CN115088500A - 用于果树的修剪系统及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及园艺领域，提供一种用于果树的修剪系统及使用方法。用于果树的修剪系统包括无人机，用于采集果树的参数信息；机器人，设置有控制部，控制部与无人机通信连接以获取参数信息，机器人适于基于参数信息移动；机器人还包括底盘以及设置于底盘上的修剪臂和回收臂，修剪臂适于对枝条进行修剪，回收臂适于回收修剪臂剪断的枝条。该用于果树的修剪系统可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

Description

用于果树的修剪系统及使用方法

技术领域

本发明涉及园艺领域，提供一种用于果树的修剪系统及使用方法。

背景技术

果园的修剪是十分重要的一项管理措施，一般包括夏剪和冬剪。修剪技术好坏直接影响产量和品质，对种植者收入影响很大。目前我国果园修剪普遍还是人工修剪，但是人工修剪会影响果园的修剪效率。

在相关技术中，出现了修剪机器人代替人工修剪的方式，但是这种修剪机器人依然需要人工进行远程控制以实现修剪工作。同时，修剪机器人大多仅具有修剪功能，不具备根据树龄树势判断修剪方案的能力，同时也不具备修剪后的枝条处理能力。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面实施例提出一种用于果树的修剪系统，能够减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

本发明第二方面实施例还提供一种用于果树的修剪系统的使用方法。

本发明第一方面实施例提供一种用于果树的修剪系统，包括：

无人机，用于采集果树的参数信息；

机器人，设置有控制部，所述控制部与所述无人机通信连接以获取所述参数信息，所述机器人适于基于所述参数信息移动；

所述机器人还包括底盘以及设置于所述底盘上的修剪臂和回收臂，所述修剪臂适于对枝条进行修剪，所述回收臂适于回收所述修剪臂剪断的枝条。

根据本发明第一方面实施例提供的用于果树的修剪系统，通过设置无人机，可以通过无人机获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人上设置有控制部，控制部可以基于上述的参数信息控制机器人相对于果树进行移动。当机器人移动至果树附近时，通过设置修剪臂可以对枝条进行修剪，通过设置回收臂，可以对修剪臂修剪完毕的枝条进行夹持和回收。回收后的枝条可以暂存于机器人底盘上，由该机器人运送至指定地点，也可以直接在该机器人上进行粉碎处理以达到保水保墒，压制杂草，减少果园病虫害发生的目的。通过上述设置方式，不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

根据本发明的一个实施例，所述机器人还包括图像采集装置，所述图像采集装置安装于所述底盘，所述控制部与所述图像采集装置通信连接以调整所述图像采集装置的工作模式，所述图像采集装置适于采集枝条的图像信息，所述修剪臂以及所述回收臂适于基于所述图像信息动作。

根据本发明的一个实施例，所述修剪臂和所述回收臂中的至少一个上设置有喷涂装置；

所述工作模式包括：

远端模式，在所述远端模式下，所述机器人适于基于所述参数信息和所述图像信息移动；

近端模式，在所述近端模式下，所述修剪臂和所述回收臂适于基于所述图像信息动作；

微距模式，在所述微距模式下，所述喷涂装置适于基于所述图像信息对剪断的枝条进行喷涂。

根据本发明的一个实施例，所述回收臂的端部设置有夹持组件，所述夹持组件包括至少两个夹持件，至少两个所述夹持件可转动地设置于所述回收臂的端部以基于所述图像信息对所述修剪臂剪断的枝条夹持。

根据本发明的一个实施例，所述底盘设置有容纳腔，所述容纳腔内设置有粉碎装置，在至少两个夹持件夹持枝条后，所述粉碎装置用于粉碎所述夹持件夹持的枝条。

根据本发明的一个实施例，所述修剪臂包括：

枝剪，可活动地连接于所述修剪臂的端部；

手锯，可伸缩地连接于所述修剪臂的端部；

所述枝剪和所述手锯适于基于所述图像信息相对于枝条动作。

根据本发明的一个实施例，所述底盘上设置有安装腔，所述安装腔内设置有至少两组电池，至少两组所述电池与所述控制部通信连接，所述控制部用于获取至少两组所述电池的电量信息，所述无人机适于基于所述电量信息更换所述电池。

根据本发明的一个实施例，所述底盘上设置有行走轮，所述行走轮上设置有钉柱，所述钉柱可在伸出位置和缩回位置之间切换，在所述伸出位置，所述钉柱凸出于所述行走轮的表面，在所述缩回位置，所述钉柱缩回于所述行走轮且与所述行走轮的表面平齐。

本发明第二方面实施例提供一种用于果树的修剪系统的使用方法，包括：

基于无人机获取果树的参数信息；

基于所述参数信息调整所述机器人与果树的相对位置；

基于所述机器人与果树的相对位置，调整所述修剪臂和所述回收臂的工作状态。

根据本发明第二方面实施例提供的用于果树的修剪系统的使用方法，通过无人机可以获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人可以基于上述的参数信息相对于果树进行移动。当机器人移动至果树附近时，修剪臂和回收臂可以基于机器人和果树的相对位置对枝条进行修剪，同时还可以对修剪臂修剪完毕的枝条进行夹持和回收。该用于果树的修剪系统的使用方法不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

根据本发明的一个实施例，还包括：

基于电池的电量信息，确定无人机相对于电池的工作状态。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

根据本发明第一方面实施例提供的用于果树的修剪系统，通过设置无人机，可以通过无人机获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人上设置有控制部，控制部可以基于上述的参数信息控制机器人相对于果树进行移动。当机器人移动至果树附近时，通过设置修剪臂可以对枝条进行修剪，通过设置回收臂，可以对修剪臂修剪完毕的枝条进行夹持和回收。回收后的枝条可以暂存于机器人底盘上，由该机器人运送至指定地点，也可以直接在该机器人上进行粉碎处理以达到保水保墒，压制杂草，减少果园病虫害发生的目的。通过上述设置方式，不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

进一步地，根据本发明第二方面实施例提供的用于果树的修剪系统的使用方法，通过无人机可以获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人可以基于上述的参数信息相对于果树进行移动。当机器人移动至果树附近时，修剪臂和回收臂可以基于机器人和果树的相对位置对枝条进行修剪，同时还可以对修剪臂修剪完毕的枝条进行夹持和回收。该用于果树的修剪系统的使用方法不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的用于果树的修剪系统的一个角度的示意性结构图；

图2是本发明实施例提供的用于果树的修剪系统的另一个角度的示意性结构图；

图3是本发明实施例提供的用于果树的修剪系统的示意性俯视图；

图4是本发明实施例提供的用于果树的修剪系统的使用方法的示意性流程图；

图5是本发明实施例提供的电子设备的示意性结构图。

附图标记：

500、机器人；502、控制部；504、底盘；506、修剪臂；508、回收臂；510、图像采集装置；512、喷涂装置；514、夹持件；516、容纳腔；518、粉碎装置；520、枝剪；522、手锯；524、安装腔；526、电池；528、行走轮；530、钉柱；532、处理器；534、通信接口；536、存储器；538、通信总线。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

如图1至图3所示，本发明第一方面实施例提供一种用于果树的修剪系统，包括无人机和机器人500；其中，无人机用于采集果树的参数信息；机器人500设置有控制部502，控制部502与无人机通信连接以获取参数信息，机器人500适于基于参数信息移动；机器人500还包括底盘504以及设置于底盘504上的修剪臂506和回收臂508，修剪臂506适于对枝条进行修剪，回收臂508适于回收修剪臂506剪断的枝条。

根据本发明第一方面实施例提供的用于果树的修剪系统，通过设置无人机，可以通过无人机获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人500上设置有控制部502，控制部502可以基于上述的参数信息控制机器人500相对于果树进行移动。当机器人500移动至果树附近时，通过设置修剪臂506可以对枝条进行修剪，通过设置回收臂508，可以对修剪臂506修剪完毕的枝条进行夹持和回收。回收后的枝条可以暂存于机器人500底盘504上，由该机器人500运送至指定地点，也可以直接在该机器人500上进行粉碎处理以达到保水保墒，压制杂草，减少果园病虫害发生的目的。通过上述设置方式，不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

请继续参见图1至图3，该用于果树的修剪系统主要包括无人机和机器人500，其中，无人机用于采集果树的参数信息，这里提及的果树的参数信息可以是果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息。

在实际使用时，无人机可以进行田间航拍巡视，获取果园边界、果树种植数量，不同冠幅树体比例统计数据等。同时，无人机在飞行过程中，还可以将采集到的果树的参数信息发送给手机，以使得用户可以在手机客户端实时查看果树的参数信息。

在本发明实施例中，手机主要可以实现如下几方面的功能：

一、通过手机的GPS定位信息，获取果园种植基本数据，例如果园的经纬度、海拔高度信息等；

二、通过手机查看卫星地图，勾画果园地块边界，为无人机划定飞行范围；

三、通过数据填报功能，用户可填报树龄、前三年果园施肥量、前三年果园产量、当年果园施肥量信息；

四、输出各种数据（诸如机器人500的工作状态显示、充换电工作显示、无人机工作控制及状态显示、机器人500修剪工作进度显示、机器人500行进路径手动规划控制等）。

请继续参见图1至图3，机器人500用于实现对枝条的裁剪和回收。由此，为了实现对机器人500控制，在机器人500上设置有控制部502，控制部502与无人机通信连接，以使得机器人500可以基于上文提及的参数信息在果园内移动。例如，机器人500可以基于无人机获取到的果园边界在果园范围内移动。或者机器人500可以基于无人机获取到的果树种植数量、果树种植位置移动到与果树相应的位置。

在本发明实施例中，机器人500主要包括底座、修剪臂506、回收臂508和驱动装置。其中，底盘504用于承载修剪臂506、回收臂508和驱动装置。

底盘504可以设置成圆形、矩形等多种不同的形式，为了提升底盘504的结构强度并降低底盘504的重量，底盘504可以采用铝合金的材料制成。

在实际使用的过程中，可以将底盘504置于车上以完成对该机器人500位置的调整，或者可以在底盘504上安装行走轮528来实现机器人500的自驱动。

参见图1至图3，在本发明实施例中，底盘504上设置有行走轮528，行走轮528与驱动装置传动连接。行走轮528可以设置四个，四个行走轮528分别设置在底盘504上四个边角位置，这样可以提升底盘504在移动过程中的稳定性。行走轮528可以采用橡胶材质制成，这样可以实现一定的减振效果。同时，通过使用橡胶材质制成的行走轮528，可以提升行走轮528的耐磨性。行走轮528的轮毂可以采用铝合金制成，这样能够保证行走轮528的结构强度。

根据本发明的一个实施例，行走轮528上设置有钉柱530，钉柱530可在伸出位置和缩回位置之间切换，在伸出位置，钉柱530凸出于行走轮528的表面，在缩回位置，钉柱530缩回于行走轮528且与行走轮528的表面平齐。

参见图1至图3，为了防止行走轮528的打滑，保证行走轮528的抓地力，在行走轮528上还设置有钉柱530，其中，钉柱530可以在伸出位置和缩回位置之间切换，当钉柱530处于伸出位置时，钉柱530的端面凸出于行走轮528的表面，这样一来，当行走轮528转动时，可以通过钉柱530提高行走轮528的抓地力。当钉柱530处于缩回位置时，钉柱530的端面与行走轮528的表面平齐，这样一来，当地面相对较为平整干燥时，可以提高行走轮528的运行稳定性和运行速度。

当然，在其他的一些实施例中，还可以通过其他方式实现上述目的，例如，可以在行走轮528的表面设置相应的纹路。

根据本发明的一个实施例，机器人500还包括图像采集装置510，图像采集装置510安装于底盘504，控制部502与图像采集装置510通信连接以调整图像采集装置510的工作模式，图像采集装置510适于采集枝条的图像信息，修剪臂506以及回收臂508适于基于图像信息动作。

通过设置图像采集装置510，可以实时采集枝条的图像信息，在本发明实施例中，图像采集装置510可以采用双目结构光深度相机，这样可以识别果树上的枝条结构。同时，当图像采集装置510采集到枝条的图像信息后，可以生产相应的枝条分布情况信号以及枝条直径信号，并将枝条分布情况信号以及枝条直径信号发送给控制部502，控制部502接收到枝条分布情况信号以及枝条直径信号后，可以选择性地控制枝剪520或者手锯522动作以完成对枝条的裁剪。

根据本发明的一个实施例，底盘504上设置有升降台，图像采集装置510可转动地安装于升降台。

为了便于图像采集装置510可以全方位的对枝条进行图像采集，在底盘504上还设置有升降台，图像采集装置510可转动地设置在升降台上，通过这样设置，当枝条的位置较低时，升降台可以下降，当枝条的位置较高时，升降台可以上升，同时，由于图像采集装置510可转动地安装于升降台，可以保证图像采集装置510能够度无死角的对枝条的图像信息进行采集。

参见图1至图3，修剪臂506的一端可转动地安装于底盘504，另一端设置有修剪组件。通过将修剪臂506的一端可转动地安装于底盘504，使得修剪臂506的旋转角度可调，能够使得修剪臂506可以对不同方向的枝条进行修剪。在本发明实施例中，修剪臂506可以设置成两段式机械臂的形式，这样可以提高修剪臂506的自由度。在修剪臂506的另一端设置有修剪组件，在实际使用时，可以通过对修剪臂506角度的调整以使得修剪臂506朝向不同方向的枝条，再通过修剪组件完成对枝条的修剪。

在本发明实施例中，修剪组件至少可以包括枝剪520和手锯522，其中，枝剪520可活动地连接于修剪臂506的端部并与驱动装置传动连接；手锯522可伸缩地连接于修剪臂506的端部并与驱动装置传动连接。

参见图1和图2，通过设置枝剪520和手锯522，可以保证修剪组件能够针对不同直径的枝条进行相应的修剪。举例来说，当枝条的直径小于2.5厘米时，可以使用枝剪520完成对枝条的修剪，当枝条的直径大于或等于2.5厘米时，可以使用手锯522完成对枝条的修剪。其中，枝剪520以及手锯522均与驱动装置实现传动连接，相应的，驱动装置可以包括液压驱动件以及电机。液压驱动件与枝剪520传动连接，这样可以提升枝剪520的剪切力，方便枝剪520更快的剪断枝条，电机可以使用往复电机，这样可以快速地驱动手锯522往复动作以将直径较大的枝条锯断。

此外，需要说明的是，枝剪520和手锯522可以基于图像信息动作。也即，图像信息可以用于表征枝条的直径，相应的，枝剪520和手锯522可以基于图像信息实现动作。

根据本发明的一个实施例，修剪臂506和回收臂508中的至少一个上设置有喷涂装置512；工作模式包括远端模式、近端模式和微距模式；其中，在远端模式下，机器人500适于基于参数信息和图像信息移动；在近端模式下，修剪臂506和回收臂508适于基于图像信息动作；在微距模式下，喷涂装置512适于基于图像信息对剪断的枝条进行喷涂。

在本发明实施例中，喷涂装置512可以设置在修剪臂506上。通过在修剪臂506的端部设置喷涂装置512，能够对剪断后的枝条进行喷雾处理，防止剪断后的枝条感染病虫害。药剂瓶可以直接挂设在修剪臂506的端部，在药剂瓶上设置有喷嘴，当枝剪520或者手锯522将枝条裁剪完毕后，图像采集装置510可以再次定位裁剪完毕后的枝条以及裁剪完毕后的剪口。此时，控制部502可以控制喷嘴完成对剪口的喷雾处理。

在本发明实施例中，图像采集装置510至少具备如下三种不同的工作模式：

工作模式一：远端模式；

在远端模式下，机器人500适于基于参数信息和图像信息移动。

在远端模式下，控制部502将双目结构光深度相机切换为远端工作模式，图像采集装置510获取当前果园树行信息，包括树行间及行间两侧不同的果树位置；控制部502控制机器人500底盘504移动到待修剪果树附近，结合每棵果树GPS信息，定位并对应规划的单株产量；

工作模式二：近端模式；

在近端模式下，修剪臂506和回收臂508适于基于图像信息动作。

在近端模式下，控制部502将双目结构光深度相机切换为近端模式，从而获取待修剪果树的枝组分布情况，判断长、中、短果枝数量，根据已分解到单棵树的产量方案，生成当前植株的修剪方案。

根据当前植株的修剪方案，控制部502控制修剪臂506以及回收臂508对每个枝组进行修剪、回收操作。

工作模式三：微距模式；

在微距模式下，喷涂装置512适于基于图像信息对剪断的枝条进行喷涂。

在微距模式下，也即，当修剪臂506剪断或锯断枝条后，控制部502将双目结构光深度相机切换为微距模式，切换图像识别算法为枝条断口识别模式，以获取剪口的位置信息，然后控制喷涂装置512对伤口喷布剪口处理剂，防止感染。

根据本发明的一个实施例，回收臂508的端部设置有夹持组件，夹持组件包括至少两个夹持件514，至少两个夹持件514可转动地设置于回收臂508的端部以基于图像信息对修剪臂506剪断的枝条夹持。

参见图1至图3，回收臂508的一端可转动地安装于底盘504，另一端设置有夹持组件以夹持修剪臂506剪断的枝条。通过将回收臂508的一端可转动地安装于底盘504，使得回收臂508的旋转角度可调，能够使得回收臂508可以对不同方向、不同位置处的枝条进行回收处理。在本发明实施例中，回收臂508可以设置成两段式机械臂的形式，这样可以提高回收臂508的自由度。在回收臂508的另一端设置有夹持组件，在实际使用时，可以通过对回收臂508角度的调整以使得回收臂508朝向不同方向、不同位置的枝条，再通过夹持组件完成对枝条的夹持回收。

在本发明实施例中，夹持组件包括至少两个夹持件514，以夹持件514是三个为例，三个夹持件514可以间隔度设置，这样能够提高对枝条的夹持稳定性。夹持件514与驱动装置传动连接，驱动装置可以是液压驱动件也可以是电机。当枝剪520或者手锯522将枝条裁剪完毕后，图像采集装置510可以识别到裁剪下来的枝条的位置，并将裁剪下来的枝条的位置信息发送给控制部502，控制部502接收裁剪下来的枝条的位置信息后可以控制回收臂508动作，再通过对夹持件514的控制可以实现对裁剪下来的枝条的夹持、回收。

根据本发明的一个实施例，夹持件514上设置有防滑层。

通过在夹持件514上设置防滑层，能够防止夹持件514在夹持被裁剪下来的枝条时发生打滑的现象。防滑层可以是橡胶垫、硅胶垫等。

根据本发明的一个实施例，底盘504设置有容纳腔516，容纳腔516内设置有粉碎装置518，在至少两个夹持件514夹持枝条后，粉碎装置518用于粉碎夹持件514夹持的枝条。

通过在底盘504上设置容纳腔516，可以直接将裁剪下来的枝条投入于其中以完成对裁剪下来的枝条的回收。还可以在容纳腔516中设置粉碎装置518以完成对裁剪下来的枝条的粉碎。通过在容纳腔516中设置粉碎装置518可以对送入粉碎装置518中的裁剪下来的枝条进行粉碎处理，处理后的枝条碎渣喷射覆盖至果树树盘，以利保水保墒，压制杂草，减少果园病虫害发生。

根据本发明的一个实施例，底盘504上设置有安装腔524，安装腔524内设置有至少两组电池526，至少两组电池526与控制部502通信连接，控制部502用于获取至少两组电池526的电量信息，无人机适于基于电量信息更换电池526。

参见图2和图3，在本发明实施例中，在底座上还设置有安装腔524，其中，安装腔524内设置有至少两组电池526。以电池526是三组为例，三组电池526设置于安装腔524中。其中一组为当前使用的电池526，一组为备用电池526，另外一组为充电电池526。控制部502与上述三组电池526通信连接，当其中一种电池526的电量即将耗尽时，控制部502可以自动将机器人500的供电电池526切换至备用电池526，同时将当前使用的电池526断电处理。控制部502可以将即将耗尽电量的电池526的电量细信息发送给无人机，无人机在接收上述电量信息后，可以直接将电量即将耗尽的电池526吊走以进行充电，然后再将充完电后的电池526重新吊装回安装腔524中。

参见图4，本发明第二方面实施例提供一种用于果树的修剪系统的使用方法，包括：

步骤100、基于无人机获取果树的参数信息；

步骤200、基于参数信息调整机器人500与果树的相对位置；

步骤300、基于机器人500与果树的相对位置，调整修剪臂506和回收臂508的工作状态。

根据本发明第二方面实施例提供的用于果树的修剪系统的使用方法，通过无人机可以获取果树的参数信息，例如果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息，机器人500可以基于上述的参数信息相对于果树进行移动。当机器人500移动至果树附近时，修剪臂506和回收臂508可以基于机器人500和果树的相对位置对枝条进行修剪，同时还可以对修剪臂506修剪完毕的枝条进行夹持和回收。该用于果树的修剪系统的使用方法不仅仅可以减小人工修剪果园的劳动力，还能够提高对于果园修剪的效率，提升该修剪系统的智能化程度。

在步骤100中，可以通过手机与无人机的通信连接以实现果树参数信息的获取。如前所述，果树的参数信息可以包括果园的经纬度、海拔高度、果园轮廓、果树的数量、每棵果树的定位信息及每棵果树的冠幅等参数信息。

在步骤200中，控制部502可以基于上述的参数信息调整机器人500与果树的相对位置，也即，控制部502可以基于上述的参数信息，获取机器人500相对于果树的位置，进而可以控制机器人500运动至需要裁剪的果树的位置。

在步骤300中，当机器人500运动至果树附近时，可以基于图像采集装置510获取到的果树的信息，控制修剪臂506、回收臂508进行工作。如前所述，图像采集装置510获取待修剪果树的枝组分布情况，判断长、中、短果枝数量，根据已分解到单棵树的产量方案，生成当前植株的修剪方案。

根据当前植株的修剪方案，控制部502控制修剪臂506以及回收臂508对每个枝组进行修剪、回收操作。

根据本发明的一个实施例，还包括：

步骤400、基于电池526的电量信息，确定无人机相对于电池526的工作状态。

在步骤400中，当电池526的电量信息表征电池526的电量即将耗尽时，无人机可以对电量即将耗尽的电池526进行吊运以完成对该电池526的充电、更换。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器532(processor)、通信接口534(Communications Interface)、存储器536(memory)和通信总线538，其中，处理器532，通信接口534，存储器536通过通信总线538完成相互间的通信。处理器532可以调用存储器536中的逻辑指令，以执行如下方法：

基于无人机获取果树的参数信息；

基于参数信息调整机器人500与果树的相对位置；

基于机器人500与果树的相对位置，调整修剪臂506和回收臂508的工作状态。

此外，上述的存储器536中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器536（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器536（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：

基于无人机获取果树的参数信息；

基于参数信息调整机器人500与果树的相对位置；

基于机器人500与果树的相对位置，调整修剪臂506和回收臂508的工作状态。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器532执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

基于无人机获取果树的参数信息；

基于参数信息调整机器人500与果树的相对位置；

基于机器人500与果树的相对位置，调整修剪臂506和回收臂508的工作状态。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于果树的修剪系统，其特征在于，包括：

无人机，用于采集果树的参数信息；

机器人（500），设置有控制部（502），所述控制部（502）与所述无人机通信连接以获取所述参数信息，所述机器人（500）适于基于所述参数信息移动；

所述机器人（500）还包括底盘（504）以及设置于所述底盘（504）上的修剪臂（506）和回收臂（508），所述修剪臂（506）适于对枝条进行修剪，所述回收臂（508）适于回收所述修剪臂（506）剪断的枝条。

2.根据权利要求1所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述机器人（500）还包括图像采集装置（510），所述图像采集装置（510）安装于所述底盘（504），所述控制部（502）与所述图像采集装置（510）通信连接以调整所述图像采集装置（510）的工作模式，所述图像采集装置（510）适于采集枝条的图像信息，所述修剪臂（506）以及所述回收臂（508）适于基于所述图像信息动作。

3.根据权利要求2所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述修剪臂（506）和所述回收臂（508）中的至少一个上设置有喷涂装置（512）；

所述工作模式包括：

远端模式，在所述远端模式下，所述机器人（500）适于基于所述参数信息和所述图像信息移动；

近端模式，在所述近端模式下，所述修剪臂（506）和所述回收臂（508）适于基于所述图像信息动作；

微距模式，在所述微距模式下，所述喷涂装置（512）适于基于所述图像信息对剪断的枝条进行喷涂。

4.根据权利要求2所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述回收臂（508）的端部设置有夹持组件，所述夹持组件包括至少两个夹持件（514），至少两个所述夹持件（514）可转动地设置于所述回收臂（508）的端部以基于所述图像信息对所述修剪臂（506）剪断的枝条夹持。

5.根据权利要求4所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述底盘（504）设置有容纳腔（516），所述容纳腔（516）内设置有粉碎装置（518），在至少两个夹持件（514）夹持枝条后，所述粉碎装置（518）用于粉碎所述夹持件（514）夹持的枝条。

6.根据权利要求2所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述修剪臂（506）包括：

枝剪（520），可活动地连接于所述修剪臂（506）的端部；

手锯（522），可伸缩地连接于所述修剪臂（506）的端部；

所述枝剪（520）和所述手锯（522）适于基于所述图像信息相对于枝条动作。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述底盘（504）上设置有安装腔（524），所述安装腔（524）内设置有至少两组电池（526），至少两组所述电池（526）与所述控制部（502）通信连接，所述控制部（502）用于获取至少两组所述电池（526）的电量信息，所述无人机适于基于所述电量信息更换所述电池（526）。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的用于果树的修剪系统，其特征在于，所述底盘（504）上设置有行走轮（528），所述行走轮（528）上设置有钉柱（530），所述钉柱（530）可在伸出位置和缩回位置之间切换，在所述伸出位置，所述钉柱（530）凸出于所述行走轮（528）的表面，在所述缩回位置，所述钉柱（530）缩回于所述行走轮（528）且与所述行走轮（528）的表面平齐。

9.一种如权利要求1至8中任一项所述的用于果树的修剪系统的使用方法，其特征在于，包括：

基于无人机获取果树的参数信息；

基于所述参数信息调整所述机器人（500）与果树的相对位置；

基于所述机器人（500）与果树的相对位置，调整所述修剪臂（506）和所述回收臂（508）的工作状态。

10.根据权利要求9所述的用于果树的修剪系统的使用方法，其特征在于，还包括：

基于电池（526）的电量信息，确定无人机相对于电池（526）的工作状态。

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