CN115088684B - 一种用于平板丝制备的自动清污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及桑蚕和制丝技术领域，具体是涉及一种用于平板丝制备的自动清污机器人，包括支架、分隔板、自动清洁装置和吐丝板；移动装置与分隔板一一对应，移动装置设置在分隔板的上方；升降装置设置在移动装置的下部；第一识别组件至少设置一个，第一识别组件设置在移动装置的一侧；第一直线驱动器固定设置在升降装置的底部，第一直线驱动器的输出端竖直向下；连接杆固定设置在第一直线驱动器的输出端上；吸取管设置在连接杆的底部；分离组件设置在连接杆的一侧，分离组件用于将桑蚕拨开。本申请通过设置自动清洁装置，可同时实现大幅降低工作人员的劳动强度和精准清理桑蚕排泄物以及挑除死蚕病蚕的技术要求，满足大规模机械化生产平板丝的需求。

Description

一种用于平板丝制备的自动清污机器人

技术领域

本发明涉及桑蚕和制丝技术领域，具体是涉及一种用于平板丝制备的自动清污机器人。

背景技术

传统的桑蚕丝是由桑蚕吐丝结茧，然后通过后期的缫丝整形等复杂工艺加工制作而成。蚕平板丝是一种新型的桑蚕丝生产工艺，其打破了桑蚕吐丝结茧的生理习性，使蚕儿不再作茧自缚，而是将丝吐于平面物体中形成方形或圆形等形状的茧纸，也可称为“丝绢”。平板丝用途广泛，具有高附加值，可用于制作医疗器械、高端护肤面膜、上等手工蚕丝被、高档内衣、高档墙纸、高档丝质工艺品等。与传统的桑蚕吐丝结茧和缫丝工艺相比，平板丝工艺具有显著的优点：一是减少了缫丝整形等复杂工序，直接减少生产成本；二是在拉丝整形上减少了80％以上的人工；三是没有了缫丝这个工序，大幅度地减少了能源消耗和空气及水的污染，因此这个技术是非常环保的。

然而，桑蚕在平板丝生产过程中一般需要3个昼夜(72小时)才能完成吐丝，然后化为蚕蛹停留在丝面上，在吐丝期间有些蚕会释放尿液或粪便，也有些蚕会生病或死亡，这些尿液或粪便以及病蚕或死蚕会对平板丝产生污染，大幅度降低平板丝的品质，必须被及时清除。现有的生产工艺采用全天候24小时的人工监控方法来监控蚕吐丝的情况和清除这些污染物，需要大量人力长时连续间操作，因此生产成本很高，并且规模化生产困难。

发明内容

基于上述的困难，有必要针对现有的生产工艺技术问题，提供一种用于平板丝制备的自动清污机器人，包括支架、分隔板、自动清洁装置和吐丝板；自动清洁装置设置在支架上，自动清洁装置包括第一识别组件、移动装置、升降装置、第一直线驱动器、分离组件、吸取管和连接杆；分隔板设置有多个，移动装置与分隔板一一对应，移动装置设置在分隔板的上方；升降装置设置在移动装置的下部，移动装置用于带动升降装置在水平面内任意移动；第一识别组件至少设置一个，第一识别组件设置在移动装置的一侧；第一直线驱动器固定设置在升降装置的底部，第一直线驱动器的输出端竖直向下；连接杆固定设置在第一直线驱动器的输出端上；吸取管设置在连接杆的底部；分离组件设置在连接杆的一侧，分离组件用于将桑蚕拨开。

优选的，第一识别组件包括第一安装板和第一摄像头；第一安装板设置有多个，第一安装板倾斜的固定设置在移动装置的一侧；第一摄像头固定设置在第一安装板上，第一摄像头的输出端指向吐丝板。

优选的，升降装置包括第二直线驱动器、固定板和第一引导组件；第二直线驱动器固定设置在移动装置的下部，第二直线驱动器的输出端竖直向下；固定板固定设置在第二直线驱动器的输出端上，第一直线驱动器设置在固定板远离第二直线驱动器的一侧；第一引导组件设置在第二直线驱动器的一侧。

优选的，第一引导组件包括第一引导杆和第一引导套；第一引导杆沿支架的高度方向固定设置在移动装置的底部；第一引导套沿第一引导杆的轴线固定设置在固定板的上部，第一引导套和第一引导杆滑动配合。

优选的，分离组件包括第一延伸杆、第二延伸杆、推动柱、工作件、推动件和滑槽；第一延伸杆设置有两个，第一延伸杆沿支架的高度方向固定设置在升降装置一侧的移动装置底部，两个第一延伸杆关于连接杆对称设置；第二延伸杆设置有两个，第二延伸杆对称的设置在连接杆的两侧侧壁上；推动柱固定设置在第二延伸杆远离连接杆的侧壁上；推动件设置在第二延伸杆的一侧；滑槽沿推动件的长度方向开始在推动件上，滑槽与推动柱滑动配合；工作件固定设置在推动件远离连接杆的一端上，工作件与推动件所构成的结构为“V”字结构，工作件靠近推动件一端的一侧与第一延伸杆远离移动装置一端的一侧铰接。

优选的，第二识别组件包括第二安装板和第二摄像头；第二安装板固定设置在分离组件上；第二摄像头设置有多个，第二摄像头固定设置在第二安装板上，第二摄像头的输出端指向吐丝板。

优选的，还包括调整装置，调整装置包括第一旋转驱动器、丝杆、升降座、转动装置和第二引导组件；第一旋转驱动器固定设置在分隔板的上部，第一旋转驱动器的输出端竖直向上；丝杆固定设置在第一旋转驱动器的输出端上；升降座沿丝杆的长度方向可滑动的设置在丝杆上；转动装置设置在升降座的上部，转动装置与吐丝板连接，转动装置用于驱动吐丝板转动；第二引导组件设置在丝杆的一侧，第二引导组件用于引导升降座沿丝杆的长度方向滑动。

优选的，转动装置包括第二旋转驱动器和转动板；第二旋转驱动器固定设置在升降座的上部，第二旋转驱动器的输出端指向吐丝板；转动板固定设置在第二旋转驱动器的输出端上，转动板与吐丝板固定连接。

优选的，安装组件包括第一固定孔和第二固定孔；第一固定孔贯穿的设置在吐丝板上；第二固定孔沿第一固定孔的轴线开始在升降座的上部。

优选的，还包括防护网；防护网固定设置在支架的外围。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请通过设置第一识别组件、移动装置、升降装置、第一直线驱动器、分离组件、吸取管和连接杆，实现了在降低工作人员的劳动强度的同时，还可以对桑蚕的排泄物以及桑蚕的尸体实现精准清理的技术要求。

2.本申请通过设置第一安装板和第一摄像头，实现了第一识别组件对吐丝板的监测功能。

3.本申请通过设置第二直线驱动器、固定板和第一引导组件，实现了升降装置的升降功能。

4.本申请通过设置第一引导杆和第一引导套，实现了第一引导组件的引导功能。

5.本申请通过设置第一延伸杆、第二延伸杆、推动柱、工作件、推动件和滑槽，实现了分离组件的分离功能。

附图说明

图1是本申请的立体示意图；

图2是本申请的去除了防护网后的立体示意图一；

图3是本申请的去除了防护网后的立体示意图二；

图4是本申请的去除了防护网和部分架后的立体示意图；

图5是本申请的局部立体示意图一；

图6是本申请的局部立体示意图二；

图7是本申请的局部立体示意图三；

图8是本申请的自动清洁装置局部立体示意图一；

图9是本申请的自动清洁装置局部立体示意图二；

图10是本申请的自动清洁装置局部立体示意图三；

图11是本申请的自动清洁装置局部组装立体示意图。

图中标号为：

1-支架；

2-分隔板；

3-自动清洁装置；3a-第一识别组件；3a1-第一安装板；3a2-第一摄像头；3b-移动装置；3c-升降装置；3c1-第二直线驱动器；3c2-固定板；3d-第一引导组件；3d1-第一引导杆；3d2-第一引导套；3e-第一直线驱动器；3f-分离组件；3f1-第一延伸杆；3f2-第二延伸杆；3f3-推动柱；3f4-工作件；3f5-推动件；3f6-滑槽；3g-吸取管；3h-连接杆；3i-第二识别组件；3i1-第二安装板；3i2-第二摄像头；

4-吐丝板；

5-调整装置；5a-第一旋转驱动器；5b-丝杆；5c-升降座；5d-转动装置；5d1-第二旋转驱动器；5d2-转动板；5e-第二引导组件；5f-安装组件；5f1-第一固定孔；5f2-第二固定孔；

6-防护网。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1-11所示，本申请提供：

一种用于平板丝制备的自动清污机器人，包括支架1、分隔板2、自动清洁装置3和吐丝板4；自动清洁装置3设置在支架1上，自动清洁装置3包括第一识别组件3a、移动装置3b、升降装置3c、第一直线驱动器3e、分离组件3f、吸取管3g和连接杆3h；分隔板2设置有多个，移动装置3b与分隔板2一一对应，移动装置3b设置在分隔板2的上方；升降装置3c设置在移动装置3b的下部，移动装置3b用于带动升降装置3c在水平面内任意移动；第一识别组件3a至少设置一个，第一识别组件3a设置在移动装置3b的一侧；第一直线驱动器3e固定设置在升降装置3c的底部，第一直线驱动器3e的输出端竖直向下；连接杆3h固定设置在第一直线驱动器3e的输出端上；吸取管3g设置在连接杆3h的底部；分离组件3f设置在连接杆3h的一侧，分离组件3f用于将桑蚕拨开。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何在降低工作人员的劳动强度的同时，还可以对桑蚕的排泄物以及桑蚕的尸体实现精准清理。为此，本申请吐丝板4与分隔板2一一对应，吐丝板4设置在移动装置3b和分隔板2之间，吐丝板4用于供桑蚕吐丝的，桑蚕在吐丝板4上任意活动。分隔板2的上部端面与水平面平行，在进行自动清理的时候，此时使得吐丝板4的上部端面与分隔板2的上部端面平行，这样可以使得第一识别组件3a更方便的对吐丝板4上的桑蚕情况进行观察，自动清洁装置3的工作原理如下，在自动清污机器人启动后，此时设置移动装置3b一侧的第一识别组件3a便会对吐丝板4的上部进行识别，由于吐丝板4上的桑蚕所吐的丝通常都是纯白色的，而桑蚕的排泄物通常颜色较深，这样第一识别组件3a便可以迅速的判断出桑蚕是否出现排泄的情况，同时桑蚕如果有生命体征，那么桑蚕就一定会处于活动的状态，而当第一识别组件3a在监控桑蚕时，发现有个别桑蚕没有活动，那么就需要对所述的个别桑蚕实行重点监测，若长时间没有出现活动情况，则可以判定为死蚕。在通过第一识别组件3a的识别后，移动装置3b便启动，第一识别组件3a会将具体的位置发送给移动装置3b，随后由移动装置3b带动设置在其下部的升降装置3c移动到指定位置，当移动装置3b带动升降装置3c移动到指定的位置后，此时移动装置3b便会停止运行，随后设置在移动装置3b下部的升降装置3c便会开始启动，升降装置3c会带动设置在其下部的第一直线驱动器3e下降，第一直线驱动器3e可以为后续的操作实现微调，第一直线驱动器3e优选为伺服电缸，第一直线驱动器3e会带动设置在其输出端上的连接杆3h下降，进而就会使得设置在连接杆3h一侧的分离组件3f和设置在连接杆3h远离第一直线驱动器3e一端上的吸取管3g随着连接杆3h一同下降。当吸取管3g与吐丝板4的上部接触后，此时吸取管3g远离吐丝板4的一端设置有抽风机，此时抽风机便会开始启动，抽风机会将吐丝板4上的死蚕或者是桑蚕的排泄物吸走，随后第一直线驱动器3e会带动连接杆3h和吸取管3g抬升，此时设置在移动装置3b一侧的第一识别组件3a便会对吐丝板4上的清理状况进行检测，若第一识别组件3a发现吐丝板4上的桑蚕排泄物或者死蚕依旧没有被清除，那么此时第一直线驱动器3e会二次被激活，此时吸取管3g会再次对吐丝板4上的桑蚕排泄物或者死蚕吸取，在工作结束后，若第一识别组件3a还是发现吐丝板4有残留的桑蚕排泄物或者死蚕时，此时第一识别组件3a便会将情况反馈给工作人员，随后由工作人员过来处理。值得注意的是，在吸取管3g对吐丝板4上的排泄物或者死蚕进行吸取前，可以通过分离组件3f将排泄物或者死蚕周边的桑蚕拨开，从而避免出现活蚕被误吸入的情况出现。如此便实现了在降低工作人员的劳动强度的同时，还可以对桑蚕的排泄物以及桑蚕的尸体实现精准清理的技术要求。

进一步的，如图4所示：

第一识别组件3a包括第一安装板3a1和第一摄像头3a2；第一安装板3a1设置有多个，第一安装板3a1倾斜的固定设置在移动装置3b的一侧；第一摄像头3a2固定设置在第一安装板3a1上，第一摄像头3a2的输出端指向吐丝板4。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是第一识别组件3a是如何对吐丝板4的上部实现监测的。为此，本申请移动装置3b呈矩形结构，第一安装板3a1优选为设置在四个，第一安装板3a1分别设置在移动装置3b的四个角一侧的侧壁上，如此设置在第一安装板3a1上的第一摄像头3a2便会对吐丝板4的上部进行全面的识别，如此便实现了第一识别组件3a对吐丝板4的监测功能。

进一步的，如图8所示：

升降装置3c包括第二直线驱动器3c1、固定板3c2和第一引导组件3d；第二直线驱动器3c1固定设置在移动装置3b的下部，第二直线驱动器3c1的输出端竖直向下；固定板3c2固定设置在第二直线驱动器3c1的输出端上，第一直线驱动器3e设置在固定板3c2远离第二直线驱动器3c1的一侧；第一引导组件3d设置在第二直线驱动器3c1的一侧。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是升降装置3c是如何实现升降功能的。为此，本申请第二直线驱动器3c1优选为直线气缸，当移动装置3b带动第二直线驱动器3c1移动到指定的位置后，此时第二直线驱动器3c1便会启动，第二直线驱动器3c1会带动设置在其输出端上的固定板3c2伸出，此时固定板3c2便会带动设置在其下部的第一直线驱动器3e缓缓下降，而设置在第二直线驱动器3c1一侧的第一引导组件3d可以帮助第二直线驱动器3c1稳定运行。如此便实现了升降装置3c的升降功能。

进一步的，如图9所示：

第一引导组件3d包括第一引导杆3d1和第一引导套3d2；第一引导杆3d1沿支架1的高度方向固定设置在移动装置3b的底部；第一引导套3d2沿第一引导杆3d1的轴线固定设置在固定板3c2的上部，第一引导套3d2和第一引导杆3d1滑动配合。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是第一引导组件3d是如何实现引导功能的。为此，本申请当第二直线驱动器3c1启动后，此时第二直线驱动器3c1便会带动固定板3c2伸出，此时设置在移动装置3b底部的第一引导杆3d1便会与设置在固定板3c2上的第一引导套3d2发生滑动配合，如此便实现了第一引导组件3d的引导功能。

进一步的，如图10所示：

分离组件3f包括第一延伸杆3f1、第二延伸杆3f2、推动柱3f3、工作件3f4、推动件3f5和滑槽3f6；第一延伸杆3f1设置有两个，第一延伸杆3f1沿支架1的高度方向固定设置在升降装置3c一侧的移动装置3b底部，两个第一延伸杆3f1关于连接杆3h对称设置；第二延伸杆3f2设置有两个，第二延伸杆3f2对称的设置在连接杆3h的两侧侧壁上；推动柱3f3固定设置在第二延伸杆3f2远离连接杆3h的侧壁上；推动件3f5设置在第二延伸杆3f2的一侧；滑槽3f6沿推动件3f5的长度方向开始在推动件3f5上，滑槽3f6与推动柱3f3滑动配合；工作件3f4固定设置在推动件3f5远离连接杆3h的一端上，工作件3f4与推动件3f5所构成的结构为“V”字结构，工作件3f4靠近推动件3f5一端的一侧与第一延伸杆3f1远离移动装置3b一端的一侧铰接。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是分离组件3f是如何实现分离功能的。为此，本申请当第一识别组件3a识别出吐丝板4上需要清理的位置周围有这在运动的桑蚕时，此时升降装置3c便会带动第一直线驱动器3e下降，此时第一直线驱动器3e的输出端处于缩回的状态，由于推动件3f5设置有两个，工作件3f4也设置有两个，两个推动件3f5关于连接杆3h对称设置，两个工作件3f4关于连接杆3h对称设置，当第一直线驱动器3e的输出端处于缩回的状态时，两个工作件3f4相互靠拢，当第一直线驱动器3e缓缓伸出时，此时设置在第一直线驱动器3e输出端上的连接杆3h便也会同步伸出，此时连接杆3h会带动设置在其一侧的第二延伸杆3f2移动，第二延伸杆3f2会带动设置在其侧壁上的推动柱3f3移动，推动柱3f3便会在推动件3f5上的滑槽3f6中滑动，此时推动件3f5便会开始带动工作件3f4围绕工作件3f4与第一延伸杆3f1的铰接处转动，此时设置在连接杆3h两侧的工作件3f4便会逐渐分开，如此便实现了分离组件3f的分离功能。

进一步的，如图9-10所示：

第二识别组件3i包括第二安装板3i1和第二摄像头3i2；第二安装板3i1固定设置在分离组件3f上；第二摄像头3i2设置有多个，第二摄像头3i2固定设置在第二安装板3i1上，第二摄像头3i2的输出端指向吐丝板4。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何防止分离组件3f在进行分离的时候误伤到桑蚕。为此，本申请在分离组件3f进行分离的时候，此时第二摄像头3i2便会开始启动，此时第二摄像头3i2便会对吐丝板4进行监测，当发现分离组件3f会挤压到桑蚕时，此时分离组件3f便会停止，随后移动装置3b会带动分离组件3f移动，如此分离组件3f便会避开桑蚕，如此便防止了分离组件3f在进行分离的时候误伤到桑蚕的情况出现。

进一步的，如图6-7所示：

还包括调整装置5，调整装置5包括第一旋转驱动器5a、丝杆5b、升降座5c、转动装置5d和第二引导组件5e；第一旋转驱动器5a固定设置在分隔板2的上部，第一旋转驱动器5a的输出端竖直向上；丝杆5b固定设置在第一旋转驱动器5a的输出端上；升降座5c沿丝杆5b的长度方向可滑动的设置在丝杆5b上；转动装置5d设置在升降座5c的上部，转动装置5d与吐丝板4连接，转动装置5d用于驱动吐丝板4转动；第二引导组件5e设置在丝杆5b的一侧，第二引导组件5e用于引导升降座5c沿丝杆5b的长度方向滑动。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得吐丝板4升降并转动。为此，本申请第一旋转驱动器5a优选为伺服电机，当第一旋转驱动器5a启动后，此时设置在第一旋转驱动器5a输出端上的丝杆5b便会开始转动，如此升降座5c便会在丝杆5b的带动下发生上升或者下降，由于吐丝板4与转动装置5d连接，而转动装置5d是固定设置在升降座5c上的，所以吐丝板4也会随之一同升降。而设置在升降座5c上的转动装置5d则会带动吐丝板4转动，如此便实现了吐丝板4的升降和转动。

进一步的，如图8所示：

转动装置5d包括第二旋转驱动器5d1和转动板5d2；第二旋转驱动器5d1固定设置在升降座5c的上部，第二旋转驱动器5d1的输出端指向吐丝板4；转动板5d2固定设置在第二旋转驱动器5d1的输出端上，转动板5d2与吐丝板4固定连接。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是转动装置5d是如何实现转动的。为此，本申请第二旋转驱动器5d1优选为伺服电机，当第二旋转驱动器5d1启动后，此时设置在第二旋转驱动器5d1输出端上的转动板5d2便会带动吐丝板4转动。如此便实现了转动装置5d驱动吐丝板4转动的功能。

进一步的，如图7-8所示：

安装组件5f包括第一固定孔5f1和第二固定孔5f2；第一固定孔5f1贯穿的设置在吐丝板4上；第二固定孔5f2沿第一固定孔5f1的轴线开始在升降座5c的上部。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何实现吐丝板4的快速拆装。为此，本申请在进行安装的时候，只需将第一固定孔5f1和第二固定孔5f2对齐即可，如此便实现了对吐丝板4的快速拆装。

进一步的，如图1所示：

还包括防护网6；防护网6固定设置在支架1的外围。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何防止外界的蚊虫对桑蚕的伤害。为此，本申请通过设置防护网6便可保证外界的蚊虫不易对桑蚕造成伤害。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种用于平板丝制备的自动清污机器人，包括支架（1）、分隔板（2）、自动清洁装置（3）和吐丝板（4）；

其特征在于，自动清洁装置（3）设置在支架（1）上，自动清洁装置（3）包括第一识别组件（3a）、移动装置（3b）、升降装置（3c）、第一直线驱动器（3e）、分离组件（3f）、吸取管（3g）和连接杆（3h）；

分隔板（2）设置有多个，移动装置（3b）与分隔板（2）一一对应，移动装置（3b）设置在分隔板（2）的上方；

升降装置（3c）设置在移动装置（3b）的下部，移动装置（3b）用于带动升降装置（3c）在水平面内任意移动；

第一识别组件（3a）至少设置一个，第一识别组件（3a）设置在移动装置（3b）的一侧；

第一直线驱动器（3e）固定设置在升降装置（3c）的底部，第一直线驱动器（3e）的输出端竖直向下；

连接杆（3h）固定设置在第一直线驱动器（3e）的输出端上；

吸取管（3g）设置在连接杆（3h）的底部；

分离组件（3f）设置在连接杆（3h）的一侧，分离组件（3f）用于将桑蚕拨开；

第一识别组件（3a）包括第一安装板（3a1）和第一摄像头（3a2）；

第一安装板（3a1）设置有多个，第一安装板（3a1）倾斜的固定设置在移动装置（3b）的一侧；

第一摄像头（3a2）固定设置在第一安装板（3a1）上，第一摄像头（3a2）的输出端指向吐丝板（4）；

升降装置（3c）包括第二直线驱动器（3c1）、固定板（3c2）和第一引导组件（3d）；

第二直线驱动器（3c1）固定设置在移动装置（3b）的下部，第二直线驱动器（3c1）的输出端竖直向下；

固定板（3c2）固定设置在第二直线驱动器（3c1）的输出端上，第一直线驱动器（3e）设置在固定板（3c2）远离第二直线驱动器（3c1）的一侧；

第一引导组件（3d）设置在第二直线驱动器（3c1）的一侧；

第一引导组件（3d）包括第一引导杆（3d1）和第一引导套（3d2）；

第一引导杆（3d1）沿支架（1）的高度方向固定设置在移动装置（3b）的底部；

第一引导套（3d2）沿第一引导杆（3d1）的轴线固定设置在固定板（3c2）的上部，第一引导套（3d2）和第一引导杆（3d1）滑动配合；

分离组件（3f）包括第一延伸杆（3f1）、第二延伸杆（3f2）、推动柱（3f3）、工作件（3f4）、推动件（3f5）和滑槽（3f6）；

第一延伸杆（3f1）设置有两个，第一延伸杆（3f1）沿支架（1）的高度方向固定设置在升降装置（3c）一侧的移动装置（3b）底部，两个第一延伸杆（3f1）关于连接杆（3h）对称设置；

第二延伸杆（3f2）设置有两个，第二延伸杆（3f2）对称的设置在连接杆（3h）的两侧侧壁上；

推动柱（3f3）固定设置在第二延伸杆（3f2）远离连接杆（3h）的侧壁上；

推动件（3f5）设置在第二延伸杆（3f2）的一侧；

滑槽（3f6）沿推动件（3f5）的长度方向开始在推动件（3f5）上，滑槽（3f6）与推动柱（3f3）滑动配合；

工作件（3f4）固定设置在推动件（3f5）远离连接杆（3h）的一端上，工作件（3f4）与推动件（3f5）所构成的结构为“V”字结构，工作件（3f4）靠近推动件（3f5）一端的一侧与第一延伸杆（3f1）远离移动装置（3b）一端的一侧铰接。

2.根据权利要求1所述的一种用于平板丝制备的自动清污机器人，其特征在于，第二识别组件（3i）包括第二安装板（3i1）和第二摄像头（3i2）；

第二安装板（3i1）固定设置在分离组件（3f）上；

第二摄像头（3i2）设置有多个，第二摄像头（3i2）固定设置在第二安装板（3i1）上，第二摄像头（3i2）的输出端指向吐丝板（4）。

3.根据权利要求1所述的一种用于平板丝制备的自动清污机器人，其特征在于，还包括调整装置（5），调整装置（5）包括第一旋转驱动器（5a）、丝杆（5b）、升降座（5c）、转动装置（5d）和第二引导组件（5e）；

第一旋转驱动器（5a）固定设置在分隔板（2）的上部，第一旋转驱动器（5a）的输出端竖直向上；

丝杆（5b）固定设置在第一旋转驱动器（5a）的输出端上；

升降座（5c）沿丝杆（5b）的长度方向可滑动的设置在丝杆（5b）上；

转动装置（5d）设置在升降座（5c）的上部，转动装置（5d）与吐丝板（4）连接，转动装置（5d）用于驱动吐丝板（4）转动；

第二引导组件（5e）设置在丝杆（5b）的一侧，第二引导组件（5e）用于引导升降座（5c）沿丝杆（5b）的长度方向滑动。

4.根据权利要求3所述的一种用于平板丝制备的自动清污机器人，其特征在于，转动装置（5d）包括第二旋转驱动器（5d1）和转动板（5d2）；

第二旋转驱动器（5d1）固定设置在升降座（5c）的上部，第二旋转驱动器（5d1）的输出端指向吐丝板（4）；

转动板（5d2）固定设置在第二旋转驱动器（5d1）的输出端上，转动板（5d2）与吐丝板（4）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于平板丝制备的自动清污机器人，其特征在于，安装组件（5f）包括第一固定孔（5f1）和第二固定孔（5f2）；

第一固定孔（5f1）贯穿的设置在吐丝板（4）上；

第二固定孔（5f2）沿第一固定孔（5f1）的轴线开始在升降座（5c）的上部。

6.根据权利要求1所述的一种用于平板丝制备的自动清污机器人，其特征在于，还包括防护网（6）；

防护网（6）固定设置在支架（1）的外围。

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