外依次安装有弹性件和第二限位件；所述第二限位件的一端与弹性件连接，另一端伸出盒体并穿过设于杆件端部的连接孔，并分别与直线滑槽、环形滑槽及限位孔配合。

4.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，所述第一段杆件的端部设有用于放置液浮罗盘的安装台。

5.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，所述传感器固定组件包括：

绑带；

固定件，固定件的中部设有通孔，固定件的左、右两侧端部设有绑带孔，固定件的上端部设有定位孔；第N段杆件设有螺纹的一端穿过通孔与设于传感器上的凹槽螺纹连接；所述绑带穿过绑带孔系于传感器上，并用定位件通过定位孔与第N段杆件连接。

6.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，所述控制装置还包括检测单元，所述检测单元包括：

信号检测电路，包括：

信号增益放大电路，与传感器连接，对传感器传输的水声信号进行放大；

调制解调器，与信号增益放大电路连接，将放大的水声信号进行转换，转换成电信号；

滤波电路，与调制解调器连接，对调制解调器转换的电信号进行滤波处理；

判断模块，设于控制显示器内，分别与转动控制模块和滤波电路连接，用于根据滤波后的电信号判断传感器是否发现目标信号，并将判断结果传输至转动控制模块，转动控制模块根据判断结果发出继续转动控制信号或停止控制信号；

报警器，与判断模块连接，当判断模块判断发现目标信号后，判断模块生成报警控制信号，并将报警控制信号发送至报警器，控制报警器报警。

7.如权利要求1所述的黑匣子搜索设备，其特征在于，所述控制显示器内还设有用于存储传感器采集信号的存储模块。

8.一种黑匣子搜索方法，其特征在于，采用如权利要求1至7任意一项所述的黑匣子搜索设备，其具体步骤为：

传感器入水后，传感器采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元驱动传感器旋转设定角度，传感器继续采集信号，若没有发现目标信号，控制显示器通过转动控制模块继续控制传感器旋转设定角度，依次类推；若传感器采集到目标信号，控制显示器通过转动控制模块控制旋转驱动单元停止驱动传感器旋转。