CN115096184A - 一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行；检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障。利用上述方法，通过码垛机运行中测得的当前激光测量值、当前码垛机伺服位置以及预先确定的校验值之间的大小关系，确定码垛机运行位置是否出现偏差或者激光传感器测量是否异常，实现在码垛机运行过程中自动检测码垛机是否出现故障，降低了安全隐患及运营成本。

Description

一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及故障识别技术领域，尤其涉及一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前换电站内码垛机主要依靠伺服电机进行高速行驶，长时间的运行容易造成联轴器松动以及齿轮的磨损变形。而换电站内码垛机需要依靠工作人员定期保养与检查去排除此类故障，但频繁的定期保养与检查必将提升换电站的运营成本。另外，如果在运行过程中，码垛机上伺服电机的联轴器松动，也会造成码垛机运行位置不准确，从而导致码垛机撞机，带来安全隐患和财产损失。

发明内容

本发明实施例提供了一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质，以实现在码垛机运行过程中自动识别码垛机故障，降低了安全隐患以及运营成本。

第一方面，本实施例提供了一种码垛机故障识别方法，该方法包括：

通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

第二方面，本实施例提供了一种码垛机故障识别装置，该装置包括：

激光测量值确定模块，用于通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

码垛机位置获取模块，用于检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

故障确定模块，用于根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

第三方面，本实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任意实施例所述的码垛机故障识别方法。

第四方面，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的码垛机故障识别方法。

本发明实施例提供一种码垛机故障识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障。上述技术方案，通过码垛机运行中测得的当前激光测量值、当前码垛机伺服位置以及预先确定的校验值之间的大小关系，确定码垛机运行位置是否出现偏差或者激光传感器测量是否异常；相比于现有技术中，需要依靠人工定期保养与检查去排除此类故障，而频繁的定期保养与检查必将提升换电站的运营成本，本技术方案实现了在码垛机运行过程中自动检测码垛机是否出现故障，降低了安全隐患以及运营成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种码垛机故障识别方法的流程示意图；

图1a为本发明实施例一提供的码垛机的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的又一种码垛机故障识别方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例二提供的一种码垛机故障识别方法的流程示例图；

图3为本发明实施例三提供的一种码垛机故障识别装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“原始”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种码垛机故障识别方法的流程示意图，该方法可适用于在码垛机运行过程中自动识别码垛机故障的情况，该方法可以由码垛机故障识别装置来执行，该码垛机故障识别装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并一般集成在电子设备中。

如图1所示，本实施例一提供的一种码垛机故障识别方法具体可以包括以下步骤：

S101、通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值。

其中，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行。图1a为本发明实施例一提供的码垛机的结构示意图，如图1a所示，标号1所指为激光传感器，标号2所指为码垛机的运行轨道。其中激光传感器1用于检测码垛机的位置偏差，激光传感器在安装时应保证激光传感器照射线束平行于码垛机运行轨道。码垛机的运行轨道2用于码垛机运行。

本实施例中故障主要指码垛机运行位置出现偏差或者激光传感器测量异常。若当前码垛机联轴器出现松动或齿轮有磨损或激光传感器测量异常会导致码垛机运行位置出现偏差。因此本实施例中可以基于码垛机运行位置是否出现偏差，确定码垛机是否出现此类故障。如果在码垛机运行过程中出现此类故障，则需要工作人员进一步进行检修排查，以确定故障原因。

为了确定码垛机在运行过程中是否出现了位置偏差，需要先获取码垛机的当前激光测量值。可以理解的是，平面反射板可以安装在码垛机运行轨道的始端，平面反射板与码垛机运行轨道垂直，激光传感器发射激光至平面反射板上。本实施例中，可以直接激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，此处对激光传感器的测距原理不做具体描述。

可以知道的是，码垛机在沿着运行轨道运行时，码垛机相对平面反射板的距离不断发生变化。由于激光传感器安装在码垛机上，相应的，随着码垛机沿着运行轨道运行，激光传感器相对平面反射板的当前激光测量值不断发生变化。当码垛机面向平面反射板运行时，激光传感器相对平面反射板的当前激光测量值变小；当码垛机面向背向平面反射板运行时，激光传感器相对平面反射板的当前激光测量值变大。

S102、检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置。

本实施例中，为了确定码垛机在运行过程中是否出现了位置偏差，需要同时获取码垛机相对参照起点的当前码垛机伺服位置。

参照起点与平面反射板有一定距离。对参照起点的位置不做具体限制。示例性的，参照起点可以选择在码垛机运行轨道的中间位置。可以理解的是，当码垛机处于参照起点位置时，码垛机相对参照起点的当前码垛机伺服位置可以记为零。

可以知道的是，码垛机在沿着运行轨道运行时，码垛机相对参照起点的距离不断发生变化。即，随着码垛机沿着运行轨道运行，码垛机相对参照起点的位置不断发生变化。当码垛机分别位于相对参照起点的两侧时，码垛机相对参照起点的当前码垛机伺服位置为正负关系。

码垛机主要依靠伺服电机进行高速行驶，长时间运行容易造成码垛机上伺服电机的联轴器松动或齿轮有磨损导致码垛机运行位置出现偏差。可以理解的是，激光传感器测量的当前激光测量值表征码垛机本体相对平面反射板之间的距离。当前码垛机伺服位置表征码垛机上的伺服电机相对参照起点之间的距离。

需要说明的是，步骤S101与步骤S102的执行不分先后顺序。在确定码垛机运行过程中是否出现故障时，需要同时获取码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值以及码垛机相对参照起点的当前码垛机伺服位置。

其中，检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置可以采用任意现有技术，如根据码垛机上伺服电机的转速及时间等参数确定当前码垛机伺服位置，此处不做具体限制。

S103、根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障，码垛机的故障包括码垛机运行位置出现偏差或激光传感器测量异常。

其中校验值表征码垛机处于参考起点时，码垛机上激光传感器测量的码垛机相对平面反射板之间的激光测量值。校验值可以在码垛机运行之前确定，具体的确定方式可以是工作人员控制码垛机处于参照起点，由激光传感器测量获得。

在确定校验值之后，工作人员可以在本实施例中执行主体提供的可视化界面中设置误差值。误差值可以理解为允许出现的误差范围。误差值的取值可以由工作人员进行设定。

具体的，获取码垛机相对平面反射板的当前激光测量值、码垛机相对参照起点的当前码垛机伺服位置，以及在码垛机运行之前确定的校验值。在获取以上参数之后，可以判断码垛机运行时的当前激光测量值与校验值之间的关系。假设，把参照起点与平面反射板之间的一侧记为相对参照起点的左侧轨道，把参照起点背离平面反射板的一侧记为相对参照起点的右侧轨道。若当前激光测量值小于校验值，可以确定码垛机位于相对参照起点的左侧轨道，若当前激光测量值大于校验值，可以确定码垛机处于相对参照起点的右侧轨道。

同时可以获取用户设定的误差值，基于当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值以及误差值之间的大小关系确定码垛机是否出现位置偏差，即确定码垛机出现故障。

具体的，校验值与当前激光测量值之差的绝对值可以表征由激光传感器确定的码垛机的理论位置。而码垛机的当前码垛机伺服位置为测量出的码垛机实际位置。当由激光传感器确定出的码垛机的理论位置与基于伺服电机确定出的码垛机实际位置的差值超过误差值时，表明码垛机本体与伺服电机运行速度不一致，进而表明码垛机与伺服电机之间的联轴器松动或者齿轮磨损，又或者激光测量值出现问题。如果由激光传感器确定出的码垛机的理论位置与基于伺服电机确定出的码垛机实际位置的差值在误差值范围内，表明码垛机本体与伺服电机运行速度基本一致，进而表明码垛机无位置偏差故障。

本发明实施例提供一种码垛机故障识别方法，该方法包括：首先通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行；同时检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；最终根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障。上述技术方案，通过码垛机运行中测得的当前激光测量值、当前码垛机伺服位置以及预先确定的校验值之间的大小关系，确定码垛机运行位置是否出现偏差或者激光传感器测量是否异常；相比于现有技术中，需要依靠人工定期保养与检查去排除此类故障，而频繁的定期保养与检查必将提升换电站的运营成本，本技术方案实现了在码垛机运行过程中自动检测码垛机是否出现故障，降低了安全隐患以及运营成本。

作为本申请实施例的一个可选实施例，在上述实施例的基础上，校验值的确定步骤可以表述为：当码垛机处于参照起点时，基于激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

该步骤是在码垛机运行之前执行的，用于预先确定校验值。确定校验值的方式可以是：本实施例中执行主体可以提供可视化界面，用于人机交互，例如，可视化界面中可以设置有开始校验按钮。工作人员控制码垛机处于参照起点，点击开始校验按钮，可以通过激光传感器测量码垛机相对平面反射板的距离，将该距离作为校验值。同样，校验值可以在可视化界面上进行展示。

具体的，当码垛机处于参照起点时，基于激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。示例性的，例如当码垛机伺服位置数据为0mm，而激光传感器的数据为1000mm，则此时校验值为1000mm，即校验值＝激光测量值-码垛机位置。

可以清楚的是，对于一个运行周期内，其校验值是确定的，在运行过程中，均可以基于该预先确定的校验值实时检测码垛机是否出现故障。

作为本申请实施例的一个可选实施例，在上述实施例的基础上，该方法还包括：当确定码垛机出现故障时，控制码垛机停机并报警。

具体的，当检测到码垛机出现故障时，控制码垛机停止运行，并生成报警指令进行报警，以提示工作人员及时进行故障检修排查等。

进一步地，该方法还包括：确定码垛机的当前状态，并将当前状态、当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值反馈至可视化界面。

其中，码垛机的当前状态包括运行状态、停机状态以及报警状态。具体的，可以根据码垛机的运行情况确定码垛机的当前状态。同时，本执行主体可以通过可视化界面实时展示当前状态、当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值。可以理解的是，可视化界面中显示误差值，可以由工作人员填写，而码垛机的当前状态、当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值自动确定后会实时显示在可视化界面中，不需要工作人员参与。

本可选实施例中可以实时显示码垛机的当前状态、当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值等各项参数，更直观的供工作人员了解和使用。另外，当码垛机出现故障后能够自动停机并报警，及时提醒现场工作人员进行检修，降低了设备运行时的安全隐患以及工作人员对码垛机的保养与检查周期。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的又一种码垛机故障识方法的流程示意图，本实施例为上述实施例一的进一步优化，在本实施例中，进一步对“根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障”限定优化。

如图2所示，本实施例二提供一种码垛机故障识方法，具体包括如下步骤：

S201、通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值。

其中，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行。

S202、检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置。

S203、判断当前激光测量值与校验值的大小关系。

具体的，把参照起点与平面反射板之间的一侧记为相对参照起点的左侧轨道，把参照起点背离平面反射板的一侧记为相对参照起点的右侧轨道。比较当前激光测量值与校验值的大小，若当前激光测量值小于校验值，可以确定码垛机位于相对参照起点的左侧轨道；若当前激光测量值大于校验值，可以确定码垛机位于相对参照起点的右侧轨道。

S204、根据大小关系，结合大小关系关联的识别策略，确定码垛机是否出现故障。

具体的，若当前激光测量值小于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，根据大小关系确定码垛机是否出现故障。若当前激光测量值大于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，根据大小确定码垛机是否出现故障。

进一步地，根据大小关系，结合大小关系关联的识别策略，确定码垛机是否出现故障，包括：

a)若当前激光测量值小于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，若是，则确定码垛机出现故障。

其中，误差值为预先设定。误差值可以理解为误差范围，可以由工作人员在可视化界面中填写。

具体的，假设把参照起点与平面反射板之间的一侧记为相对参照起点的左侧轨道，把参照起点背离平面反射板的一侧记为相对参照起点的右侧轨道。若当前激光测量值小于校验值，表明码垛机位于参照起点的左侧轨道，校验值与当前激光测量值之差的绝对值，表示当前码垛机本体的理论位置，当前码垛机伺服位置表示当前伺服电机的实际位置。判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，即，判断当前码垛机本体的理论位置与当前伺服电机的理论位置是否一致。若校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，也就是当前码垛机本体的运行位移大于当前伺服电机的运行位移超过误差范围，则确定码垛机出现故障。其故障原因可能是当前码垛机联轴器出现松动或齿轮有磨损导致码垛机运行位置出现偏差或激光传感器测量异常。

b)若当前激光测量值大于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，若是，则确定码垛机出现故障。

具体的，假设把参照起点与平面反射板之间的一侧记为相对参照起点的左侧轨道，把参照起点背离平面反射板的一侧记为相对参照起点的右侧轨道。若当前激光测量值大于校验值，表明码垛机位于参照起点的右侧轨道，校验值与当前激光测量值之差的绝对值，表示当前码垛机本体的理论位置，当前码垛机伺服位置表示当前伺服电机的实际位置。判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，即，判断当前码垛机本体的理论位置与当前伺服电机的实际位置是否一致。若校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对减去误差值，也就是当前码垛机本体的运行位移小于当前伺服电机的运行位移超过误差范围，则确定码垛机出现故障。其故障原因可能是当前码垛机联轴器出现松动或齿轮有磨损导致码垛机运行位置出现偏差或激光传感器测量异常。

本实施例对根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障的步骤进行了细化，分别针对当前激光测量值大于校验值时以及当前激光测量值小于校验值时如何判断码垛机是否发生故障进行了细化。本实施例提供的技术方案实现了在码垛机运行过程中自动检测码垛机是否出现故障，降低了安全隐患以及运营成本。

为了更清楚的表示本申请实施例的技术方案，以实际码垛机运行过程中，进行码垛机故障识别的过程为例进行描述。图2a为本申请实施例二提供的一种码垛机故障识别方法的流程示例图，如图2a所示，码垛机故障识别的步骤可以表述为：

先确定校验值，具体步骤可以表述为：

S21、当码垛机处于参照起点时，基于激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

以上步骤S21为确定校验值，以下步骤S22-S29为根据预先确定的校验值确定码垛机是否发生故障的步骤，具体步骤可以表述为：

S22、通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值。

S23、检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置。

S24、判断当前激光测量值与校验值的大小关系。

S25、若当前激光测量值小于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，若是，则执行步骤S27，否则，则执行步骤S29。

S26、若当前激光测量值大于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，若是，则执行步骤S27，否则，则执行步骤S29。

S27、确定码垛机出现故障。

S28、当确定码垛机出现故障时，控制码垛机停机并报警。

S29、确定码垛机未出现故障。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种码垛机故障识别装置的结构示意图，可适用于在码垛机运行过程中自动识别码垛机故障的情况，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并一般集成在电子设备中。如图3所示，该装置包括：激光测量值确定模块31、码垛机位置获取模块32、故障确定模块33，其中，

激光测量值确定模块31，用于通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行；

码垛机位置获取模块32，用于检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

故障确定模块33，用于根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障，码垛机的故障包括码垛机运行位置出现偏差或激光传感器测量异常。

本发明实施例提供一种码垛机故障识别装置，激光测量值确定模块通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，激光传感器安装于码垛机上，激光传感器照射线束与码垛机的运行轨道平行；同时码垛机位置获取模块检测码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；故障确定模块根据当前激光测量值、当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定码垛机是否出现故障，码垛机的故障包括码垛机运行位置出现偏差或激光传感器测量异常。利用上述装置，通过码垛机运行中测得的当前激光测量值、当前码垛机伺服位置以及预先确定的校验值之间的大小关系，确定码垛机运行位置是否出现偏差或者激光传感器测量是否异常，实现在码垛机运行过程中自动检测码垛机是否出现故障，降低了安全隐患以及运营成本。

进一步地，该装置还包括校验值确定模块，用于：

当码垛机处于参照起点时，基于激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

进一步地，故障确定模块33，包括：

关系判定单元，用于判断当前激光测量值与校验值的大小关系；

故障确定单元，用于根据大小关系，结合大小关系关联的识别策略，确定码垛机是否出现故障。

进一步地，故障确定单元，具体用于：

若当前激光测量值小于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否大于当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，若是，则确定码垛机出现故障，误差值为预先设定；

若当前激光测量值大于校验值，则判断校验值与当前激光测量值之差的绝对值是否小于当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，若是，则确定码垛机出现故障。

进一步地，该装置还包括报警模块，用于：

当确定码垛机出现故障时，控制码垛机停机并报警。

进一步地，该装置还包括可视化模块，用于：

确定码垛机的当前状态，并将当前状态、当前激光测量值、当前码垛机伺服位置、校验值反馈至可视化界面。

本发明实施例所提供的码垛机故障识别装置可执行本发明任意实施例所提供的码垛机故障识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如码垛机故障识别方法。

在一些实施例中，码垛机故障识别方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的码垛机故障识别方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行码垛机故障识别方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛机故障识别方法，其特征在于，包括：

通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验值的确定步骤，包括：

当所述码垛机处于参照起点时，基于所述激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，包括：

判断所述当前激光测量值与所述校验值的大小关系；

根据所述大小关系，结合所述大小关系关联的识别策略，确定所述码垛机是否出现故障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系，结合所述大小关系关联的识别策略，确定所述码垛机是否出现故障，包括：

若所述当前激光测量值小于所述校验值，则判断所述校验值与所述当前激光测量值之差的绝对值是否大于所述当前码垛机伺服位置的绝对值加上误差值，若是，则确定所述码垛机出现故障，所述误差值为预先设定；

若所述当前激光测量值大于所述校验值，则判断所述校验值与所述当前激光测量值之差的绝对值是否小于所述当前码垛机伺服位置的绝对值减去误差值，若是，则确定所述码垛机出现故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定所述码垛机出现故障时，控制所述码垛机停机并报警。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述码垛机的当前状态，并将所述当前状态、所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置、所述校验值反馈至可视化界面。

7.一种码垛机故障识别装置，其特征在于，包括：

激光测量值确定模块，用于通过激光传感器确定码垛机运行时相对平面反射板的当前激光测量值，所述激光传感器安装于所述码垛机上，所述激光传感器照射线束与所述码垛机的运行轨道平行；

码垛机位置获取模块，用于检测所述码垛机运行时相对参照起点的当前码垛机伺服位置；

故障确定模块，用于根据所述当前激光测量值、所述当前码垛机伺服位置及预先确定的校验值，确定所述码垛机是否出现故障，所述码垛机的故障包括所述码垛机运行位置出现偏差或所述激光传感器测量异常。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括校验值确定模块，用于：

当所述码垛机处于参照起点时，基于所述激光传感器确定码垛机相对平面反射板的当前激光测量值为校验值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的码垛机故障识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的码垛机故障识别方法。

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