CN1150853C

CN1150853C - 自动吸尘器的充电座及其自动吸尘器与充电座的对接方法

Info

Publication number: CN1150853C
Application number: CNB021383022A
Authority: CN
Inventors: 钱东奇; 田角峰; 朱世强; 金波; 葛耀峥; 刘瑜; 冯申申; 龚华锋; 郑德钦; 万振跃; 朱瑾
Original assignee: Zhejiang University ZJU; Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Current assignee: Zhejiang University ZJU; Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority date: 2002-09-16
Filing date: 2002-09-16
Publication date: 2004-05-26
Anticipated expiration: 2022-09-16
Also published as: CN1403050A

Abstract

一种自动吸尘器的充电座及其对接方法，包括充电座体[6]、设置于所述的充电座体[6]上的充电座电极[2]；所述的充电座体[6]上设有奇数个条码安装平面，各个条码安装平面上设有竖条码[1]，并且每个条码安装平面上的竖条码[1]的个数不重复。根据该竖条码，自动吸尘器可判别自身的位置，从而可以顺利完成自动吸尘器与充电座的自动对接。

Description

自动吸尘器的充电座及其自动吸尘器与充电座的对接方法

技术领域

本发明涉及一种自动吸尘器的充电座及充电前自动吸尘器与充电座的对接方法。

背景技术

现有的自动吸尘器使用的一般为蓄电池，在使用一段时间后需要重新充电，如果要求进行自动充电，则自动吸尘器需要自动找到充电座并进行自动对接，然后自动充电，但是目前的自动吸尘器都带有电源线并与电源插座相连接，在吸尘器清扫时电源线易缠绕，并且都不具备自动对接的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动吸尘器的充电座及其自动吸尘器与充电座的对接方法，它能自动进行自动吸尘器与充电座的对接。

本发明的技术方案是：一种自动吸尘器的充电座，包括充电座体、设置于所述的充电座体上的充电座电极；所述的充电座体上设有奇数个条码安装平面，各个条码安装平面上设有竖条码，并且每个条码安装平面上的竖条码的个数不重复。

一种自动吸尘器与充电座的对接方法，它包括如下步骤

(1)、自动吸尘器本体到达预定的对接区域后，自动吸尘器本体旋转，并打开红外传感器，搜寻条码安装平面上的竖条码；

(2)、当发现了条码，自动吸尘器本体停止旋转；

(3)、打开自动吸尘器本体上的超声波发射接收传感器，测量自动吸尘器本体与充电座体之间的距离，如果该距离大于第一设定值，则自动吸尘器本体向充电座体靠近，如果该距离小于第二设定值，则自动吸尘器本体远离充电座体，直至自动吸尘器本体行走到距离充电座体小于第一设定值并大于第二设定值的位置；

(4)、自动吸尘器本体原地旋转，通过红外传感器对条码安装平面进行扫码并记录竖条码数；

(5)、根据扫码所得的竖条码数判断自动吸尘器本体所在的方位，并使自动吸尘器本体向着最中央的一个条码安装平面的中心的竖条码的位置移动，直至自动吸尘器本体上的一对接触开关传感器同时与充电座体相接触，则对接完成，此时充电座体上的充电座电极与自动吸尘器本体上的电极触片相对接。

本发明与现有技术相比具有下列优点：

通过各个条码安装平面上设有不同个数的竖条码，使得自动吸尘器可以通过扫描识别出自动吸尘器所在的位置及与充电座之间的相对位置关系，使得吸尘器自动对接能够得以实现。

附图说明

附图1为充电座的主视图；

附图2为充电座的俯视图；

附图3为自动吸尘器的俯视图；

附图4为附图3的A向视图；其中：

[1]、竖条码；[2]、充电座电极；[3]、第一条码安装平面；[4]、第二条码安装平面；[5]、第三条码安装平面；[6]、充电座体；[7]、电极触片；[8]、红外传感器；[9]、超声波发射接收传感器；[10]、接触开关传感器；[11]、自动吸尘器本体；

具体实施方式

参见附图1和附图2，一种自动吸尘器的充电座，包括充电座体[6]、设置于所述的充电座体[6]上的充电座电极[2]；所述的充电座体[6]上设有奇数个条码安装平面，一般为三个或五个条码安装平面，各个条码安装平面上设有竖条码[1]，并且每个条码安装平面上的竖条码[1]的个数不重复，便于自动吸尘器能够识别出不同的条码安装平面。

所述的中间的条码安装平面上的竖条码[1]的个数为奇数，有一条竖条码位于该条码安装平面的中央处，而充电座电极[2]对称地设置于该中央处的竖条码的下方或上方，自动吸尘器对准该中央处的竖条码后，即可对接并进行自动充电。

参见附图1和附图2，所述的条码安装平面由中间的第二条码安装平面[4]、一侧的第三条码安装平面[5]、另一侧的第一条码安装平面[3]三个上面所组成。所述的第二条码安装平面[4]上有三个竖条码[1]，第三条码安装平面[5]上有两个竖条码[1]，第一条码安装平面[3]上有一个竖条码[1]。

一种自动吸尘器与充电座的对接方法，它包括如下步骤：

(1)、自动吸尘器本体[11]到达预定的对接区域后，自动吸尘器本体[11]旋转，并打开红外传感器[8]，搜寻条码安装平面上的竖条码[1]；

(2)、当发现了条码，自动吸尘器本体[11]停止旋转；

(3)、打开自动吸尘器本体[11]上的超声波发射接收传感器[9]，测量自动吸尘器本体[11]与充电座体[6]之间的距离，如果该距离大于第一设定值5厘米，则自动吸尘器本体[11]向充电座体[6]靠近，如果该距离小于第二设定值3厘米，则自动吸尘器本体[11]远离充电座体[6]，直至自动吸尘器本体[11]行走到距离充电座体[6]小于第一设定值并大于第二设定值的位置；

(4)、自动吸尘器本体[11]原地旋转，通过红外传感器[8]对条码安装平面进行扫码并记录竖条码数；

(5)、根据扫码所得的竖条码数判断自动吸尘器本体[11]所在的方位，并使自动吸尘器本体[11]向着最中央的一个条码安装平面的中心的竖条码[1]的位置移动，直至自动吸尘器本体[11]上的一对接触开关传感器[10]同时与充电座体[6]相接触，则对接完成，此时充电座体[6]上的充电座电极[2]与自动吸尘器本体[11]上的电极触片[7]相对接。

当所述的自动吸尘器本体[11]只有一侧的接触开关传感器[10]与充电座体[6]相接触时，则自动吸尘器本体[11]向远离充电座体[6]的方向移动一个第三设定值3厘米，自动吸尘器本体[11]再向最中央的一个条码安装平面的中心的竖条码[1]的位置移动，直至自动吸尘器本体[11]正对着充电座体[6]，使得自动吸尘器本体[11]上的一对接触开关传感器[10]同时与充电座体[6]相接触，则对接完成。

Claims

1、一种自动吸尘器的充电座，包括充电座体[6]、设置于所述的充电座体[6]上的充电座电极[2]；其特征在于：所述的充电座体[6]上设有奇数个条码安装平面，各个条码安装平面上设有竖条码[1]，并且每个条码安装平面上的竖条码[1]的个数不重复。

2、根据权利要求1所述的自动吸尘器的充电座，其特征在于：所述的中间的条码安装平面上的竖条码[1]的个数为奇数，有一条竖条码位于该条码安装平面的中央处。

3、根据权利要求1所述的自动吸尘器的充电座，其特征在于：所述的条码安装平面由中间的第二条码安装平面[4]、一侧的第三条码安装平面[5]、另一侧的第一条码安装平面[3]所组成。

4、根据权利要求3所述的自动吸尘器的充电座，其特征在于：所述的第二条码安装平面[4]上有三个竖条码[1]，第三条码安装平面[5]上有两个竖条码[1]，第一条码安装平面[3]上有一个竖条码[1]。

5、一种自动吸尘器与充电座的对接方法，其特征在于：它包括如下步骤

(2)、当发现了条码，自动吸尘器本体[11]停止旋转；

(3)、打开自动吸尘器本体[11]上的超声波发射接收传感器[9]，测量自动吸尘器本体[11]与充电座体[6]之间的距离，如果该距离大于第一设定值，则自动吸尘器本体[11]向充电座体[6]靠近，如果该距离小于第二设定值，则自动吸尘器本体[11]远离充电座体[6]，直至自动吸尘器本体[11]行走到距离充电座体[6]小于第一设定值并大于第二设定值的位置；

6、根据权利要求5所述的自动吸尘器与充电座的对接方法，其特征在于：所述的自动吸尘器本体[11]只有一侧的接触开关传感器[10]与充电座体[6]相接触时，则自动吸尘器本体[11]向远离充电座体[6]的方向移动一个第三设定值，自动吸尘器本体[11]再向最中央的一个条码安装平面的中心的竖条码[1]的位置移动。