CN115107025A - 一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质，该方法通过获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置，以准确地感知机器人所在的楼层位置，为后续进行地图切换提供可靠的数据来源。

Description

一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质。

背景技术

在现代化城市中，多层楼宇的建筑结构无处不在，而几乎每个多层楼宇内都采用了电梯作为主要的运行工具。在楼宇内具备自主移动、定位能力的机器人在通过电梯到达不同楼层时，通常需要将导航的地图切换为对应楼层的室内地图后，才能够正常工作，而切换地图这一操作，通常由人工手动完成或通过设定的任务逻辑自动完成(如进出电梯)。在通过设定的任务逻辑自动完成地图切换时，机器人不可避免地会受到各种干扰，包括外部干扰(如机器人被人为推进推出电梯)，内部干扰(如机器人对于进出梯状态的认识与真实状态不一致即发生定位偏移)，或者通信干扰(如与电梯设备的通信产生延迟、错误、丢失)，当机器人受到上述干扰时，则无法及时且准确地进行地图切换，从而失去执行任务的能力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题为目前机器人无法准确确定自己所在楼层的位置，导致无法及时且准确地进行地图切换，影响后续执行任务，因此，本发明提供一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质，以准确地确定机器人所处的楼层位置，提高机器人楼层位置感知的准确性，方便后续及时且准确地完成地图切换，成功执行任务。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机器人楼层位置感知方法，包括：

获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；

若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；

若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

进一步地，所述根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态，包括：

若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态；

若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。

进一步地，所述若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，包括：

当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时，则与机器人所乘电梯建立通信

当通信建立成功后，则实时获取机器人所乘电梯的当前速度，当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度一致，则实时获获取电梯的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

当通信建立失败后，则调用机器人视觉系统识别机器人所乘电梯的在运行状态下的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层。

进一步地，在确定机器人所乘电梯离开当前楼层后，所述一种机器人楼层位置感知方法还包括：

在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器确定机器人的运行状态；

若机器人的运行方向、运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度一致，则确定机器人在所乘电梯中；

若机器人的运行方向、运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度不一致的情况，则确定机器人不在所乘电梯中，调用主动乘梯程序指挥机器人进行乘梯操作。

进一步地，所述若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，包括：

若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则通过机器人的位置坐标确定机器人是否在电梯里；

当确定机器人在电梯里，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器，确定机器人在垂直方向是否移动；

若惯性传感器或高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比发生变化，则确定机器人在垂直方向上发生移动；

若惯性传感器和高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比没有发生变化，则确定机器人在垂直方向上没有发生移动。

进一步地，所述在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，包括

若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯成功建立通信，则直接获取机器人所乘电梯到达的目标楼层作为机器人的楼层位置；

若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯建立通信失败，则调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识作为机器人所乘电梯到达的目标楼层，确定机器人的楼层位置；

若调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识失败，则通过机器人安装的高度传感器确定机器人所乘电梯在运行停止时所处的高度作为运行高度；

通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置。

进一步地，所述通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置，包括：

若机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之上的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置；

若机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之下的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置。

一种机器人楼层位置感知装置，包括：

乘梯状态获取模块，用于获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；

第一机器人楼层位置确定模块，用于若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；

第二机器人楼层位置确定模块，用于若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种机器人楼层位置感知方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种机器人楼层位置感知方法。

本发明提供的一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质，通过获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置，以准确地感知机器人所在的楼层位置，为后续进行地图切换提供可靠的数据来源。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明一种机器人楼层位置感知方法的流程图。

图2为图1中步骤S10的一具体流程图。

图3为图1中步骤S10的另一具体流程图。

图4为图1中步骤S20的一具体流程图。

图5为本发明一种机器人楼层位置感知装置的示意图。

图6为本发明计算机设备的一示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1所示，本发明提供一种机器人楼层位置感知方法，包括如下步骤：

S10：获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态。

具体地，本实施例中机器人的乘梯状态包括主动乘梯和被动乘梯。其中，主动乘梯指根据乘梯任务执行的乘梯操作；被动乘梯指没有乘梯任务，机器人被动地在电梯中执行的乘梯操作，如人为将机器人搬运至电梯中进行电梯乘坐。

若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则表示机器人在执行乘梯任务，需要主动地进入电梯中，此时，若仅通过机器人在平面地图中的位置与电梯在平面地图的位置关系确定机器人在电梯中或不在电梯中，则可能会因为定位误差导致确定结果出现错误，如根据机器人定位的位置与电梯的位置判断出机器人已进入电梯中，实际机器人在电梯门附近并没有进入电梯中。因此，在确定机器人的乘梯状态为主动乘梯，则首先调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则接着确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。

进一步地，确定机器人是否在所乘电梯中的识别过程具体包括：

(一)首先确定机器人所乘电梯是否已离开当前楼层，在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器确定机器人的运行状态；

(二)若机器人的运行方向、运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度一致，则确定机器人在所乘电梯中；

(三)若机器人的运行方向、运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度不一致的情况，则确定机器人不在所乘电梯中，调用主动乘梯程序指挥机器人进行乘梯操作。

若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则表示机器人并没有乘梯任务，是被动地被移入到电梯中的，此时，便无需确认机器人是否在所乘电梯中，因此，可直接调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。

S20：若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置。

具体地，由于机器人是搭乘电梯运行的，因此，机器人和其所乘电梯位置是相同的，可直接通过机器人所乘电梯到达的目标楼层位置确定机器人的楼层位置。其中，目标楼层指机器人乘坐电梯在向上或者向下运行后，电梯停止运行时所在的楼层。本实施例中确定机器人所乘电梯的目标楼层的方法包括但不限于与机器人所乘电梯建立通信，直接获取机器人所乘电梯在运行停止后的目标楼层；调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的目标楼层；通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高获取机器人所乘电梯在运行停止后的目标楼层，具体实现过程参照步骤S21-步骤S24，为避免重复再次不再赘述。

S30：若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

具体地，若无法通过步骤S20中的方法，即无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置，具体计算过程为：

通过获取惯性传感器在电梯停止运行时刻的加速度，并将加速度在时间上积分，得到对应的速度，并将计算得到速度在时间上积分，得到对应的距离，距离结合气压计在该时刻测量得到的气压计读数，通过卡尔曼滤波计算出机器人在竖直方向上移动的距离，然后根据机器人在竖直方向上移动的距离，结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高获取机器人所乘电梯在运行停止后的目标楼层。

进一步地，若电梯所在楼宇的各楼层层高均匀，则通过机器人在竖直方向上移动的距离除以楼层层高得到运行楼层个数，然后根据机器人所乘电梯的运行状态，基于当前楼层的楼层标识和运行楼层个数便可以确定机器人当前所在的楼层位置。当机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则当前楼层的楼层标识加上运行楼层个数，得到机器人当前所在的楼层位置；当机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则当前楼层的楼层标识减去运行楼层个数，得到机器人当前所在的楼层位置。

若电梯所在楼宇的各楼层层高不均匀，则根据当前楼层的层高和机器人在竖直方向上移动的距离计算得到机器人的楼层位置。当机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之上的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据机器人在竖直方向上移动的距离对当前楼层之上的楼层层高依序进行递减，当减至0时，则将对应的楼层作为机器人的楼层位置；当机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之下的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据机器人在竖直方向上移动的距离对当前楼层之下的楼层层高依序进行递减，当减至0时，则将对应的楼层作为机器人的楼层位置。

进一步地，如图2所示，本实施例中的第一电梯运行检测程序的执行过程具体包括如下步骤：

S111：当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时，则与机器人所乘电梯建立通信；

S112：当通信建立成功后，则实时获取机器人所乘电梯的当前速度，当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

S113：当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度一致，则实时获取电梯的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

S114：当通信建立失败后，则调用机器人视觉系统识别机器人所乘电梯的在运行状态下的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层。

进一步地，如图3所示，本实施例中的第一电梯运行检测程序的执行过程具体包括如下步骤：

S121：若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则通过机器人的位置坐标确定机器人是否在电梯里；

S122：当确定机器人在电梯里，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器，确定机器人在垂直方向是否移动；

S123：若惯性传感器或高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比发生变化，则确定机器人在垂直方向上发生移动；

S124：若惯性传感器和高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比没有发生变化，则确定机器人在垂直方向上没有发生移动。

进一步地，如图4所示，步骤S20中，在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，具体包括如下步骤：

S21：若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯成功建立通信，则直接获取机器人所乘电梯到达的目标楼层作为机器人的楼层位置；

S22：若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯建立通信失败，则调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识作为机器人所乘电梯到达的目标楼层，确定机器人的楼层位置；

S23：若调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识失败，则通过机器人安装的高度传感器确定机器人所乘电梯在运行停止时所处的高度作为运行高度；

S24：通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置。

具体地，根据机器人所乘电梯的位置坐标确定机器人所乘电梯的设备标识，通过设备标识获取电梯所在楼宇中的每层楼的楼层层高，若电梯所在楼宇的各楼层层高均匀，则通过运行高度除以楼层层高得到运行楼层个数，然后根据机器人所乘电梯的运行状态，基于当前楼层的楼层标识和运行楼层个数便可以确定机器人当前所在的楼层位置。当机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则当前楼层的楼层标识加上运行楼层个数，得到机器人当前所在的楼层位置；当机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则当前楼层的楼层标识减去运行楼层个数，得到机器人当前所在的楼层位置。

若电梯所在楼宇的各楼层层高不均匀，则根据机器人所乘电梯的运行状态和当前楼层的楼层标识确定运行楼层层高，最后根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置。当机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之上的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据运行高度对当前楼层之上的楼层层高依序进行递减，当减至0时，则将对应的楼层作为机器人的楼层位置；当机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之下的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据运行高度对当前楼层之下的楼层层高依序进行递减，当减至0时，则将对应的楼层作为机器人的楼层位置。

本发明提供的一种机器人楼层位置感知方法，通过获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；当机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则接着确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态，若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；当机器人的乘梯状态为被动乘梯，则无需确认机器人是否在所乘电梯中，直接调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态，若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置，以准确地感知机器人所在的楼层位置，为后续进行地图切换提供可靠的数据来源。

实施例2

如图5所示，本实施例提供一种机器人楼层位置感知装置，该一种机器人楼层位置感知装置与上述实施例中一种机器人楼层位置感知方法一一对应，包括乘梯状态获取模块10、第一机器人楼层位置确定模块20和第二机器人楼层位置确定模块30。

乘梯状态获取模块10，用于获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；

第一机器人楼层位置确定模块20，用于若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；

第二机器人楼层位置确定模块30，用于若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

关于一种机器人楼层位置感知装置的具体限定可以参见上文中对于一种机器人楼层位置感知方法的限定，在此不再赘述。上述一种机器人楼层位置感知装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

实施例3

如图6示，本实施例提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括计算机可读存储介质、内存储器。该计算机可读存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为计算机可读存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储一种机器人楼层位置感知方法中涉及到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人楼层位置感知方法。

本实施例提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中一种机器人楼层位置感知方法的步骤，例如图1所示的步骤10至步骤S30或者，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中一种机器人楼层位置感知装置的各模块/单元的功能，例如图5示模块10至模块30功能。为避免重复，这里不再赘述。

实施例4

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中一种机器人楼层位置感知方法的步骤，例如图1所示的步骤S10-S30或者图2至图4所示的步骤，为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器执行计算机程序时实现一种机器人楼层位置感知装置这一实施例中的各模块/单元的功能，例如图5所示的模块10至模块30功能。为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，包括：

获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；

若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；

若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态，包括：

若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态；

若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。

3.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，包括：

当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时，则与机器人所乘电梯建立通信

当通信建立成功后，则实时获取机器人所乘电梯的当前速度，当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度一致，则实时获获取电梯的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；

当通信建立失败后，则调用机器人视觉系统识别机器人所乘电梯的在运行状态下的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层。

4.根据权利要求3所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，在确定机器人所乘电梯离开当前楼层后，所述一种机器人楼层位置感知方法还包括：

在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器确定机器人的运行状态；

若机器人的运行方向、运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度一致，则确定机器人在所乘电梯中；

若机器人的运行方向、运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度不一致的情况，则确定机器人不在所乘电梯中，调用主动乘梯程序指挥机器人进行乘梯操作。

5.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，包括：

若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则通过机器人的位置坐标确定机器人是否在电梯里；

当确定机器人在电梯里，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器，确定机器人在垂直方向是否移动；

若惯性传感器或高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比发生变化，则确定机器人在垂直方向上发生移动；

若惯性传感器和高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比没有发生变化，则确定机器人在垂直方向上没有发生移动。

6.根据权利要求1所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，包括

若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯成功建立通信，则直接获取机器人所乘电梯到达的目标楼层作为机器人的楼层位置；

若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯建立通信失败，则调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识作为机器人所乘电梯到达的目标楼层，确定机器人的楼层位置；

若调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识失败，则通过机器人安装的高度传感器确定机器人所乘电梯在运行停止时所处的高度作为运行高度；

通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置。

7.根据权利要求6所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置，包括：

若机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之上的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置；

若机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之下的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置。

8.一种机器人楼层位置感知装置，其特征在于，包括：

乘梯状态获取模块，用于获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；

第一机器人楼层位置确定模块，用于若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；

第二机器人楼层位置确定模块，用于若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述一种机器人楼层位置感知方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种机器人楼层位置感知方法。

Images