CN115107859B - 远程操作方法、远程操作装置以及记录介质 - Google Patents

远程操作方法、远程操作装置以及记录介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115107859B
CN115107859B CN202210107633.7A CN202210107633A CN115107859B CN 115107859 B CN115107859 B CN 115107859B CN 202210107633 A CN202210107633 A CN 202210107633A CN 115107859 B CN115107859 B CN 115107859B
Authority
CN
China
Prior art keywords
operation amount
maximum
range
remote
amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210107633.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115107859A (zh
Inventor
高岛亨
大泷翔
浦野博充
郑好政
小林宏充
丹羽悟
赤塚康佑
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN115107859A publication Critical patent/CN115107859A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115107859B publication Critical patent/CN115107859B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/005—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry

Abstract

本发明提供远程操作方法、远程操作装置及记录介质。在通过远程操作部件远程操作车辆时，无论车辆种类如何均确保适当的远程操作性。第1操作量是操作人员对远程操作部件的操作量。根据与第1操作量对应的第2操作量操作车辆。第1最大操作范围是远程操作部件的最大操作范围。第2最大操作范围是车辆的操作部件的最大操作范围。在第1最大操作范围小于第2最大操作范围时，以第2操作量大于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。另外，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围时，将远程操作部件的可操作范围限制为小于第1最大操作范围的限制操作范围或以第2操作量小于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。

Description

远程操作方法、远程操作装置以及记录介质
技术领域
本公开涉及根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆的技术。
背景技术
专利文献1公开了一种对自动驾驶车辆的方向盘进行远程操作的远程驾驶系统。远程驾驶系统从自动驾驶车辆取得方向盘的转向操纵角。另外，远程驾驶系统检测自动驾驶车辆的方向盘的转向操纵角与远程控制器的方向盘的转向操纵角之间的差量。而且，远程驾驶系统使远程控制器的方向盘产生与转向操纵角差量对应的转向操纵阻力。
专利文献1：日本特开2020－155936号公报
考虑根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆这一情况。成为远程操作的对象的车辆存在尺寸、装备等不同的各种种类。操作人员需要使用相同的远程操作部件来应对各种种类的车辆。此时，远程操作部件的最大操作范围与车辆侧的最大操作范围未必一致。在远程操作部件的最大操作范围与车辆侧的最大操作范围不一致的状况下，存在远程操作性受损的担忧。
发明内容
本公开的1个目的在于，提供在根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆时能够确保适当的远程操作性的技术。
第1观点涉及根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆的远程操作方法。
第1操作量是操作人员对远程操作部件的操作量。
第1最大操作范围是远程操作部件的最大操作范围。
第2最大操作范围是车辆的操作部件的最大操作范围。
远程操作方法包括：
根据与第1操作量对应的第2操作量来操作车辆的处理；
第1调整处理，在第1最大操作范围小于第2最大操作范围的情况下，以第2操作量大于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围的情况下，将远程操作部件的可操作范围限制为小于第1最大操作范围的限制操作范围、或以第2操作量小于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。
第2观点涉及根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆的远程操作装置。
第1操作量是操作人员对远程操作部件的操作量。
第1最大操作范围是远程操作部件的最大操作范围。
第2最大操作范围是车辆的操作部件的最大操作范围。
远程操作装置具备1个或者多个处理器。
1个或者多个处理器构成为执行下述处理：
将与第1操作量对应的第2操作量的信息借助通信发送至车辆的处理，这里，根据第2操作量来操作车辆；
第1调整处理，在第1最大操作范围小于第2最大操作范围的情况下，以第2操作量大于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围的情况下，将远程操作部件的可操作范围限制为小于第1最大操作范围的限制操作范围、或以第2操作量小于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。
第3观点涉及根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆的远程操作程序。
第1操作量是操作人员对远程操作部件的操作量。
第1最大操作范围是远程操作部件的最大操作范围。
第2最大操作范围是车辆的操作部件的最大操作范围。
通过由计算机执行远程操作程序来使计算机执行下述处理：
将与第1操作量对应的第2操作量的信息借助通信发送至车辆的处理，这里，根据第2操作量来操作车辆；
第1调整处理，在第1最大操作范围小于第2最大操作范围的情况下，以第2操作量大于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围的情况下，将远程操作部件的可操作范围限制为小于第1最大操作范围的限制操作范围、或以第2操作量小于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。
根据本公开，在第1最大操作范围小于第2最大操作范围的情况下，进行第1调整处理。另一方面，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围的情况下，进行第2调整处理。通过第1调整处理或第2调整处理，在第1最大操作范围与第2最大操作范围不一致的状况下也能够确保适当的远程操作性。即，无论车辆的种类如何均能够确保适当的远程操作性。
附图说明
图1是用于对本公开的实施方式所涉及的远程操作系统的概要进行说明的示意图。
图2是用于对本公开的实施方式所涉及的车辆的远程操作的概要进行说明的示意图。
图3是用于对本公开的实施方式所涉及的第1调整处理的一个例子进行说明的示意图。
图4是表示本公开的实施方式所涉及的第1操作量与第2操作量的对应关系的调整例的示意图。
图5是用于对本公开的实施方式所涉及的第2调整处理的第1例进行说明的示意图。
图6是用于对本公开的实施方式所涉及的限制远程操作部件的可操作范围的方法的一个例子进行说明的示意图。
图7是用于对本公开的实施方式所涉及的第2调整处理的第2例进行说明的示意图。
图8是表示本公开的实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
图9是表示本公开的实施方式所涉及的远程操作装置的构成例的框图。
图10是表示本公开的实施方式所涉及的远程操作装置的限制机构的一个例子的框图。
图11是表示本公开的实施方式所涉及的远程操作装置的限制机构的其他例的框图。
图12是表示本公开的实施方式所涉及的操作性调整处理的流程图。
附图标记说明：
1…远程操作系统；10…无线通信网络；100…远程操作装置；110…通信装置；120…显示装置；130…远程操作部件；140…限制机构；150…控制装置；151…处理器；152…存储装置；200…车辆；210…通信装置；220…传感器组；230…操作部件；240…行驶装置；250…控制装置；251…处理器；252…存储装置；D…操作人员；INS…操作指示信息；OP1…第1操作量；OP1C…修正第1操作量；OP2…第2操作量；MAX1…第1最大操作量；MAX2…第2最大操作量；MAXr…限制最大操作量；RNG1…第1最大操作范围；RNG2…第2最大操作范围；RNGr…限制操作范围；VCL…车辆信息。
具体实施方式
参照附图对本公开的实施方式进行说明。
1.远程操作系统的概要
图1是用于对本实施方式所涉及的远程操作系统1的概要进行说明的示意图。远程操作系统1包括远程操作装置100以及远程操作(远程驾驶)的对象亦即车辆200。远程操作装置100是用于远程操作车辆200的装置，由操作人员D使用。远程操作装置100与车辆200经由无线通信网络10连接为相互能够通信。无线通信网络10例如为5G网络。
图2是用于对车辆200的远程操作的概要进行说明的示意图。车辆200将表示车辆状态、周边状况的车辆信息VCL经由无线通信网络10发送至远程操作装置100。远程操作装置100从车辆200接受车辆信息VCL，并将接受到的车辆信息VCL提示给操作人员D。操作人员D参考车辆信息VCL来进行车辆200的远程操作。
更详细而言，远程操作装置100具备远程操作部件130。远程操作部件130是在远程操作车辆200时由操作人员D操作的部件。远程操作部件130包括方向盘、加速踏板以及制动踏板中的至少一个。以下，为了方便，将操作人员D对远程操作部件130的操作量称为“第1操作量OP1”。其中，方向盘的操作量是转向操纵角(方向盘角)，加速踏板以及制动踏板的操作量是行程量。
远程操作部件130的第1操作量OP1表示了操作人员D的意图。远程操作装置100将反映了这样的第1操作量OP1的“操作指示信息INS”经由无线通信网络10发送至车辆200。例如，操作指示信息INS表示第1操作量OP1本身。或者，操作指示信息INS可以表示第1操作量OP1被修正后的修正操作量。无论如何，在操作指示信息INS均反映出操作人员D的意图。
车辆200从远程操作装置100接受操作指示信息INS。以下，为了方便，将从远程操作装置100接受的操作指示信息INS所表示的操作量称为“第2操作量OP2”。车辆200的控制装置根据第2操作量OP2来进行车辆200的操作(转向操纵、驱动以及制动中的至少1个)。在第2操作量OP2包括方向盘的转向操纵角的情况下，控制装置根据该转向操纵角来转向操纵车辆200。在第2操作量OP2包括加速踏板的行程量的情况下，控制装置根据该行程量驱动车辆200。在第2操作量OP2包括制动踏板的行程量的情况下，控制装置根据该行程量来制动车辆200。
这样，远程操作系统1根据与操作人员D对远程操作部件130的第1操作量OP1对应的第2操作量OP2来操作车辆200。即，远程操作系统1根据操作人员D对远程操作部件130的操作来远程操作车辆200。
其中，车辆200还具备包括方向盘、加速踏板以及制动踏板的操作部件230。车辆200的驾驶员能够通过对操作部件230进行操作来操作(驾驶)车辆200。在手动驾驶的情况下，车辆200的控制装置根据驾驶员对操作部件230的操作量来进行车辆200的操作。另一方面，在远程操作(远程驾驶)的情况下，车辆200的控制装置根据由上述的操作指示信息INS表示的第2操作量OP2来进行车辆200的操作。车辆200可以构成为能够切换手动驾驶与自动驾驶。可以为了辅助车辆200的自动驾驶而进行车辆200的远程操作。
2.操作性调整处理
以下，关于远程操作装置100的远程操作部件130与车辆200的操作部件230的操作范围进行考虑。“第1最大操作范围RNG1”是远程操作装置100的远程操作部件130的最大操作范围。“第1最大操作量MAX1”是第1最大操作范围RNG1中的最大操作量。第1最大操作范围RNG1是从0至第1最大操作量MAX1为止的范围。“第2最大操作范围RNG2”是车辆200的操作部件230的最大操作范围。“第2最大操作量MAX2”是第2最大操作范围RNG2中的最大操作量。第2最大操作范围RNG2是从0至第2最大操作量MAX2为止的范围。
成为远程操作的对象的车辆200存在尺寸、装备等不同的各种种类。操作人员D需要使用相同的远程操作部件130来应对各种种类的车辆200。这里，车辆200侧的第2最大操作范围RNG2会按每个车辆200不同，但远程操作部件130的第1最大操作范围RNG1恒定。因此，第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2未必一致。在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2不一致的状况下，存在车辆200的远程操作性受损的担忧。
远程操作性降低的例子如下所述。这里，假设在车辆200的操作中使用的第2操作量OP2与操作人员D对远程操作部件130的第1操作量OP1相同。例如，在第1最大操作范围RNG1小于第2最大操作范围RNG2的情况下(RNG1＜RNG2)，即便操作人员D将远程操作部件130操作至第1最大操作量MAX1，车辆200侧的第2操作量OP2也达不到第2最大操作量MAX2。这意味着操作人员D无法如所想那样远程操作车辆200。作为其他例子，在第1最大操作范围RNG1大于第2最大操作范围RNG2的情况下(RNG2＞RNG1)，产生操作人员D的操作未被反映至车辆200的操作的操作范围。即，产生车辆200对于操作人员D的操作不反应的状况。
这样，在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2不一致的状况下，存在车辆200的远程操作性受损的担忧。鉴于此，本公开提供在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2不一致的状况下也能够确保适当的远程操作性的技术。即，本公开提供无论车辆200的种类如何均能够确保适当的远程操作性的技术。
在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2不一致的情况下，为了确保适当的远程操作性，本实施方式所涉及的远程操作装置100执行“操作性调整处理”。例如，远程操作装置100在车辆200的远程操作的开始前执行操作性调整处理。以下，对操作性调整处理的具体例进行说明。
2－1.第1调整处理
首先，关于第1最大操作范围RNG1小于第2最大操作范围RNG2、第1最大操作量MAX1小于第2最大操作量MAX2的情况进行考虑(RNG1＜RNG2、MAX1＜MAX2)。以下，将第1最大操作范围RNG1小于第2最大操作范围RNG2的情况下的操作性调整处理称为“第1调整处理”。
图3是用于对第1调整处理的一个例子进行说明的示意图。在第1调整处理中，远程操作装置100调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。更详细而言，远程操作装置100调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系以使第2操作量OP2大于第1操作量OP1。这意味着通过远程操作部件130的小的操作来大幅度操作车辆200。换言之，车辆200相对于远程操作部件130的操作的灵敏度增加。
例如，远程操作装置100通过对远程操作部件130的第1操作量OP1乘以修正系数α来计算“修正第1操作量OP1C”。修正系数α大于1(α＞1)，修正第1操作量OP1C大于第1操作量OP1(OP1C＞OP1)。该修正第1操作量OP1C被作为第2操作量OP2使用。远程操作装置100将操作指示信息INS发送至车辆200，该操作指示信息INS将修正第1操作量OP1C表示为第2操作量OP2。
图4是表示第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系的调整例的示意图。横轴表示第1操作量OP1，纵轴表示第2操作量OP2(即OP1C＝α×OP1)。如图4所示，通过使用修正系数α，使得第2操作量OP2被调整为大于第1操作量OP1。修正系数α可以为常量，也可以用第1操作量OP1的函数(f(OP1))来表达。即，第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系可以是线形的，也可以是非线形的。
在图4所示的例子中，当第1操作量OP1为第1最大操作量MAX1时，第2操作量OP2与第2最大操作量MAX2一致。即，以和第1最大操作量MAX1对应的第2操作量OP2(＝α×MAX1)与第2最大操作量MAX2一致的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。该情况下，第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2一一对应地建立关联。通过在第1最大操作范围RNG1操作远程操作部件130，从而在车辆200侧可再现整个第2最大操作范围RNG2。
如以上说明那样，在第1最大操作范围RNG1小于第2最大操作范围RNG2的情况下，调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系以使第2操作量OP2大于第1操作量OP1。这意味着通过远程操作部件130的小的操作来大幅度操作车辆200。因此，在车辆200侧，可再现大于第1最大操作范围RNG1并更接近第2最大操作范围RNG2的操作范围。即，可补偿第1最大操作范围RNG1相对于第2最大操作范围RNG2的不足。其结果是，与不进行第1调整处理的情况相比，可确保适当的远程操作性。
特别可以以和第1最大操作量MAX1对应的第2操作量OP2(＝α×MAX1)与第2最大操作量MAX2一致的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。该情况下，第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2一一对应地建立关联。在车辆200侧可再现整个第2最大操作范围RNG2，可进一步确保适当的远程操作性。
2－2.第2调整处理
接下来，关于第1最大操作范围RNG1大于第2最大操作范围RNG2、第1最大操作量MAX1大于第2最大操作量MAX2的情况进行考虑(RNG1＞RNG2、MAX1＞MAX2)。以下，将第1最大操作范围RNG1大于第2最大操作范围RNG2的情况下的操作性调整处理称为“第2调整处理”。
2－2－1.第1例
图5是用于对第2调整处理的第1例进行说明的示意图。在第2调整处理中，远程操作装置100将远程操作部件130的可操作范围限制为小于第1最大操作范围RNG1的“限制操作范围RNGr”。即，远程操作装置100将远程操作部件130的可操作范围从第1最大操作范围RNG1缩小为限制操作范围RNGr。
限制最大操作量MAXr是限制操作范围RNGr中的最大操作量，小于第1最大操作量MAX1。如图5所示，可以以和限制最大操作量MAXr对应的第2操作量OP2与第2最大操作量MAX2一致的方式设定限制操作范围RNGr(限制最大操作量MAXr)。例如，在将第1操作量OP1保持不变地作为第2操作量OP2使用的情况下，限制最大操作量MAXr被设定为与第2最大操作量MAX2一致。由此，限制操作范围RNGr与第2最大操作范围RNG2一一对应地建立关联。
图6是用于对限制远程操作部件130的可操作范围的方法的一个例子进行说明的示意图。横轴表示远程操作部件130的第1操作量OP1，纵轴表示施加于远程操作部件130的操作反作用力。操作反作用力(例：转向操纵反作用力)是作用在妨碍远程操作部件130的操作的方向的力。操作反作用力通过反作用力产生装置施加于远程操作部件130。如图6所示，若远程操作部件130的第1操作量OP1超过限制最大操作量MAXr，则操作反作用力急剧增加，实际上使远程操作部件130不再进一步活动。由此，远程操作部件130的可操作范围实际被限制为限制操作范围RNGr。
作为其他例子，可以通过利用限位器等来机械式地限制远程操作部件130的可操作范围。
如以上说明那样，在第1最大操作范围RNG1大于第2最大操作范围RNG2的情况下，远程操作部件130的可操作范围被限制为小于第1最大操作范围RNG1的限制操作范围RNGr。由此，可缩小操作人员D的操作未被反应至车辆200的操作的操作范围。即，可抑制车辆200对于操作人员D的操作不反应的状况。因此，与不进行第2调整处理的情况相比，可确保适当的远程操作性。
特别可以以和限制最大操作量MAXr对应的第2操作量OP2与第2最大操作量MAX2一致的方式设定限制操作范围RNGr(限制最大操作量MAXr)。该情况下，限制操作范围RNGr与第2最大操作范围RNG2一一对应地建立关联。由此，操作人员D的操作不呗反应至车辆200的操作的操作范围消失。因此，可进一步确保适当的远程操作性。
2－2－2.第2例
图7是用于对第2调整处理的第2例进行说明的示意图。图7所示的第2调整处理基于与在上述的图3以及图4中说明的第1调整处理样的观点。
具体而言，远程操作装置100以第2操作量OP2小于第1操作量OP1的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。例如，远程操作装置100通过对远程操作部件130的第1操作量OP1乘以修正系数β来计算修正第1操作量OP1C。修正系数β小于1(β＜1)，修正第1操作量OP1C小于第1操作量OP1(OP1C＜OP1)。该修正第1操作量OP1C被作为第2操作量OP2使用。远程操作装置100将操作指示信息INS发送至车辆200，该操作指示信息INS将修正第1操作量OP1C表示为第2操作量OP2。
在第1操作量OP1为第1最大操作量MAX1时，第2操作量OP2可以与第2最大操作量MAX2一致。即，可以以和第1最大操作量MAX1对应的第2操作量OP2(＝β×MAX1)与第2最大操作量MAX2一致的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。该情况下，第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2一一对应地建立关联。
根据图7所示的第2例，也能够获得与图5所示的第1例的情况同样的效果。即，可缩小操作人员D的操作不被反应至车辆200的操作的操作范围。即，可抑制车辆200对于操作人员D的操作不反应的状况。因此，与不进行第2调整处理的情况相比，可确保适当的远程操作性。
此外，在图7所示的第2例的情况下，通过远程操作部件130的大的操作来小幅度操作车辆200。换言之，车辆200相对于远程操作部件130的操作的灵敏度减少。从还确保车辆200相对于远程操作部件130的操作的灵敏度的观点来说，优选图5所示的第1例。
2－3.效果
如以上说明那样，根据本实施方式，在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2不一致的情况下，进行操作性调整处理。操作性调整处理根据第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2的大小关系来调整远程操作性。即，操作性调整处理根据远程操作的对象亦即车辆200的种类来灵活地调整远程操作性。由此，无论车辆200的种类如何均能够确保适当的远程操作性。
3.车辆的例子
3－1.构成例
图8是表示本实施方式所涉及的车辆200的构成例的框图。车辆200具备通信装置210、传感器组220、操作部件230、行驶装置240以及控制装置250。
通信装置210与车辆200的外部进行通信。例如，通信装置210与远程操作装置100进行通信。
传感器组220包括检测车辆200的状态的车辆状态传感器。车辆状态传感器包括速度传感器、加速度传感器、横摆率传感器、转向角传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器等。传感器组220还包括检测车辆200的位置的位置传感器。作为位置传感器，可例示GPS(Global Positioning System)传感器。传感器组220还包括识别(检测)车辆200的周边的状况的识别传感器。作为识别传感器，可例示照相机、LIDAR(Laser Imaging Detectionand Ranging)、雷达等。
操作部件230包括方向盘231、加速踏板232以及制动踏板233。
行驶装置240包括转向操纵装置241、驱动装置242以及制动装置243。转向操纵装置241使车轮转向。例如，转向操纵装置241包括助力转向(EPS:Electric Power Steering)装置。驱动装置242是产生驱动力的动力源。作为驱动装置242，可例示发动机、电动机、轮内马达等。制动装置243产生制动力。
控制装置250控制车辆200。控制装置250包括1个或者多个处理器251(以下，简称为处理器251)和1个或者多个存储装置252(以下，简称为存储装置252)。处理器251执行各种处理。例如，处理器251包括CPU(Central Processing Unit)。存储装置252储存各种信息。作为存储装置252，可例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等。控制装置250可以包括1个或者多个ECU(Electronic ControlUnit)。
车辆控制程序PROG2是由处理器251执行的计算机程序。车辆控制程序PROG2被储存于存储装置252。或者，车辆控制程序PROG2可以被记录于计算机可读取的记录介质。通过处理器251执行车辆控制程序PROG2来实现处理器251(控制装置250)的各种处理。
3－2.驾驶环境信息
处理器251使用传感器组220来取得表示车辆200的驾驶环境的驾驶环境信息ENV。驾驶环境信息ENV被储存于存储装置252。驾驶环境信息ENV包括车辆状态信息、车辆位置信息以及周边状况信息。
车辆状态信息表示由车辆状态传感器检测的车辆状态。作为车辆状态，可例示车速、加速度、横摆率、驾驶员对操作部件230的操作量等。操作部件230的操作量包括方向盘231的转向操纵角(方向盘角)、加速踏板232的行程量以及制动踏板233的行程量。
车辆位置信息表示由位置传感器检测的车辆200的位置。周边状况信息表示识别传感器的识别结果。例如，周边状况信息包括由照相机拍摄的图像。周边状况信息可以包括与车辆200的周边的物体相关的物体信息。作为车辆200的周边的物体，可例示行人、其他车辆(前行车辆、停车车辆等)、标志、白线、路边构造物等。物体信息表示物体相对于车辆200的相对位置以及相对速度。
3－3.通信处理
处理器251经由通信装置210与远程操作装置100进行通信。
例如，处理器251经由通信装置210将远程操作请求发送至远程操作装置100。
另外，处理器251经由通信装置210将车辆信息VCL发送至远程操作装置100。车辆信息VCL在操作人员D对车辆200的远程操作中被使用。车辆信息VCL包括上述的驾驶环境信息ENV的至少一部分。例如，车辆信息VCL包括周边状况信息。车辆信息VCL可以还包括车辆位置信息。车辆信息VCL可以还包括车辆状态信息。
并且，处理器251经由通信装置210从远程操作装置100接收操作指示信息INS。操作指示信息INS是表示操作人员D的远程操作的意图的信息。具体而言，操作指示信息INS表示与操作人员D对远程操作部件130的第1操作量OP1对应的第2操作量OP2。操作指示信息INS被储存于存储装置252。
车辆200的操作部件230的第2最大操作范围RNG2(第2最大操作量MAX2)的信息可以被预先储存于存储装置252。处理器251经由通信装置210将第2最大操作范围RNG2(第2最大操作量MAX2)的信息发送至远程操作装置100。
3－4.车辆行驶控制
处理器251执行控制车辆200的行驶的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向操纵控制、驱动控制以及制动控制。处理器251通过控制行驶装置240来执行车辆行驶控制。更详细而言，处理器251通过控制转向操纵装置241来进行转向操纵控制。处理器251通过控制驱动装置242来进行驱动控制。处理器251通过控制制动装置243来进行制动控制。
在手动驾驶的情况下，车辆200的驾驶员对操作部件230进行操作。处理器251根据驾驶员对操作部件230的操作量来进行车辆行驶控制。驾驶员对操作部件230的操作量包含在上述的车辆状态信息。
在远程操作(远程驾驶)的情况下，处理器251根据由从远程操作装置100接收的操作指示信息INS所表示的第2操作量OP2来进行车辆行驶控制。在第2操作量OP2包括方向盘的转向操纵角的情况下，处理器251根据该转向操纵角来进行转向操纵控制。在第2操作量OP2包括加速踏板的行程量的情况下，处理器251根据该行程量来进行驱动控制。在第2操作量OP2包括制动踏板的行程量的情况下，处理器251根据该行程量来进行制动控制。
处理器251可以进行自动驾驶控制。具体而言，处理器251基于上述的驾驶环境信息ENV来生成车辆200的目标轨迹。目标轨迹包括目标位置以及目标速度。而且，处理器251以车辆200追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制。
4.远程操作装置的例子
4－1.构成例
图9是表示本实施方式所涉及的远程操作装置100的构成例的框图。远程操作装置100包括通信装置110、显示装置120、远程操作部件130、限制机构140以及控制装置150。
通信装置110进行与外部的通信。例如，通信装置110与远程操作的对象亦即车辆200进行通信。
显示装置120通过显示各种信息来将各种信息提示给操作人员D。
远程操作部件130是在远程操作车辆200时由操作人员D操作的部件。远程操作部件130包括方向盘131、加速踏板132以及制动踏板133中的至少一个。
限制机构140限制远程操作部件130的可操作范围。
图10是表示限制机构140的一个例子的框图。在图10所示的例子中，限制机构140包括附带设置于远程操作部件130的限位机构141。通过使用限位机构141阻止远程操作部件130的移动，能够机械式地限制远程操作部件130的可操作范围。该限位机构141的动作由控制装置150控制。
图11是表示限制机构140的其他例子的框图。在图11所示的例子中，限制机构140包括对远程操作部件130赋予操作反作用力的反作用力产生装置142。例如，反作用力产生装置142包括对方向盘131赋予反作用力转矩的反作用力马达(反作用力促动器)。通过反作用力马达的工作，能够对方向盘131赋予反作用力转矩。该反作用力产生装置142的动作由控制装置150控制。通过控制反作用力产生装置142来对远程操作部件130赋予操作反作用力，能够限制远程操作部件130的可操作范围(参照图6)。
控制装置150控制远程操作装置100。控制装置150包括1个或者多个处理器151(以下，简称为处理器151)和1个或者多个存储装置152(以下，简称为存储装置152)。处理器151执行各种处理。例如，处理器151包括CPU。存储装置152储存各种信息。作为存储装置152，可例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD、SSD等。
远程操作程序PROG1是由处理器151执行的计算机程序。远程操作程序PROG1被储存于存储装置152。或者，远程操作程序PROG1可以被记录于计算机可读取的记录介质。远程操作程序PROG1可以经由网络提供。通过处理器151执行远程操作程序PROG1来实现处理器151(控制装置150)的各种处理。
4－2.远程操作处理
处理器151经由通信装置110从车辆200接受远程操作请求。处理器151响应于远程操作请求而开始该车辆200的远程操作。
处理器151经由通信装置110从远程操作对象的车辆200接受车辆信息VCL。车辆信息VCL被储存于存储装置152。处理器151通过将车辆信息VCL显示于显示装置120，来将车辆信息VCL提示给操作人员D。操作人员D能够基于显示于显示装置120的车辆信息VCL来掌握车辆200的车辆状态、周边状况。
操作人员D操作远程操作部件130。处理器151取得操作人员D对远程操作部件130的第1操作量OP1。第1操作量OP1由设置于远程操作部件130的传感器检测。处理器151还生成表示与第1操作量OP1对应的第2操作量OP2的操作指示信息INS。例如，第2操作量OP2与第1操作量OP1相同。作为其他例子，第2操作量OP2可以是修正第1操作量OP1而得的修正第1操作量OP1C。无论如何，在操作指示信息INS均反映出操作人员D的意图。处理器151经由通信装置110将操作指示信息INS发送至车辆200。
4－3.操作性调整处理
处理器151根据需要来执行上述的操作性调整处理(参照部分2(Section 2))。例如，处理器151在车辆200的远程操作的开始前执行操作性调整处理。
处理器151取得远程操作部件130的第1最大操作范围RNG1(第1最大操作量MAX1)的信息。第1最大操作范围RNG1的信息被预先储存于存储装置152。处理器151从存储装置152取得第1最大操作范围RNG1的信息。
另外，处理器151取得远程操作对象的车辆200的操作部件230的第2最大操作范围RNG2(第2最大操作量MAX2)的信息。例如，处理器151经由通信装置110从车辆200接受第2最大操作范围RNG2的信息。第2最大操作范围RNG2的信息被储存于存储装置152。
作为其他例子，可以利用车辆200的种类与第2最大操作范围RNG2建立了关联的操作范围数据库DB。例如，操作范围数据库DB被预先储存于存储装置152。或者，操作范围数据库DB可以被储存于处理器151可访问的外部装置。处理器151通过参照操作范围数据库DB，能够取得与远程操作对象的车辆200的种类建立了关联的第2最大操作范围RNG2。车辆200的种类例如包含于从车辆200输送的远程操作请求。
图12是表示操作性调整处理的流程图。
在步骤S100、S101中，处理器151进行将第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2比较的比较处理。在第1最大操作范围RNG1与第2最大操作范围RNG2相同的情况下(步骤S100；是)，不进行操作性调整处理。
在第1最大操作范围RNG1小于第2最大操作范围RNG2的情况下(步骤S101；是)，处理进入至步骤S110。在步骤S110中，处理器151进行第1调整处理(参照部分2－1)。具体而言，处理器151以第2操作量OP2大于第1操作量OP1的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系。
另一方面，在第1最大操作范围RNG1大于第2最大操作范围RNG2的情况下(步骤S101；否)，处理进入至步骤S120。在步骤S120中，处理器151进行第2调整处理(参照部分2－2)。
在第2调整处理中，处理器151将远程操作部件130的可操作范围限制为小于第1最大操作范围RNG1的限制操作范围RNGr(参照部分2－2－1)。例如，处理器151通过使限位机构141工作来机械式地限制远程操作部件130的可操作范围(参照图10)。作为其他例子，处理器151可以通过控制反作用力产生装置142来将操作反作用力施加于远程操作部件130，从而将远程操作部件130的可操作范围限制为限制操作范围RNGr(参照图6、图11)。
或者，在第2调整处理中，处理器151可以以第2操作量OP2小于第1操作量OP1的方式调整第1操作量OP1与第2操作量OP2的对应关系(参照部分2－2－2)。
通过操作性调整处理，能够根据远程操作的对象亦即车辆200的种类来灵活地调整远程操作性。即，无论车辆200的种类如何均能够确保适当的远程操作性。

Claims (10)

1.一种远程操作方法，根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆，其中，
第1操作量是所述操作人员对所述远程操作部件的操作量，
第1最大操作范围是所述远程操作部件的最大操作范围，
第2最大操作范围是所述车辆的操作部件的最大操作范围，
所述远程操作方法包括：
取得所述操作人员对所述远程操作部件的所述第1操作量的处理；
取得与所述第1操作量相同、或者所述第1操作量被修正后的第2操作量的处理；
根据所述第2操作量来操作所述车辆的处理；
第1调整处理，在所述第1最大操作范围小于所述第2最大操作范围的情况下，以所述第2操作量大于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在所述第1最大操作范围大于所述第2最大操作范围的情况下，以所述第2操作量小于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的所述对应关系。
2.根据权利要求1所述的远程操作方法，其中，
第1最大操作量是所述第1最大操作范围中的最大操作量，
第2最大操作量是所述第2最大操作范围中的最大操作量，
所述第1调整处理包括以和所述第1最大操作量对应的所述第2操作量与所述第2最大操作量一致的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的所述对应关系的处理。
3.一种远程操作方法，根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆，其中，
第1操作量是所述操作人员对所述远程操作部件的操作量，
第1最大操作范围是所述远程操作部件的最大操作范围，
第2最大操作范围是所述车辆的操作部件的最大操作范围，
所述远程操作方法包括：
取得所述操作人员对所述远程操作部件的所述第1操作量的处理；
取得与所述第1操作量相同、或者所述第1操作量被修正后的第2操作量的处理；
根据所述第2操作量来操作所述车辆的处理；
第1调整处理，在所述第1最大操作范围小于所述第2最大操作范围的情况下，以所述第2操作量大于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在所述第1最大操作范围大于所述第2最大操作范围的情况下，将所述远程操作部件的可操作范围限制为小于所述第1最大操作范围的限制操作范围。
4.根据权利要求3所述的远程操作方法，其中，
限制最大操作量是所述限制操作范围中的最大操作量，
第2最大操作量是所述第2最大操作范围中的最大操作量，
所述第2调整处理包括以和所述限制最大操作量对应的所述第2操作量与所述第2最大操作量一致的方式设定所述限制操作范围的处理。
5.根据权利要求3或4所述的远程操作方法，其中，
所述第2调整处理包括通过机械式地限制所述远程操作部件的所述可操作范围来将所述远程操作部件的所述可操作范围限制为所述限制操作范围的处理。
6.根据权利要求3或4所述的远程操作方法，其中，
所述第2调整处理包括通过控制对所述远程操作部件赋予操作反作用力的反作用力产生装置来将所述远程操作部件的所述可操作范围限制为所述限制操作范围的处理。
7.根据权利要求1或2所述的远程操作方法，其中，
第1最大操作量是所述第1最大操作范围中的最大操作量，
第2最大操作量是所述第2最大操作范围中的最大操作量，
所述第2调整处理包括以和所述第1最大操作量对应的所述第2操作量与所述第2最大操作量一致的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的所述对应关系的处理。
8.根据权利要求1或3所述的远程操作方法，其中，
还包括从所述车辆取得所述第2最大操作范围的信息、或参照将所述车辆的种类与所述第2最大操作范围建立了关联的数据库来取得所述第2最大操作范围的信息的处理。
9.一种远程操作装置，根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆，其中，
第1操作量是所述操作人员对所述远程操作部件的操作量，
第1最大操作范围是所述远程操作部件的最大操作范围，
第2最大操作范围是所述车辆的操作部件的最大操作范围，
所述远程操作装置具备1个或者多个处理器，
所述1个或者多个处理器构成为执行下述处理：
取得所述操作人员对所述远程操作部件的所述第1操作量的处理；
取得与所述第1操作量相同、或者所述第1操作量被修正后的第2操作量的处理；
将所述第2操作量的信息借助通信发送至所述车辆的处理，这里，根据所述第2操作量来操作所述车辆；
第1调整处理，在所述第1最大操作范围小于所述第2最大操作范围的情况下，以所述第2操作量大于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在所述第1最大操作范围大于所述第2最大操作范围的情况下，将所述远程操作部件的可操作范围限制为小于所述第1最大操作范围的限制操作范围、或以所述第2操作量小于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的所述对应关系。
10.一种记录介质，记录有根据操作人员对远程操作部件的操作来远程操作车辆的远程操作程序，且能够由计算机读取，其中，
第1操作量是所述操作人员对所述远程操作部件的操作量，
第1最大操作范围是所述远程操作部件的最大操作范围，
第2最大操作范围是所述车辆的操作部件的最大操作范围，
通过由计算机执行所述远程操作程序来使所述计算机执行下述处理：
取得所述操作人员对所述远程操作部件的所述第1操作量的处理；
取得与所述第1操作量相同、或者所述第1操作量被修正后的第2操作量的处理；
将所述第2操作量的信息借助通信发送至所述车辆的处理，这里，根据所述第2操作量来操作所述车辆；
第1调整处理，在所述第1最大操作范围小于所述第2最大操作范围的情况下，以所述第2操作量大于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的对应关系；以及
第2调整处理，在所述第1最大操作范围大于所述第2最大操作范围的情况下，将所述远程操作部件的可操作范围限制为小于所述第1最大操作范围的限制操作范围、或以所述第2操作量小于所述第1操作量的方式调整所述第1操作量与所述第2操作量的所述对应关系。
CN202210107633.7A 2021-03-23 2022-01-28 远程操作方法、远程操作装置以及记录介质 Active CN115107859B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-049109 2021-03-23
JP2021049109A JP2022147730A (ja) 2021-03-23 2021-03-23 遠隔操作方法、遠隔操作装置、及び遠隔操作プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115107859A CN115107859A (zh) 2022-09-27
CN115107859B true CN115107859B (zh) 2023-11-07

Family

ID=83192445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210107633.7A Active CN115107859B (zh) 2021-03-23 2022-01-28 远程操作方法、远程操作装置以及记录介质

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11780454B2 (zh)
JP (1) JP2022147730A (zh)
CN (1) CN115107859B (zh)
DE (1) DE102022101716A1 (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005174218A (ja) * 2003-12-15 2005-06-30 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
CN109891470A (zh) * 2016-11-11 2019-06-14 本田技研工业株式会社 远程操作系统、交通系统及远程操作方法
CN109905454A (zh) * 2017-12-08 2019-06-18 丰田自动车株式会社 车辆的远程操作系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7219544B2 (ja) * 2017-06-30 2023-02-08 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法
JP7026074B2 (ja) 2019-03-20 2022-02-25 Kddi株式会社 自動運転車両の遠隔運転システム、方法およびプログラム
JP2021015565A (ja) * 2019-07-16 2021-02-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005174218A (ja) * 2003-12-15 2005-06-30 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
CN109891470A (zh) * 2016-11-11 2019-06-14 本田技研工业株式会社 远程操作系统、交通系统及远程操作方法
CN109905454A (zh) * 2017-12-08 2019-06-18 丰田自动车株式会社 车辆的远程操作系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022147730A (ja) 2022-10-06
US11780454B2 (en) 2023-10-10
US20230406334A1 (en) 2023-12-21
CN115107859A (zh) 2022-09-27
DE102022101716A1 (de) 2022-09-29
US20220306136A1 (en) 2022-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11338856B2 (en) Systems and methods for switching between a driver mode and an autonomous driving mode for a vehicle
US8223038B2 (en) Driver assistance system for traffic sign recognition
US20100324797A1 (en) Method and Apparatus for Longitudinal and Lateral Guiding Assistance of Driver of a Vehicle
US20100036562A1 (en) Driver Assistance System
US11577776B2 (en) Managing redundant steering system for autonomous vehicles
CN115214762A (zh) 车辆控制系统和车辆控制方法
CN115107859B (zh) 远程操作方法、远程操作装置以及记录介质
JP2011063106A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
US20220410968A1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
US11691671B2 (en) System for road slope compensation using camera information and method thereof
US9489850B2 (en) Method for engine torque adjustment
US20230376027A1 (en) Remote operation system and remote operation support method
US20190202493A1 (en) Vehicle control apparatus
US20240140411A1 (en) Vehicle control apparatus
KR20200102014A (ko) 차간 거리 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 방법
JP2020104590A (ja) 車両制御装置
US20220390937A1 (en) Remote traveling vehicle, remote traveling system, and meander traveling suppression method
US20240132064A1 (en) Method and system for a longitudinal control of a motor vehicle
US20230135494A1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
US20230192107A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory storage medium
US20230382358A1 (en) Control device, control system, and control method
US11982349B2 (en) Control system, control device, control method, and non-transitory storage medium
US20220396310A1 (en) Vehicle steering control device
US20240034359A1 (en) Driving Assistance System and Driving Assistance Method for a Vehicle
US20230392686A1 (en) Control system, control device, control method, and non-transitory storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant