CN115107743A - 自主停车管理终端设备、具有终端设备的系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本申请的实施例涉及自主停车管理终端设备、具有终端设备的系统及其方法。提供用于远程控制自主停车的终端设备。自主停车管理终端从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。自主停车管理服务器从自主停车管理终端接收车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆。车辆基于车辆控制命令经由自主驾驶执行停车。

Description

自主停车管理终端设备、具有终端设备的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年3月18日提交的韩国专利申请第10-2021-0035494号的优先权的权益，其全部内容以引用方式并入本文中。
技术领域
本发明涉及自主停车管理终端设备、具有该自主停车管理终端设备的系统及其方法，并且更具体地，涉及用于远程控制自主停车的终端设备、包括该终端设备的系统及其方法。
背景技术
自主驾驶车辆需要自适应地应对驾驶时实时改变的周围情况的能力。首先，生产和激活自主驾驶车辆需要可靠的确定控制功能。自主车辆基本上代替驾驶员执行驾驶、制动和转向，从而减少驾驶员的疲劳。如今，自主车辆可配备有高速公路驾驶辅助(HDA)功能、通过确定状态异常和驾驶员疏忽(诸如昏昏欲睡的驾驶和眼睛偏离)经由仪表盘等输出警告警报的驾驶员状态警告(DSW)功能、经由前置摄像头确定车辆在横穿车道时是否不安全的驾驶员意识警告(DAW)功能，以及当检测到前进碰撞时执行突然制动的前进碰撞避免辅助(FCA)或主动紧急制动系统(AEBS)功能；并且，自主车辆可能正在销售。
物流卡车需要精确的停车来装卸货物。同样，当自主卡车进入枢纽时，需要在枢纽内精确停车。因此，有必要开发一种技术，在枢纽中的停车情况下，即使在异常或紧急情况下，该技术也使得能够在没有驾驶员上车(切换到手动操作)的情况下停车，直到在地面停车场完成停车。
发明内容
本发明是为了解决现有技术中存在的上述问题，同时维持现有技术获得的优点不变。本发明的一个方面提供一种用于远程控制自主停车的终端设备、包括该终端设备的系统及其方法。本发明的一个方面提供一种用于控制自主驾驶卡车的枢纽中的精确停车的自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法。
本发明的另一方面提供一种自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法，即使在停车期间的任意或紧急情况下，该自主停车管理终端设备也能够完成停车，而无需切换到手动操作或让驾驶员上车。本发明的一个方面提供一种自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法，该自主停车管理终端设备通过在枢纽中在自主驾驶卡车的自主停车期间使驾驶员的上车降至最低程度而最大限度地降低运输成本。
本发明的另一方面提供一种基于受限区域(不依赖于地图/GPS信号的空间)中的视觉或通信来使得自主驾驶卡车自主停车的自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法。本发明概念要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一个方面，自主停车管理终端设备可包括：通信电路，其被配置成与自主停车管理服务器通信；和处理器，其被配置成从用户接收车辆的控制权请求、经由通信电路将车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器、从自主停车管理服务器接收对控制权请求的批准、从用户接收车辆控制命令，和经由通信电路将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
在一个实施例中，设备可另外包括摄像头。处理器可被配置成从由用户经由摄像头捕获的车辆的图像中提取车辆号码，并且接收对应于车辆号码的车辆的控制权请求。处理器可被配置成从用户接收车辆将在地图上移动到的目标位置并且经由通信电路将关于目标位置的信息发送到自主停车管理服务器。
设备可另外包括触摸屏。处理器可被配置成经由触摸屏从用户接收敲击或滑动中的一个或多个，并且经由通信电路将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。此外，设备可另外包括加速度传感器。处理器可被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势，并且经由通信电路将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。车辆控制命令可包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。
根据本发明的一个方面，自主停车管理系统可包括自主停车管理终端，其被配置成从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器，自主停车管理服务器被配置成从自主停车管理终端接收车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆，并且车辆被配置成基于车辆控制命令经由自主驾驶执行停车。
在一个实施例中，自主停车管理终端可被配置成将从用户接收的车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器，并且当从自主停车管理服务器接收对控制权请求的批准时激活来自用户的车辆控制命令的输入。自主停车管理服务器可被配置成将从自主停车管理终端接收的控制权请求发送到车辆，并且将对从车辆接收的控制权请求的批准发送到停车管理终端。
此外，自主停车管理终端可被配置成从由用户经由摄像头捕获的车辆的图像中提取车辆号码，并且接收对应于车辆号码的车辆的控制权请求。自主停车管理终端可被配置成从用户接收车辆在地图上移动到的目标位置并且将关于目标位置的信息发送到自主停车管理服务器。此外，自主停车管理终端可被配置成经由触摸屏从用户接收敲击或滑动中的一个或多个，并且将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
在一个实施例中，自主停车管理终端可被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势，并且将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。车辆控制命令可包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。此外，车辆可被配置成从自主停车管理服务器接收控制权请求、将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器，并且进入等待车辆控制命令的状态。
根据本发明的一个方面，自主停车管理方法可包括：由自主停车管理终端从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器；由自主停车管理服务器从自主停车管理终端接收车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆；和由车辆基于车辆控制命令经由自主驾驶执行停车。
在一个实施例中，方法可另外包括由自主停车管理终端将从用户接收的车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器；由自主停车管理服务器将从自主停车管理终端接收的控制权请求发送到车辆；由自主停车管理服务器将对从车辆接收的控制权请求的批准发送到停车管理终端；和当自主停车管理终端从自主停车管理服务器接收对控制权请求的批准时由自主停车管理终端激活来自用户的车辆控制命令的输入。
方法可另外包括由自主停车管理终端从由用户经由摄像头捕获的车辆的图像中提取车辆号码并且接收对应于车辆号码的车辆的控制权请求。此外，方法可另外包括由自主停车管理终端从用户接收车辆将在地图上移动到的目标位置，并且将关于目标位置的信息发送到自主停车管理服务器。
在一个实施例中，由自主停车管理终端从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器可包括由自主停车管理终端经由触摸屏从用户接收敲击或滑动中的一个或多个并且将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
此外，由自主停车管理终端从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器可包括基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势并且将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本发明的上述和其它目的、特征和优点将更加明显：
图1为表格，其中定义自主驾驶车辆的自主化级别；
图2为示出根据本发明的实施例的自主停车管理终端设备的框图；
图3为示出根据本发明的实施例的自主停车管理系统的框图；
图4为具体示出根据本发明的实施例的自主停车管理系统的图式；
图5为示出根据本发明的实施例的自主停车管理终端设备的触摸屏的视图；
图6A-6D为示出根据本发明的实施例的对应于手势的车辆控制命令的图式；
图7为示出根据本发明的实施例的自主停车管理方法的流程图；和
图8为示出根据本发明的另一实施例的自主停车管理方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在给每幅图的组件添加附图标记时，应当注意，相同的组件具有相同的附图标记，尽管它们在另一幅图中被指示。此外，在描述本发明的实施例时，与众所周知的功能或配置相关联的详细描述在可以使本发明的主题不必要地模糊时将被省略。
应当理解，如本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般的机动车辆，诸如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的乘用车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机、插电式混合电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，来自除石油之外的资源的燃料)。
尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可由一个或多个模块来执行。另外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置，并且被专门编程为执行本文描述的过程。存储器被配置成储存模块，并且处理器被特别配置成执行所述模块以执行一个或多个过程，这将在下面另外描述。
此外，本发明的控制逻辑可在含有由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上实现为非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据储存装置。计算机可读记录介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布式方式储存和执行，例如通过远程信息服务器或控制器局域网(CAN)储存和执行。
在描述本发明的示例性实施例的元素时，术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等可在本文中使用。这些术语仅用于区分一个元素与另一个元素，但不限制对应元素，而不管对应元素的性质、顺序或优先级。此外，除非另有定义，否则本文使用的所有术语，包括技术和科学术语，都应被解释为本发明所属领域的惯例。应当理解，本文使用的术语应被解释为具有与它们在本发明和相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文明确定义，否则将不以理想化或过于正式的意义来解释。
在下文中，将参考图1至8详细描述本发明的各种实施例。图1为表格，其中定义自主驾驶车辆的自主化级别。自主驾驶车辆是指通过自身识别驾驶环境来确定危险，在控制驾驶路线的同时使驾驶员的驾驶操作降至最少并且自行驾驶的车辆。最终，自主驾驶车辆意味着能够在没有驾驶员干预的情况下驾驶、操纵和停车的车辆。此外，自主驾驶车辆的关注点在于其中作为自主驾驶车辆核心的自主驾驶技术(即，在没有驾驶员主动控制或监控的情况下驾驶车辆的能力)已经发展到最高级别的车辆。
然而，如图1所示，当前自主驾驶车辆的概念可包括中间步骤的自主化步骤以实现完全自主驾驶车辆，并且可对应于假设完全自主驾驶车辆的大规模生产和商业化的面向目标的概念。
根据本发明的实施例，自主驾驶控制方法可应用于对应于图1所示的自主驾驶步骤中的级别3(条件自主化)的自主驾驶车辆，但不限于此。自主驾驶控制方法可应用于任何级别的自主车辆，其需要根据在自主驾驶期间的系统故障来转移控制权和车辆控制。
基于作为美国汽车工程师学会的汽车工程师协会(Society AutomotiveEngineers)(SAE)的自主驾驶车辆的自主化级别可分类为如图1的表格中所示。图2为示出根据本发明的实施例的自主停车管理终端设备的框图。参考图2，自主停车管理终端设备200可包括通信电路210和处理器220。
尽管在图2中未示出，但是自主停车管理终端设备200可另外包括摄像头(例如，或视频捕获装置)、触摸屏或加速度传感器中的一个或多个。例如，自主停车管理终端设备200可包括停车管理器的通信终端。例如，自主停车管理终端设备200可包括停车管理器的移动电话或智能手机。停车管理器可经由安装在自主停车管理终端设备200中的应用程序进入用于管理自主停车的功能。
通信电路210可被配置成与自主停车管理服务器通信。例如，通信电路210可被配置成与外部装置通信；通信电路210可电连接到处理器220，以将接收的信息传送到处理器220；通信电路210可被配置成从处理器220接收要发送到外部装置的信息；并且，通信电路210可由处理器220操作。
处理器220可电连接到通信电路210、摄像头、触摸屏、加速度计等，可电控制组件中的每一个，可为执行软件的指令的电路，并且可执行下面描述的各种数据处理和计算。处理器220可经由无线或有线通信连接到通信电路210、摄像头、触摸屏、加速度计等，并且可被配置成直接或间接发送和接收各种信息或信号。
处理器220可被配置成从用户接收针对车辆的控制权请求，并且然后经由通信电路210将针对车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器。处理器220可被配置成从由用户经由摄像头捕获的车辆图像中提取车辆号码，并且然后接收针对对应于车辆号码的车辆的控制权请求。例如，处理器220可被配置成经由移动电话应用的用户界面(UI)接收针对特定车辆的控制权请求。
例如，在没有指定车辆的情况下接收控制权请求之后，处理器220可被配置成经由图像分析从经由摄像头捕获的车辆图像中提取车辆号码，并且然后将响应于提取的车辆号码而指定的车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器。处理器220可被配置成从自主停车管理服务器接收对控制权请求的批准。例如，处理器220可被配置成经由通信电路210从自主停车管理服务器接收对控制权请求的批准。
处理器220可被配置成从用户接收车辆控制命令，并且经由通信电路210将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。例如，车辆控制命令可包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。例如，处理器220可被配置成经由触摸屏或加速度计从用户接收车辆控制命令。处理器220可被配置成经由触摸屏从用户接收敲击和滑动中的一个或多个，并且然后经由通信电路210将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
将参考图5详细描述其中处理器220经由触摸屏从用户接收车辆控制命令的过程。处理器220可被配置成从用户接收车辆将在地图上移动到的目标位置，并且然后经由通信电路210将关于目标位置的信息发送到自主停车管理服务器。例如，处理器220可被配置成经由移动电话应用从用户接收车辆将要停车在屏幕上显示的地图上的点，并且然后将关于接收的点的信息发送到自主停车管理服务器。
例如，自主停车管理服务器可在管理车辆自主停车的过程中使用关于停车目标位置的信息，并且可被配置成将关于停车目标位置的信息发送到车辆。处理器220可被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势(hand signal)并且然后经由通信电路210将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
例如，处理器220可被配置成通过将经由加速度传感器获得的加速度与预先储存在存储器中并且对应于手势的加速度模式进行比较来检测对应于经由加速度传感器获得的加速度的手势。此外，处理器220可被配置成生成对应于检测的手势的车辆控制命令，并且然后经由通信电路210将生成的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。
将参考图6A-6D详细描述对应于手势的车辆控制命令。图3为示出根据本发明的实施例的自主停车管理系统的框图。参考图3，自主停车管理系统300可包括自主停车管理终端310、自主停车管理服务器320和车辆330。例如，自主停车管理系统300可包括用于管理用于运输货物的自主卡车停车的枢纽内的自主停车的系统。
自主停车管理终端310可被配置成将从用户接收的针对车辆的控制权请求发送到自主停车管理服务器320。当从自主停车管理服务器320接收对控制权请求的批准时，自主停车管理终端310可被配置成激活来自用户的车辆控制命令的输入。自主停车管理终端310可被配置成从用户经由摄像头捕获的车辆图像中提取车辆号码并且然后接收对应于车辆号码的车辆的控制权请求。
另外，自主停车管理终端310可被配置成从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。例如，自主停车管理终端310可被配置成经由移动电话应用的UI从用户接收车辆控制命令。例如，车辆控制命令可包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。
自主停车管理终端310可被配置成从用户接收车辆将在地图上移动到的目标位置，并且然后将关于目标位置的信息发送到自主停车管理服务器320。自主停车管理终端310可被配置成经由触摸屏从用户接收敲击和滑动中的一个或多个，并且然后将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。自主停车管理终端310可被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势，并且然后将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。
自主停车管理终端310的详细描述与图2的自主停车管理终端设备200的详细描述相同，并且因此将省略额外的描述以避免冗余。自主停车管理服务器320可包括被配置成与自主停车管理终端310和车辆330通信的通信模块，并且可被配置成经由通信模块与自主停车管理终端310和车辆330发送和接收各种信息和信号。例如，自主停车管理服务器320可包括枢纽中的停车信息中心的服务器。
自主停车管理服务器320可被配置成从自主停车管理终端310接收车辆控制命令，并且将接收的车辆控制命令发送到车辆330。此外，自主停车管理服务器320可被配置成将从自主停车管理终端310接收的控制权请求发送到车辆330，并且然后将从车辆330接收的对控制权请求的批准发送到自主停车管理终端310。
换句话说，自主停车管理服务器320可为基于经由自主停车管理终端310输入的命令来全面控制车辆330的自主停车的管理服务器。自主停车管理服务器320可被配置成将如此发送和接收的信息记录和储存在存储器中。在紧急情况下，自主停车管理服务器320可被配置成执行能够管理控制或操作车辆330的过程的服务器的角色。
车辆330可包括与自主停车管理服务器320通信的通信模块，并且可被配置成经由通信模块发送和接收各种信息和命令。例如，车辆330可包括在枢纽中停车的自主卡车。车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收控制权请求(例如，车辆控制权请求)，并且将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器320。例如，当车辆330从自主停车管理服务器320接收控制权请求时，车辆330可被配置成确定是否可以批准控制权请求。响应于确定可以批准控制权请求，车辆330可被配置成将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器320。
车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收车辆控制命令。车辆330可被配置成基于车辆控制命令经由自主驾驶来执行停车。例如，车辆330可包括用于执行自主驾驶的自主驾驶系统。例如，车辆330可基于车辆控制命令经由前进命令、倒车命令、转向命令和停止命令来执行自主驾驶。
图4为具体示出根据本发明的实施例的自主停车管理系统的图式。参考图4，自主停车管理系统可包括自主停车管理终端410、自主停车管理服务器420和车辆430。
自主停车管理终端410可包括摄像头411、触摸屏412和加速度传感器413。自主停车管理终端410可被配置成经由移动电话应用的用户界面(UI)从用户接收各种信息或命令，并且经由触摸屏412输出信息。例如，自主停车管理终端410可被配置成经由摄像头411捕获车辆430的图像，并且经由移动电话应用执行车辆430的图像捕获。
例如，自主停车管理终端410可被配置成经由触摸屏412从用户接收命令。具体而言，自主停车管理终端410可被配置成经由敲击或滑动接收移动车辆的命令。例如，自主停车管理终端410可被配置成经由加速度传感器413获得自主停车管理终端410的加速度。当用户在将自主停车管理终端410握在他/她的手中的同时做出手势时，自主停车管理终端410可被配置成基于获得的加速度来检测手势。
自主停车管理终端410可包括通信模块，并且可被配置成经由通信模块与自主停车管理服务器420通信。例如，自主停车管理终端410可被配置成经由通信模块将控制权请求、车辆控制命令等发送到自主停车管理服务器420，并且可被配置成从自主停车管理服务器420接收对控制权请求的批准。
自主停车管理服务器420可包括通信模块，并且可经由通信模块与自主停车管理终端410和车辆430通信。例如，自主停车管理服务器420可被配置成从自主停车管理终端410接收控制权请求、车辆控制命令等，并且可被配置成从车辆430接收对控制权请求的批准。例如，自主停车管理服务器420可被配置成将控制权请求、车辆控制命令等发送到车辆430，并且可被配置成将对控制权请求的批准发送到自主停车管理终端410。
车辆430可包括通信/安全/数据转换系统431和自主驾驶系统435。通信/安全/数据转换系统431可包括通信器432、车辆控制权批准装置433和手势识别数据解析装置434。车辆430可被配置成经由通信器432与自主停车管理服务器420通信，以发送和接收各种信息和命令。例如，通信器432可被配置成从自主停车管理服务器420接收控制权请求、车辆控制命令等，并且将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器420。
通信器432可经由无线或有线通信直接或间接连接到车辆控制权批准装置433和手势识别数据解析装置434以发送和接收信息。例如，通信器432可被配置成将从自主停车管理服务器420接收的控制权请求发送到车辆控制权批准装置433，将从自主停车管理服务器420接收的车辆控制命令发送到手势识别数据解析装置434，并且将从车辆控制权批准装置433接收的对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器420。
当车辆控制权批准装置433接收车辆控制权请求时，车辆控制权批准装置433可被配置成确定是否可以批准车辆控制权请求。响应于确定可以批准控制权请求，车辆控制权批准装置433可被配置成经由通信器432将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器420。例如，车辆控制权批准装置433可被配置成基于自主驾驶当前是否可以来确定是否可以批准从自主驾驶系统435接收的车辆控制权请求。
手势识别数据解析装置434可被配置成接收关于由自主停车管理终端410检测的加速度或手势的信息，分析关于加速度或手势的信息，可输出对应于信息的车辆控制信号，并且将车辆控制信号发送到自主驾驶系统435。自主驾驶系统435可包括控制车辆430的整体自主驾驶的系统。
自主驾驶系统435可被配置成从通信/安全/数据转换系统431接收车辆控制命令，并且执行对应于车辆控制命令的车辆430的自主驾驶控制。例如，自主驾驶系统435可被配置成执行自主驾驶控制，包括前进控制、倒车控制、转向控制或停止控制中的一个或多个。
图5为示出根据本发明的实施例的自主停车管理终端设备的触摸屏的视图。参考图5，自主停车管理终端设备200可被配置成经由移动电话应用在触摸屏上显示车辆和相对于车辆的中心501画出的特定半径的圆。
自主停车管理终端设备200可被配置成经由触摸屏从用户接收敲击或滑动。例如，自主停车管理终端设备200可被配置成经由触摸屏检测用户敲击车辆的中心501并且然后敲击车辆将移动到的目标点502。作为另一个示例，自主停车管理终端设备200可被配置成经由触摸屏检测用户以车辆的中心501作为开始点并且以车辆将移动到的目标点502作为终点的滑动。自主停车管理终端设备200可被配置成基于经由触摸屏检测的敲击或滑动来生成车辆控制命令，以将车辆从车辆的中心501移动到车辆将移动到的目标点502。
自主停车管理终端设备200可被配置成将生成的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器。自主停车管理服务器可被配置成将接收的车辆控制命令发送到车辆。通过根据接收的车辆控制命令执行自主驾驶控制，车辆可移动到对应于车辆将移动到的目标点502的位置。
图6A-6D为示出根据本发明的实施例的对应于手势的车辆控制命令的图式。参考图6A-6D，对应于手势的车辆控制命令可包括前进控制、停止控制、左转控制和右转控制中的一个或多个。
图6A中所示的手势可表示指示在用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下来回摆动手的手势。自主停车管理终端设备200可被配置成将当用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下来回摆动手时获得的加速度与预先储存在存储器中的关于获得的加速度模式的信息进行比较。自主停车管理终端设备200可被配置成确定用户的手势是否是对应于前进控制的手势。
图6B中所示的手势可表示指示在用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下向上举起手并且然后停止手的手势。自主停车管理终端设备200可被配置成将当用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下举起他/她的手并且然后停止他/她的手时获得的加速度与预先储存在存储器中的关于获得的加速度模式的信息进行比较。自主停车管理终端设备200可被配置成确定用户的手势是否是对应于停止控制的手势。
图6C中所示的手势可表示指示在用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下用手沿逆时针方向画圆的手势。自主停车管理终端设备200可被配置成将当用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下用他/她的手沿逆时针方向画圆时获得的加速度与预先储存在存储器中的关于获得的加速度模式的信息进行比较。自主停车管理终端设备200可被配置成确定用户的手势是否是对应于左转控制的手势。
图6D中所示的手势可表示指示在用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下用手沿顺时针方向画圆的手势。自主停车管理终端设备200可被配置成将当用户在将自主停车管理终端设备200握在他/她的手中的同时他/她的手掌朝前进方的状态下用他/她的手沿顺时针方向画圆时获得的加速度与预先储存在存储器中的关于获得的加速度模式的信息进行比较。自主停车管理终端设备200可被配置成确定用户的手势是否是对应于右转控制的手势。对应于图6A-6D中的手势的车辆控制命令为通过将示例性使用的手势与车辆控制命令匹配而获得的。事实上，为了描述方便，手势和车辆控制命令可与示例不同地匹配。
图7为示出根据本发明的实施例的自主停车管理方法的流程图。本文下面描述的方法可由处理器执行。参考图7，自主停车管理终端310可被配置成请求车辆控制权并且可获得控制权(S701)。例如，自主停车管理终端310可被配置成从用户接收针对车辆330的控制权请求，并且然后将控制权请求发送到自主停车管理服务器320。之后，自主停车管理服务器320可被配置成将控制权请求发送到车辆330。车辆330可被配置成确定是否批准控制权请求，并且将对控制权请求的批准发送到自主停车管理服务器320。自主停车管理服务器320可被配置成将对控制权请求的批准发送到自主停车管理终端310。
自主停车管理终端310可被配置成请求车辆控制权，并且然后可获得控制权(S701)。之后，自主停车管理终端310可被配置成确定是否经由手势输入车辆控制命令(S702)。例如，自主停车管理终端310可被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来确定用户是否经由手势输入车辆控制命令，或者接收其中用户经由移动电话应用UI输入车辆控制命令的方法。
自主停车管理终端310可被配置成确定车辆控制命令是否经由手势输入(S702)。当识别到经由手势输入车辆控制命令时，自主停车管理终端310可被配置成经由手势生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320(S703)。例如，响应于识别到经由手势输入车辆控制命令，自主停车管理终端310可被配置成分析经由加速度传感器获得的加速度，并且然后生成对应于加速度的车辆控制命令。此外，自主停车管理终端310可被配置成将生成的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。
自主停车管理终端310可被配置成经由手势生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320(S703)。车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收车辆控制命令并且然后被驾驶(S705)。例如，自主停车管理终端310可被配置成经由手势生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。之后，自主停车管理服务器320可被配置成将车辆控制命令发送到车辆330。车辆330可被配置成基于从自主停车管理服务器320接收的车辆控制命令来执行自主驾驶。
自主停车管理终端310可被配置成确定是否经由手势输入车辆控制命令(S702)。响应于识别到未经由手势输入车辆控制命令，自主停车管理终端310可被配置成经由触摸屏生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320(S704)。例如，响应于识别到未经由手势输入车辆控制命令，自主停车管理终端310可被配置成通过分析关于经由触摸屏输入的敲击或滑动的信息来生成对应于敲击或滑动的车辆控制命令，并且然后将生成的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。
自主停车管理终端310可被配置成经由触摸屏生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320(S704)。车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收车辆控制命令，并且可被驾驶(S705)。例如，自主停车管理终端310可被配置成经由触摸屏生成车辆控制命令，并且然后将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。之后，自主停车管理服务器320可被配置成将车辆控制命令发送到车辆330。车辆330可被配置成基于从自主停车管理服务器320接收的车辆控制命令来执行自主驾驶。
车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收车辆控制命令，并且然后可被驾驶(S705)。之后，车辆330可被配置成确定是否输入下一个车辆控制命令(S706)。车辆330可被配置成确定是否输入下一个车辆控制命令(S706)。响应于识别到输入下一个车辆控制命令，车辆330可再次返回到S705的过程。换句话说，车辆330可被配置成从自主停车管理服务器320接收车辆控制命令，并且然后可被驾驶。车辆330可被配置成确定是否输入下一个车辆控制命令(S706)。之后，响应于识别到未输入下一个车辆控制命令，车辆330可停止(S707)。
图8为示出根据本发明的另一实施例的自主停车管理方法的流程图。参考图8，自主停车管理方法可包括由自主停车管理终端310从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320的步骤S810，由自主停车管理服务器320从自主停车管理终端310接收车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆330的步骤S820，以及由车辆330基于车辆控制命令经由自主驾驶执行停车的步骤S830。
例如，由自主停车管理终端310从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320的步骤S810可包括由自主停车管理终端310经由触摸屏从用户接收敲击或滑动中的一个或多个，并且将对应于接收的敲击或接收的滑动中的一个或多个的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。
作为另一个示例，由自主停车管理终端310从用户接收车辆控制命令并且将车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320的步骤S810可包括基于经由加速度传感器获得的加速度来检测用户的手势，并且将对应于手势的车辆控制命令发送到自主停车管理服务器320。例如，由车辆330基于车辆控制命令经由自主驾驶执行停车的步骤S830可包括执行前进控制、倒车控制、转向控制或停止控制中的一个或多个。
例如，自主停车管理方法可另外包括由自主停车管理终端310将从用户接收的车辆330的控制权请求发送到自主停车管理服务器320，由自主停车管理服务器320将从自主停车管理终端310接收的控制权请求发送到车辆330，由自主停车管理服务器320将从车辆330接收的对控制权请求的批准发送到自主停车管理终端310，并且当自主停车管理终端310从自主停车管理服务器320接收对控制权请求的批准时，由自主停车管理终端310激活来自用户的车辆控制命令的输入。例如，自主停车管理方法可另外包括由自主停车管理终端310从由用户经由摄像头捕获的车辆330的图像中提取车辆号码，并且接收对应于车辆号码的车辆330的控制权请求。
结合说明书中公开的实施例描述的方法或算法的操作可直接用由处理器执行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可驻留在储存介质(即，存储器和/或储存装置)上，诸如随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘驱动器、可移动盘或光盘ROM(CD-ROM)。
示例性储存介质可耦合到处理器。处理器可从储存介质读出信息，并且可在储存介质中写入信息。替代地，储存介质可与处理器集成在一起。处理器和储存介质可用专用集成电路(ASIC)来实现。ASIC可提供在用户终端中。或者，处理器和储存介质可用用户终端中的独立组件来实现。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述本发明，但是本发明不限于此，而是可由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和更改，而不脱离在以下权利要求中要求保护的本发明的精神和范围。
因此，本发明的实施例不旨在限制本发明的技术精神，而是仅出于说明性目的而提供。本发明的保护范围应当由所附权利要求来解释，并且其所有等同物应被解释为包括在本发明的范围内。
根据本发明的实施例的自主停车管理终端设备、具有该自主停车管理终端设备的系统及其方法的描述如下。
根据本发明的实施例中的至少一个，可以提供一种用于远程控制自主停车的终端设备、包括该终端设备的系统及其方法。此外，根据本发明的实施例中的至少一个，可以提供一种用于控制自主驾驶卡车的枢纽中的更准确停车的自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法。
此外，根据本发明的实施例中的至少一个，可以提供一种自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法，即使在停车期间的任意或紧急情况下，该自主停车管理终端设备也能够完成停车，而无需切换到手动操作或让驾驶员上车。此外，根据本发明的实施例中的至少一个，可以提供一种自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法，该自主停车管理终端设备通过在枢纽中在自主驾驶卡车的自主停车期间使驾驶员的上车降至最低程度而最大限度地降低运输成本。
此外，根据本发明的实施例中的至少一个，可以提供一种基于受限区域(不依赖于地图/GPS信号的空间)中的视觉或通信来使得自主驾驶卡车自主停车的自主停车管理终端设备、包括该自主停车管理终端设备的系统及其方法。此外，可提供通过说明书直接或间接理解的各种效果。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述本发明，但是本发明不限于此，而是可由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和更改，而不脱离在所附权利要求中要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种自主停车管理终端设备，所述设备包含：
通信电路，被配置成与自主停车管理服务器通信；和
处理器，其中所述处理器被配置成：
从用户接收针对车辆的控制权请求；
经由所述通信电路将针对所述车辆的控制权请求发送到所述自主停车管理服务器；
从所述自主停车管理服务器接收对所述控制权请求的批准；
从所述用户接收车辆控制命令；和
经由所述通信电路将所述车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
2.根据权利要求1所述的设备，还包含：
摄像头，
其中所述处理器被配置成从使用所述摄像头捕获的所述车辆的图像中提取车辆号码，并且接收对应于所述车辆号码的针对所述车辆的控制权请求。
3.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器被配置成从所述用户接收所述车辆将在地图上移动到的目标位置，并且经由所述通信电路将关于所述目标位置的信息发送到所述自主停车管理服务器。
4.根据权利要求1所述的设备，还包含：
触摸屏，
其中所述处理器被配置成经由所述触摸屏从所述用户接收输入，并且经由所述通信电路将对应于接收的输入的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
5.根据权利要求1所述的设备，还包含：
加速度传感器，
其中所述处理器被配置成基于经由所述加速度传感器获得的加速度来检测所述用户的手势，并且经由所述通信电路将对应于所述手势的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
6.根据权利要求1所述的设备，其中所述车辆控制命令包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。
7.一种自主停车管理系统，所述系统包含：
自主停车管理终端，被配置成从用户接收车辆控制命令并且将所述车辆控制命令发送到自主停车管理服务器；
所述自主停车管理服务器，被配置成从所述自主停车管理终端接收所述车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆；和
所述车辆，被配置成基于所述车辆控制命令经由自主驾驶执行停车。
8.根据权利要求7所述的系统，其中：
所述自主停车管理终端被配置成将从所述用户接收的针对所述车辆的控制权请求发送到所述自主停车管理服务器，并且当从所述自主停车管理服务器接收到对所述控制权请求的批准时激活来自所述用户的所述车辆控制命令的输入，并且
其中所述自主停车管理服务器被配置成将从所述自主停车管理终端接收的所述控制权请求发送到所述车辆，并且将对从所述车辆接收的所述控制权请求的批准发送到所述停车管理终端。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述自主停车管理终端被配置成从摄像头捕获的所述车辆的图像中提取车辆号码，并且接收对应于所述车辆号码的针对所述车辆的控制权请求。
10.根据权利要求7所述的系统，其中所述自主停车管理终端被配置成从所述用户接收所述车辆在地图上移动到的目标位置，并且将关于所述目标位置的信息发送到所述自主停车管理服务器。
11.根据权利要求7所述的系统，其中所述自主停车管理终端被配置成经由触摸屏从所述用户接收输入，并且将对应于接收的输入的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
12.根据权利要求7所述的系统，其中所述自主停车管理终端被配置成基于经由加速度传感器获得的加速度来检测所述用户的手势，并且将对应于所述手势的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
13.根据权利要求7所述的系统，其中所述车辆控制命令包括对应于前进控制、倒车控制、转向控制和停止控制中的一个或多个的控制命令。
14.根据权利要求8所述的系统，其中所述车辆被配置成从所述自主停车管理服务器接收所述控制权请求，将对所述控制权请求的批准发送到所述自主停车管理服务器，并且进入等待所述车辆控制命令的状态。
15.一种自主停车管理方法，所述方法包含：
由自主停车管理终端从用户接收车辆控制命令并且将所述车辆控制命令发送到自主停车管理服务器；
由所述自主停车管理服务器从所述自主停车管理终端接收所述车辆控制命令并且将接收的车辆控制命令发送到车辆；和
由所述车辆基于所述车辆控制命令经由自主驾驶执行停车。
16.根据权利要求15所述的方法，还包含：
由所述自主停车管理终端将从所述用户接收的针对所述车辆的控制权请求发送到所述自主停车管理服务器；
由所述自主停车管理服务器将从所述自主停车管理终端接收的所述控制权请求发送到所述车辆；
由所述自主停车管理服务器将对从所述车辆接收的所述控制权请求的批准发送到所述停车管理终端；和
当所述自主停车管理终端从所述自主停车管理服务器接收到对所述控制权请求的批准时，由所述自主停车管理终端激活来自所述用户的所述车辆控制命令的输入。
17.根据权利要求16所述的方法，还包含：
由所述自主停车管理终端从由所述用户经由摄像头捕获的所述车辆的图像中提取车辆号码，并且接收对应于所述车辆号码的针对所述车辆的控制权请求。
18.根据权利要求15所述的方法，还包含：
由所述自主停车管理终端从所述用户接收所述车辆将在地图上移动到的目标位置，并且将关于所述目标位置的信息发送到所述自主停车管理服务器。
19.根据权利要求15所述的方法，其中由所述自主停车管理终端从所述用户接收所述车辆控制命令并且将所述车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器包括：
由所述自主停车管理终端经由触摸屏从所述用户接收输入，并且将对应于接收的输入的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
20.根据权利要求15所述的方法，其中由所述自主停车管理终端从所述用户接收所述车辆控制命令并且将所述车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器包括：
基于经由加速度传感器获得的加速度来检测所述用户的手势；和
将对应于所述手势的车辆控制命令发送到所述自主停车管理服务器。
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