CN115092365B - 深海环境下具有收回功能的可回转推进装置及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及深海环境下具有收回功能的可回转推进装置及操作方法，包括可回转推进装置，所述可回转推进装置通过框架螺栓连接在艇体的内部，可回转推进装置的具体结构为：包括回收固定框架，所述回收固定框架的内部安装有深海可回转推进机构，深海可回转推进机构的两端分别设置有回收回转轴，回收回转轴通过回收回转水润滑轴承支撑在回收固定框架上，所述回收固定框架上还安装有电动液压锁推杆，所述电动液压锁推杆的输出端与深海可回转推进机构连接，电动液压锁推杆提供动力，带动深海可回转推进机构发生转动动作，从而实现展开和回收的功能，不仅可以实现将推进器回收到艇体内部，不影响艇体线型的功能，而且还能够实现推力回转的功能。

Description

深海环境下具有收回功能的可回转推进装置及操作方法

技术领域

本发明涉及深海推进器技术领域，尤其是一种深海环境下具有收回功能的可回转推进装置及操作方法。

背景技术

一般用于大型深潜器或机器人等深水工作设备推进器的推力多为固方向的，大型深潜器需要配备更多的推进器组合来实现矢量推进，从而实现动力控位和转向的功能，而且不具有收回功能，不仅经济成本高且造成资源的浪费，而且影响艇体的线性，增大艇体航行的阻力，增加环境污染、降低经济效益。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种深海环境下具有收回功能的可回转推进装置及操作方法，从而不仅可以实现将推进器回收到艇体内部，不影响艇体线型的功能，而且还能够实现推力回转的功能。

本发明所采用的技术方案如下：

深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，包括可回转推进装置，所述可回转推进装置通过框架螺栓连接在艇体的内部，可回转推进装置的具体结构为：包括回收固定框架，所述回收固定框架的内部安装有深海可回转推进机构，深海可回转推进机构的两端分别设置有回收回转轴，回收回转轴通过回收回转水润滑轴承支撑在回收固定框架上，所述回收固定框架上还安装有电动液压锁推杆，所述电动液压锁推杆的输出端与深海可回转推进机构连接，电动液压锁推杆提供动力，带动深海可回转推进机构发生转动动作，从而实现展开和回收的功能。

其进一步技术方案在于：

所述电动液压锁推杆的伸出和回收可实现深海可回转推进机构的展开和回收。

所述回收固定框架上通过紧固件安装有一号深海接近开关和二号深海接近开关，一号深海接近开关和二号深海接近开关实现深海可回转推进机构展开到位和回收到位的位置检测。

所述深海可回转推进机构的结构为：包括回转动力箱、传动机构和深海推进器，回转动力箱与传动机构之间、以及传动机构与深海推进器之间均通过法兰固定，并通过回转输出轴和鼓形齿联轴器键连接，实现传动轴和深海推进器的回转运动；

所述回转动力箱的结构为：包括深海回转电机、接近开关挡块、旋转角度传感器、一号接近开关、二号接近开关、快换接头、第一级蜗杆、第一级蜗轮、温度传感器、第二级蜗杆、第二级蜗轮、液压补偿器、漏水检测带压板、一号O型密封圈、二号O型密封圈、漏水检测带、组合动密封、防尘圈、回转输出轴、三号O型密封圈，深海回转电机通过法兰螺栓连接到回转动力箱壳体上，并和第一级蜗杆通过键连接，带动第一级蜗杆旋转，第一级蜗杆另一端通过轴承固定在回转动力箱壳体上；第一级蜗杆和第一级蜗轮啮合，第一级蜗轮固定在第二级蜗杆的轴上，第二级蜗杆通过轴两端的轴承过盈装配在回转动力箱的壳体上；第二级蜗杆和第二级蜗轮啮合，第二级蜗轮固定在回转输出轴上，通过两端的轴承和回转动力箱壳体进行过盈装配；接近开关挡块通过螺旋固定在第二级蜗轮上，一号接近开关和二号接近开关成180°角固定在回转动力箱壳体上，检测接近开关挡块实现角度极限位置的限制、旋转角度传感器固定在回转输出轴上，检测回转输出轴的实时旋转角度值，实现深海推进器的回转角度检测；快换接头固定在回转动力箱上；温度传感器固定在壳体内部，可检测液压油的温度；液压补偿器通过法兰固定在回转动力箱壳体上，实现回转动力箱外海水部压力和内部油液压力平衡，能够满足深海使用；漏水检测带压板将漏水检测带固定在回转动力箱壳体的内部，检测漏水信号；防尘圈和组合动密封固定在在回转动力箱壳体和回转输出轴之间实现泥沙和海水的进入。

一号O型密封圈、二号O型密封圈和三号O型密封圈为回转动力箱壳体和各个盖板之间的密封圈，防止海水的进入。

所述传动机构的结构为：包括传动机构固定架、鼓形齿联轴器、锁紧螺母、一号水润滑轴承、二号水润滑轴承，机械挡块、传动轴；鼓形齿联轴器通过键分别和传动轴和回转输出轴连接，实现回转动力箱中的回转输出轴带动传动轴的旋转，最终实现推进器的回转；一号水润滑轴承和二号水润滑轴承和传动机构固定架进行过盈配合装配，通过锁紧螺母进行锁紧装配，机械挡块和传动轴法兰固定，机械挡块在传动机构固定架伸出两个挡块之间旋转，实现回转失效情况下的应急机械限位。

所述回收固定框架位一体式结构。

所述回收固定框架的结构为：包括底框架，所述底框架的一端设置有立框架，所述立框架和底框架的设置有对称的侧框架，侧框架呈梯形，所述侧框架的上方内侧设置有方形板，所述方形板上设置有连接座，所述底框架的端部中间位置设置有推杆安装座。

所述底框架、侧框架和立框架均为镂空结构。

一种深海环境下具有收回功能的可回转推进装置的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：准备工作，在艇体下水前，首先控制电动液压锁推杆开始伸长；

第二步：电动液压锁推杆的动力作用下，推动深海可回转推进机构绕着回收回转轴发生转动，将深海可回转推进机构展开到线型外，在动力控位的状态下，通过深海可回转推进机构的回转功能，提供360°的推力；

第三步：当艇体入水后，在水下动力控位时，需要深海可回转推进机构提供360°的推力，此时深海回转电机旋转，通过键连接带动第一级蜗杆旋转，通过齿的啮合带动第一级蜗轮、第二级蜗杆、第二级蜗轮、回转输出轴、实现传动轴和深海推进器的回转运动，结合深海推进器螺旋桨的正反转最终实现推进器的360°旋转进行提供推力；

第四步：在艇体全速前进时或者出水后，电动液压锁推杆开始缩短，带动深海可回转推进机构绕着回收回转轴转动，将深海可回转推进机构收入到线型内，不影响艇体的水动力和避免深海推进器的碰撞。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过可回转推进装置的深海可回转推进机构、回收固定框架、电动液压锁推杆和回收回转轴的互相配合工作，不仅可以实现将推进器回收到艇体内部，不影响艇体线型的功能，而且还能够实现推力回转的功能。

本发明采用两级高精度蜗杆副传动，实现精确的角度定位，拥有机械挡块限位保险，有效的解决了深海中的密封问题，可实现全海深的下潜；同时拥有漏水检测带和温度传感器等智能检测设备，确保在深海工作中的安全性，单台推进器即可实现矢量推进的功能，减少环境污染和提高经济效益。

本发明不仅可以实现推力不同方位的变换，还可以实现推进器的回收，不影响整个艇体的线性和减小水流阻力，减小环境污染，增大经济效益；采用两级高精度蜗杆副传动，在无动力输入和流作用力的情况下，可实现回转自锁死功能，实现机械限位；内部设置旋转变压器和接近开关能提供精确的角度定位，设置机械挡块，在回转失效的情况下也能保障回转的安全；通过油压补偿和组合动密封的设置，解决了深海中的密封问题；同时设置了漏水检测带和温度传感器等智能检测设备，确保在深海工作中的安全性。

附图说明

图1为本发明的深海具有回收功能的可回转推进装置在艇体上的展开图。

图2为本发明的深海具有回收功能的可回转推进装置在艇体上的回收图。

图3为图1中深海具有回收功能的可回转推进装置的结构示意图。

图4为图1中深海具有回收功能的可回转推进装置另一视角的结构示意图。

图5为图1中深海具有回收功能的可回转推进装置再另一视角的结构示意图。

图6为本发明深海可回转推进机构的结构示意图。

图7为图6中的深海回转动力箱内部布置图一。

图8为图6中的深海回转动力箱内部布置图二。

图9为图6中的深海回转动力箱输出轴剖面图。

图10为图6中的传动机构的主视图。

图11为图6中的传动机构内部布置图。

图12为本发明回收固定框架的结构示意图。

其中：1、可回转推进装置；2、艇体；3、深海可回转推进机构；4、回收固定框架；5、电动液压锁推杆；6、回收回转轴；7、回收回转水润滑轴承；8、一号深海接近开关；9、二号深海接近开关；

301、回转动力箱；302、传动机构；303、深海推进器；

30101、深海回转电机；30102、接近开关挡块；30103、旋转角度传感器；30104、一号接近开关；30105、二号接近开关；30106、快换接头；30107、第一级蜗杆；30108、第一级蜗轮；30109、温度传感器；30110、第二级蜗杆；30111、第二级蜗轮；30112、液压补偿器；30113、漏水检测带压板；30114、一号O型密封圈；30115、二号O型密封圈；30116、漏水检测带；30117、组合动密封；30118、防尘圈；30119、回转输出轴；30120、三号O型密封圈；

30201、传动机构固定架；30202、鼓形齿联轴器；30203、锁紧螺母；30204、一号水润滑轴承；30205、二号水润滑轴承；30206、机械挡块；30207、传动轴；

401、方形板；402、连接座；403、立框架；404、侧框架；405、底框架；406、推杆安装座。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图12所示，包括可回转推进装置1，可回转推进装置1通过框架螺栓连接在艇体2的内部，可回转推进装置1的具体结构为：包括回收固定框架4，回收固定框架4的内部安装有深海可回转推进机构3，深海可回转推进机构3的两端分别设置有回收回转轴6，回收回转轴6通过回收回转水润滑轴承7支撑在回收固定框架4上，回收固定框架4上还安装有电动液压锁推杆5，电动液压锁推杆5的输出端与深海可回转推进机构3连接，电动液压锁推杆5提供动力，带动深海可回转推进机构3发生转动动作，从而实现展开和回收的功能。

电动液压锁推杆5的伸出和回收可实现深海可回转推进机构3的展开和回收。

回收固定框架4上通过紧固件安装有一号深海接近开关8和二号深海接近开关9，一号深海接近开关8和二号深海接近开关9实现深海可回转推进机构3展开到位和回收到位的位置检测。

深海可回转推进机构3的结构为：包括回转动力箱301、传动机构302和深海推进器303，回转动力箱301与传动机构302之间、以及传动机构302与深海推进器303之间均通过法兰固定，并通过回转输出轴30119和鼓形齿联轴器30202键连接，实现传动轴30207和深海推进器303的回转运动。

回转动力箱301的结构为：包括深海回转电机30101、接近开关挡块30102、旋转角度传感器30103、一号接近开关30104、二号接近开关30105、快换接头30106、第一级蜗杆30107、第一级蜗轮30108、温度传感器30109、第二级蜗杆30110、第二级蜗轮30111、液压补偿器30112、漏水检测带压板30113、一号O型密封圈30114、二号O型密封圈30115、漏水检测带30116、组合动密封30117、防尘圈30118、回转输出轴30119、三号O型密封圈30120，深海回转电机30101通过法兰螺栓连接到回转动力箱301壳体上，并和第一级蜗杆30107通过键连接，带动第一级蜗杆30107旋转，第一级蜗杆30107另一端通过轴承固定在回转动力箱301壳体上；第一级蜗杆30107和第一级蜗轮30108啮合，第一级蜗轮30108固定在第二级蜗杆30110的轴上，第二级蜗杆30110通过轴两端的轴承过盈装配在回转动力箱301的壳体上；第二级蜗杆30110和第二级蜗轮30111啮合，第二级蜗轮30111固定在回转输出轴30119上，通过两端的轴承和回转动力箱301壳体进行过盈装配；接近开关挡块30102通过螺旋固定在第二级蜗轮30111上，一号接近开关30104和二号接近开关30105成180°角固定在回转动力箱301壳体上，检测接近开关挡块30102实现角度极限位置的限制、旋转角度传感器30103固定在回转输出轴30119上，检测回转输出轴30119的实时旋转角度值，实现深海推进器303的回转角度检测；快换接头30106固定在回转动力箱301上；温度传感器30109固定在壳体内部，可检测液压油的温度；液压补偿器30112通过法兰固定在回转动力箱301壳体上，实现回转动力箱301外海水部压力和内部油液压力平衡，能够满足深海使用；漏水检测带压板30113将漏水检测带30116固定在回转动力箱301壳体的内部，检测漏水信号；防尘圈30118和组合动密封30117固定在在回转动力箱301壳体和回转输出轴30119之间实现泥沙和海水的进入。

一号O型密封圈30114、二号O型密封圈30115和三号O型密封圈30120为回转动力箱301壳体和各个盖板之间的密封圈，防止海水的进入。

传动机构302的结构为：包括传动机构固定架30201、鼓形齿联轴器30202、锁紧螺母30203、一号水润滑轴承30204、二号水润滑轴承30205，机械挡块30206、传动轴30207；鼓形齿联轴器30202通过键分别和传动轴30207和回转输出轴30119连接，实现回转动力箱301中的回转输出轴30119带动传动轴30207的旋转，最终实现推进器303的回转；一号水润滑轴承30204和二号水润滑轴承30205和传动机构固定架30201进行过盈配合装配，通过锁紧螺母30203进行锁紧装配，机械挡块30206和传动轴30207法兰固定，机械挡块30206在传动机构固定架30201伸出两个挡块之间旋转，实现回转失效情况下的应急机械限位。

回收固定框架4位一体式结构。

回收固定框架4的结构为：包括底框架405，底框架405的一端设置有立框架403，立框架403和底框架405的设置有对称的侧框架404，侧框架404呈梯形，侧框架404的上方内侧设置有方形板401，方形板401上设置有连接座402，底框架405的端部中间位置设置有推杆安装座406。

底框架405、侧框架404和立框架403均为镂空结构。

本实施例的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：准备工作，在艇体2下水前，首先控制电动液压锁推杆5开始伸长；

第二步：电动液压锁推杆5的动力作用下，推动深海可回转推进机构3绕着回收回转轴6发生转动，将深海可回转推进机构3展开到线型外，在动力控位的状态下，通过深海可回转推进机构3的回转功能，提供360°的推力；

第三步：当艇体2入水后，在水下动力控位时，需要深海可回转推进机构3提供360°的推力，此时深海回转电机30101旋转，通过键连接带动第一级蜗杆30107旋转，通过齿的啮合带动第一级蜗轮30108、第二级蜗杆30110、第二级蜗轮30111、回转输出轴30119、实现传动轴30207和深海推进器303的回转运动，结合深海推进器303螺旋桨的正反转最终实现推进器303的360°旋转进行提供推力；

第四步：在艇体2全速前进时或者出水后，电动液压锁推杆5开始缩短，带动深海可回转推进机构3绕着回收回转轴6转动，将深海可回转推进机构3收入到线型内，不影响艇体2的水动力和避免深海推进器303的碰撞。

本发明的具体结构和功能如下：

本发明所述的可回转推进装置1通过框架螺栓连接安装在艇体2的内部，可实现深海可回转推进机构3展开和回收的功能，不影响艇体2的线型。

本发明所述的可回转推进装置1由深海可回转推进机构3、回收固定框架4、电动液压锁推杆5、回收回转轴6、回收回转水润滑轴承7、一号深海接近开关8、二号深海接近开关9组成。

其中深海可回转推进机构3和回收回转轴6通过法兰螺栓固定，回收回转水润滑轴承7固定在回收回转轴6上并与回收固定框架4过盈配合固定，实现深海可回转推进机构3转动动作；电动液压锁推杆5一端固定在回收固定框架4上，一端固定在深海可回转推进机构3上，电动液压锁推杆5和伸出和回收可实现深海可回转推进机构3的展开和回收；一号深海接近开关8和二号深海接近开关9螺纹固定在回收固定框架4，分别实现展开到位和回收到位的位置检测。

深海可回转推进机构3由回转动力箱301、传动机构302和深海推进器303组成。回转动力箱301、传动机构302和深海推进器303进行法兰固定连接，通过回转输出轴30119和鼓形齿联轴器30202键连接，实现传动轴30207和深海推进器303的回转运动。

回转动力箱301主要由深海回转电机30101、接近开关挡块30102、旋转角度传感器30103、一号接近开关30104、二号接近开关30105、快换接头30106、第一级蜗杆30107、第一级蜗轮30108、温度传感器30109、第二级蜗杆30110、第二级蜗轮30111、液压补偿器30112、漏水检测带压板30113、一号O型密封圈30114、二号O型密封圈30115、漏水检测带30116、组合动密封30117、防尘圈30118、回转输出轴30119、三号O型密封圈30120等组成。

深海回转电机30101通过法兰螺栓连接到回转动力箱301壳体上，和第一级蜗杆30107通过键连接，可带动第一级蜗杆30107旋转，第一级蜗杆30107另一端通过轴承固定在回转动力箱301壳体上；第一级蜗杆30107和第一级蜗轮30108通过齿啮合，第一级蜗轮30108固定在第二级蜗杆30110的轴上，第二级蜗杆30110通过轴两端的轴承过盈装配在回转动力箱301的壳体上；第二级蜗杆30110和第二级蜗轮30111通过齿啮合，第二级蜗轮30111固定在回转输出轴30119上，通过两端的轴承和回转动力箱301壳体进行过盈装配；接近开关挡块30102通过螺旋固定在第二级蜗轮30111上，一号接近开关30104和二号接近开关30105成180°角固定在回转动力箱301壳体上，可检测接近开关挡块30102实现角度极限位置的限制、旋转角度传感器30103固定在回转输出轴30119上，可检测回转输出轴30119的实时旋转角度值，实现深海推进器303的回转角度检测；快换接头30106固定在回转动力箱301上，可实现外部液压油的充油而不会漏油；温度传感器30109固定在壳体内部，可检测液压油的温度；液压补偿器30112通过法兰固定在回转动力箱301壳体上，实现回转动力箱301外海水部压力和内部油液压力平衡，能够满足深海使用；漏水检测带压板30113将漏水检测带30116固定在回转动力箱301壳体的内部，检测漏水信号；防尘圈30118和组合动密封30117固定在在回转动力箱301壳体和回转输出轴30119之间实现泥沙和海水的进入；一号O型密封圈30114、二号O型密封圈30115和三号O型密封圈30120为回转动力箱301壳体和各个盖板之间的密封圈，防止海水的进入。

传动机构302由传动机构固定架30201、鼓形齿联轴器30202、锁紧螺母30203、一号水润滑轴承30204、二号水润滑轴承30205，机械挡块30206、传动轴30207组成。鼓形齿联轴器30202通过键分别和传动轴30207和回转输出轴30119连接，实现回转动力箱301中的回转输出轴30119带动传动轴30207的旋转，最终实现深海推进器303的回转；一号水润滑轴承30204和二号水润滑轴承30205和传动机构固定架30201进行过盈配合装配，通过锁紧螺母30203进行锁紧装配；机械挡块30206和传动轴30207法兰固定，机械挡块30206在传动机构固定架30201伸出两个挡块之间旋转，可实现回转失效情况下的应急机械限位。

实际使用过程中：

在艇体2下水前，电动液压锁推杆5开始伸长，推动深海可回转推进机构3绕着回收回转轴6转动，回转到达图1的状态，将深海可回转推进机构3展开到线型外，在动力控位的状态下，通过深海可回转推进机构3的回转功能，可提供360°的推力。

当艇体2入水后，在水下动力控位时，需要深海可回转推进机构3提供360°的推力，此时深海回转电机30101旋转，通过键连接带动第一级蜗杆30107旋转，通过齿的啮合带动第一级蜗轮30108、第二级蜗杆30110、第二级蜗轮30111、回转输出轴30119、实现传动轴30207和深海推进器303的回转运动，结合深海推进器303螺旋桨的正反转最终实现推进器303的360°旋转进行提供推力。

在艇体2全速前进时或者出水后，电动液压锁推杆5开始缩短，带动深海可回转推进机构3绕着回收回转轴6转动，回转到达图2的状态，将深海可回转推进机构3收入到线型内，不影响艇体2的水动力和避免深海推进器303的碰撞。

本实施例不仅可以实现将推进器回收到艇体2内部，不影响艇体2线型的功能，而且还能够实现推力回转的功能。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (8)

1.深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：包括可回转推进装置（1），所述可回转推进装置（1）的框架通过螺栓连接在艇体（2）的内部，可回转推进装置（1）的具体结构为：包括回收固定框架（4），所述回收固定框架（4）的内部安装有深海可回转推进机构（3），深海可回转推进机构（3）的两端分别设置有回收回转轴（6），回收回转轴（6）通过回收回转水润滑轴承（7）支撑在回收固定框架（4）上，所述回收固定框架（4）上还安装有电动液压锁推杆（5），所述电动液压锁推杆（5）的输出端与深海可回转推进机构（3）连接，电动液压锁推杆（5）提供动力，带动深海可回转推进机构（3）发生转动动作，从而实现展开和回收的功能；所述深海可回转推进机构（3）的结构为：包括回转动力箱（301）、传动机构（302）和深海推进器（303），回转动力箱（301）与传动机构（302）之间、以及传动机构（302）与深海推进器（303）之间均通过法兰固定，并通过回转输出轴（30119）和鼓形齿联轴器（30202）键连接，实现传动轴（30207）和深海推进器（303）的回转运动，所述回转动力箱（301）的结构为：包括深海回转电机（30101）、接近开关挡块（30102）、旋转角度传感器（30103）、一号接近开关（30104）、二号接近开关（30105）、快换接头（30106）、第一级蜗杆（30107）、第一级蜗轮（30108）、温度传感器（30109）、第二级蜗杆（30110）、第二级蜗轮（30111）、液压补偿器（30112）、漏水检测带压板（30113）、一号O型密封圈（30114）、二号O型密封圈（30115）、漏水检测带（30116）、组合动密封（30117）、防尘圈（30118）、回转输出轴（30119）、三号O型密封圈（30120），深海回转电机（30101）通过法兰螺栓连接到回转动力箱（301）壳体上，并和第一级蜗杆（30107）通过键连接，带动第一级蜗杆（30107）旋转，第一级蜗杆（30107）另一端通过轴承固定在回转动力箱（301）壳体上；第一级蜗杆（30107）和第一级蜗轮（30108）啮合，第一级蜗轮（30108）固定在第二级蜗杆（30110）的轴上，第二级蜗杆（30110）通过轴两端的轴承过盈装配在回转动力箱（301）的壳体上；第二级蜗杆（30110）和第二级蜗轮（30111）啮合，第二级蜗轮（30111）固定在回转输出轴（30119）上，通过两端的轴承和回转动力箱（301）壳体进行过盈装配；接近开关挡块（30102）通过螺旋固定在第二级蜗轮（30111）上，一号接近开关（30104）和二号接近开关（30105）成180°角固定在回转动力箱（301）壳体上，检测接近开关挡块（30102）实现角度极限位置的限制、旋转角度传感器（30103）固定在回转输出轴（30119）上，检测回转输出轴（30119）的实时旋转角度值，实现深海推进器（303）的回转角度检测；快换接头（30106）固定在回转动力箱（301）上；温度传感器（30109）固定在壳体内部，可检测液压油的温度；液压补偿器（30112）通过法兰固定在回转动力箱（301）壳体上，实现回转动力箱（301）外海水部压力和内部油液压力平衡，能够满足深海使用；漏水检测带压板（30113）将漏水检测带（30116）固定在回转动力箱（301）壳体的内部，检测漏水信号；防尘圈（30118）和组合动密封（30117）固定在回转动力箱（301）壳体和回转输出轴（30119）之间，防止泥沙和海水的进入。

2.如权利要求1所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：所述电动液压锁推杆（5）的伸出和回收可实现深海可回转推进机构（3）的展开和回收。

3.如权利要求1所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：所述回收固定框架（4）上通过紧固件安装有一号深海接近开关（8）和二号深海接近开关（9），一号深海接近开关（8）和二号深海接近开关（9）实现深海可回转推进机构（3）展开到位和回收到位的位置检测。

4.如权利要求1所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：一号O型密封圈（30114）、二号O型密封圈（30115）和三号O型密封圈（30120）为回转动力箱（301）壳体和各个盖板之间的密封圈，防止海水的进入。

5.如权利要求1所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：所述传动机构（302）的结构为：包括传动机构固定架（30201）、鼓形齿联轴器（30202）、锁紧螺母（30203）、一号水润滑轴承（30204）、二号水润滑轴承（30205），机械挡块（30206）、传动轴（30207）；鼓形齿联轴器（30202）通过键分别和传动轴（30207）和回转输出轴（30119）连接，实现回转动力箱（301）中的回转输出轴（30119）带动传动轴（30207）的旋转，最终实现推进器（303）的回转；一号水润滑轴承（30204）和二号水润滑轴承（30205）和传动机构固定架（30201）进行过盈配合装配，通过锁紧螺母（30203）进行锁紧装配，机械挡块（30206）和传动轴（30207）法兰固定，机械挡块（30206）在传动机构固定架（30201）伸出两个挡块之间旋转，实现回转失效情况下的应急机械限位。

6.如权利要求1所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：所述回收固定框架（4）位一体式结构，所述回收固定框架（4）的结构为：包括底框架（405），所述底框架（405）的一端设置有立框架（403），所述立框架（403）和底框架（405）的设置有对称的侧框架（404），侧框架（404）呈梯形，所述侧框架（404）的上方内侧设置有方形板（401），所述方形板（401）上设置有连接座（402），所述底框架（405）的端部中间位置设置有推杆安装座（406）。

7.如权利要求6所述的深海环境下具有收回功能的可回转推进装置，其特征在于：所述底框架（405）、侧框架（404）和立框架（403）均为镂空结构。

8.一种深海环境下具有收回功能的可回转推进装置的操作方法，其特征在于：包括如下操作步骤：

第一步：准备工作，在艇体（2）下水前，首先控制电动液压锁推杆（5）开始伸长；

第二步：电动液压锁推杆（5）的动力作用下，推动深海可回转推进机构（3）绕着回收回转轴（6）发生转动，将深海可回转推进机构（3）展开到线型外，在动力控位的状态下，通过深海可回转推进机构（3）的回转功能，提供360°的推力；

第三步：当艇体（2）入水后，在水下动力控位时，需要深海可回转推进机构（3）提供360°的推力，此时深海回转电机（30101）旋转，通过键连接带动第一级蜗杆（30107）旋转，通过齿的啮合带动第一级蜗轮（30108）、第二级蜗杆（30110）、第二级蜗轮（30111）、回转输出轴（30119）、实现传动轴（30207）和深海推进器（303）的回转运动，结合深海推进器（303）螺旋桨的正反转最终实现推进器（303）的360°旋转进行提供推力；

第四步：在艇体（2）全速前进时或者出水后，电动液压锁推杆（5）开始缩短，带动深海可回转推进机构（3）绕着回收回转轴（6）转动，将深海可回转推进机构（3）收入到线型内，不影响艇体（2）的水动力和避免深海推进器（303）的碰撞。

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