CN115079230A - 车距估测方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种由一车距估测系统实施的车距估测方法，该车距估测系统适用于设置在一第一车辆，且所述方法包含：该车距估测系统至少根据一校正权重参数对一动态影像进行影像分析以产生一估测距离，该估测距离指示出该第一车辆与一被该动态影像所呈现出的第二车辆之间的间隔距离。该车距估测系统还根据一相关于该第一车辆的第一地理位置坐标及一相关于该第二车辆的第二地理位置坐标计算出一标准参考距离，并根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数，以及根据更新后的该校正权重参数产生另一个估测距离。

Description

车距估测方法及系统

【技术领域】

本发明是有关于一种车距估测方法，特别是指一种同时利用影像辨识及地理位置坐标的车距估测方法。本发明还有关于能实施该车距估测方法的一种车距估测系统。

【背景技术】

在现有技术中，许多驾驶辅助系统会对录像的实时影像进行影像分析以估算自车与前车之间的车距，并且在车距太近时发出警示，借此提醒驾驶人避免与前车碰撞。

然而，利用影像分析估算车距的算法本身难免会具有误差，再者，摄影镜头的安装位置及角度也会因为车辆的款式及驾驶人的偏好而有所不同，所以，对于利用影像分析所获得的车距估算结果来说，摄影镜头姿态的不确定性恐使得估算的误差被进一步放大，所以，现有技术仍存在进一步改善的空间。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种能改善现有技术的车距估测方法。

为解决上述技术问题，本发明车距估测方法由一车距估测系统实施，该车距估测系统适用于设置在一第一车辆，且该车距估测方法包含：该车距估测系统至少根据一校正权重参数对一动态影像进行影像分析以产生一估测距离，其中，该估测距离指示出该第一车辆与一被该动态影像所呈现出的第二车辆之间的间隔距离，并且，该车距估测系统还根据一相关于该第一车辆的第一地理位置坐标及一相关于该第二车辆的第二地理位置坐标计算出一标准参考距离，并根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数，以及根据更新后的该校正权重参数产生另一个估测距离。

优选地，该车距估测系统存储有多笔各自指示出一特定地点的地点特征数据，以及多个分别对应该些地点特征数据的地理位置坐标。该车距估测系统是在判定一地点匹配条件符合时才对该动态影像进行影像分析以产生该估测距离，且该地点匹配条件代表该车距估测系统根据该动态影像判断出该第二车辆的周遭环境与该些地点特征数据的其中一匹配地点特征数据相匹配。该车距估测系统获得该第二地理位置坐标的方式，是将该匹配地点特征数据所对应的该地理位置坐标作为该第二地理位置坐标。

优选地，该第一地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件及该地点匹配条件两者皆符合时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该第二车辆在该动态影像所呈现之环境中的所在位置被作为一目标位置，且该估测距离是指示出该第一车辆与位于该目标位置的该第二车辆之间的间隔距离。该第一地理位置坐标是该车距估测系统利用卫星定位技术进行定位而产生的，且该第一地理位置坐标是代表该第一车辆在该第二车辆位于该目标位置时的所在位置。该第二地理位置坐标是该车距估测系统根据该动态影像判断出该第一车辆移动至该目标位置时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件符合的情况下利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该车距估测系统在计算出该标准参考距离后，是先判断该标准参考距离与该估测距离之间的差异程度是否位于一预设容许范围之内，并且是在判断结果为否的情况下，才根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种能实施该车距估测方法的车距估测系统。

为解决上述另一技术问题，本发明车距估测系统适用于设置在一第一车辆，且该车距估测系统用于至少根据一校正权重参数对一动态影像进行影像分析以产生一估测距离，其中，该估测距离指示出该第一车辆与一被该动态影像所呈现出的第二车辆之间的间隔距离，并且，该车距估测系统还用于根据一相关于该第一车辆的第一地理位置坐标及一相关于该第二车辆的第二地理位置坐标计算出一标准参考距离，并根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数，以及根据更新后的该校正权重参数产生另一个估测距离。

优选地，该车距估测系统存储有多笔各自指示出一特定地点的地点特征数据，以及多个分别对应该些地点特征数据的地理位置坐标。该车距估测系统是在判定一地点匹配条件符合时才对该动态影像进行影像分析以产生该估测距离，且该地点匹配条件代表该车距估测系统根据该动态影像判断出该第二车辆的周遭环境与该些地点特征数据的其中一匹配地点特征数据相匹配。该车距估测系统获得该第二地理位置坐标的方式，是将该匹配地点特征数据所对应的该地理位置坐标作为该第二地理位置坐标。

优选地，该第一地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件及该地点匹配条件两者皆符合时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该第二车辆在该动态影像所呈现之环境中的所在位置被作为一目标位置，且该估测距离是指示出该第一车辆与位于该目标位置的该第二车辆之间的间隔距离。该第一地理位置坐标是该车距估测系统利用卫星定位技术进行定位而产生的，且该第一地理位置坐标是代表该第一车辆在该第二车辆位于该目标位置时的所在位置。该第二地理位置坐标是该车距估测系统根据该动态影像判断出该第一车辆移动至该目标位置时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件符合的情况下利用卫星定位技术进行定位而产生的。

优选地，该车距估测系统在计算出该标准参考距离后，是先判断该标准参考距离与该估测距离之间的差异程度是否位于一预设容许范围之内，并且是在判断结果为否的情况下，才根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数。

本发明要解决的再一技术问题是提供一种计算机程序产品。

为解决上述再一技术问题，本发明计算机程序产品包含一应用程序，当该应用程序被一电子装置加载并执行时，能使该电子装置实施如前述任一实施态样中所述的车距估测方法。

相较于现有技术，本发明车距估测系统能够利用该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标计算出该标准参考距离，并根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数，再根据更新后的该校正权重参数重新计算出另一个估测距离，如此一来，该车距估测系统能够有效地校正因影像分析所导致的估测误差(包含由该拍摄单元的设置方式导致的误差及/或该影像测距算法本身所具有的误差)，而借此获得更准确的估测距离。

【附图说明】

本发明之其他的特征及功效，将于参照图式的实施方式中清楚地呈现，其中：

图1是一方块示意图，示例性地绘示本发明车距估测系统之一第一实施例，以及该第一实施例所设置于的一第一车辆；

图2是一示意图，示例性地绘示出该第一实施例的一拍摄单元所产生之一动态影像的一个影格；

图3是一流程图，用于示例性地说明该第一实施例如何实施一车距估测方法；及

图4是一流程图，用于示例性地说明本发明车距估测系统的一第二实施例如何实施另一车距估测方法。

【具体实施方式】

在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的组件是以相同的编号来表示。

若未特别定义，则本专利说明书中所述的「电连接」是泛指多个电子设备/装置/组件之间透过导电材料彼此相连而实现的「有线电连接」，以及透过无线通信技术进行单/双向无线信号传输的「无线电连接」。并且，若未特别定义，则本专利说明书中所述的「电连接」亦泛指多个电子设备/装置/组件之间彼此直接相连而形成的「直接电连接」，以及多个电子设备/装置/组件之间还透过其他电子设备/装置/组件彼此间接相连而形成的「间接电连接」。

参阅图1，本发明提供了一车距估测系统1的一第一实施例。在本实施例中，该车距估测系统1适用于被设置在一车辆，并且，为了便于描述，在此将该车距估测系统1所设置于该车辆作为本实施例中被示于图1的一第一车辆51。

在本实施例中，该车距估测系统1可例如相当于一套具有影像记录及卫星定位功能的行车辅助系统，而且，该车距估测系统1例如能被单独制造及贩卖，并且例如是在该第一车辆51出厂之后再被加装至该第一车辆51上。更具体地举例来说，该车距估测系统1可例如是被实施为一台具有卫星定位功能的数字影像记录器(英文为Digital VideoRecorder，简称DVR)，也就是一台行车记录器。然而，在其他的实施例中，该车距估测系统1并不限于被实施为数字影像记录器的态样，且可例如是在该第一车辆51出厂之前即被内建于该第一车辆51，因此，该车距估测系统1的具体实施态样并不以本实施例为限。

更具体地说，在本实施例中，该车距估测系统1例如包含一存储单元11、一拍摄单元12、一定位单元13、一输出入单元14，以及一电连接该存储单元11、该拍摄单元12、该定位单元13及该输出入单元14的处理单元15。

该存储单元11在本实施例中可例如是被实施为一用于存储数字数据的内存模块，且可例如是利用闪存或硬盘来实现，但并不以此为限。

该拍摄单元12在本实施例中可例如是被实施为一包括一镜片组及一感光组件的拍摄镜头模块，且例如适用于被设置为朝向该第一车辆51的前侧进行拍摄，但并不以此为限。

该定位单元13例如被实施为一基于卫星定位技术而实现的卫星定位模块，更具体地说，该定位单元13例如能够接收卫星讯号而对该定位单元13本身的当前所在位置进行立即寻址。更具体地说，在本实施例中，所述的卫星讯号可例如是来自于全球定位系统(英文为Global Positioning System，简称GPS)，也就是说，该定位单元13在本实施例中例如为一个GPS卫星定位模块。然而，在其他实施例中，所述的卫星讯号亦可例如是来自于卫星导航系统(英文为Global Navigation Satellite System，简称GNSS)所泛指之其他利用卫星讯号实现立即寻址功能的系统，例如北斗卫星导航系统(BDS)、伽利略定位系统(GALILEO)及格洛纳斯系统(GLONASS)等，因此，该定位单元13的具体实施态样并不以本实施例为限。

该输出入单元14可例如包括一显示屏幕、一按钮组合、一提示灯组合及一扬声器的其中一至多者，且该显示屏幕可例如被实施为一触控显示屏幕，但并不以此为限。

该处理单元15可例如被实施为一中央处理器，或者是一具有中央处理器的控制电路板，但并不以此为限。

在本实施例中，该存储单元11例如存储有一特定地点数据库，以及一影像测距模型。

该特定地点数据库内包含多笔地点特征数据，以及多个分别对应于该些地点特征数据的地理位置坐标。

在本实施例中，每一地点特征数据指示出一对应于该地点特征数据本身的特定地点，并且，每一特定地点可例如是一个特定的交通号志灯(如红绿灯)下方的车道、一家特定商店门口前的车道、一个特定的十字路口、一个特定路牌旁的车道，一个特定的匝道口，一块特定招牌下方的车道，或者是一个特定停车场的入口等，但并不以此为限。更详细地说，每一地点特征数据可例如是包含对应之该特定地点的一或多张影像，或者是包含从对应之该特定地点的影像中所提取出的一或多个环境特征。具体而言，每一地点特征数据系用于被该处理单元15作为对应之特定地点的一个环境模板，而能被该处理单元15用来与该拍摄单元12所拍摄的影像进行比对，从而使得该处理单元15能判定影像中所呈现出的环境是否为该地点特征数据所指示出的该特定地点。应当理解的是，每一地点特征数据只要使得该处理单元15能够据以从影像中辨识出该地点特征数据所对应的特定地点即可实施，因此，每一地点特征数据的实施态样并不以本实施例为限。

另一方面，每一地点特征数据所对应的该地理位置坐标可例如被实施为一个经纬度坐标，且每一地理位置坐标可例如是透过卫星定位技术(例如GPS卫星定位)而被产生的，也可例如是根据多个已知的卫星定位坐标而被计算出的，但并不以此为限。

在本实施例中，该影像测距模型例如包含一影像测距算法，以及一对应于该影像测距算法且指示出一数值的校正权重参数，并且，借由运行该影像测距模型的影像测距算法，该处理单元15能对该拍摄单元12所拍摄的影像进行影像分析以辨识出影像中所呈现出之物体(例如另一台车辆)，并且根据影像中所呈现出之物体的像素尺寸以及该拍摄单元12的焦距来估算物体与该拍摄单元12之间的距离。其中，所述的像素尺寸例如包含物体在影像中的最大像素宽度及最大像素高度，但并不以此为限。由于该影像测距算法的细节并非本专利说明书的技术重点，故在此不对其进行详述。

同时参阅图1及图2，该拍摄单元12适用于在该第一车辆51的行驶过程中受该处理单元15控制地进行持续录像，而借此产生一动态影像M，并且，图2示例性地示出了该动态影像M的其中一个影格(Frame)。换句话说，该动态影像M是由该拍摄单元12进行录像而产生的实时影片。并且，为了便于说明本实施例之车距估测系统1的运作方式，假设在该第一车辆51的行驶过程中，有一台第二车辆52(示例性地示于图2)行驶在该第一车辆51的前方并位于该拍摄单元12的拍摄范围之内，因此，该动态影像M例如是如图2所示地呈现出了位于该第一车辆51前方的该第二车辆52，此外，该动态影像M可例如还呈现出了该第一车辆51的部分车头，但并不以此为限。

在该动态影像M呈现出该第二车辆52的情况下，该车距估测系统1例如会反复地实施一车距估测方法，并且，进一步配合参阅图3，以下示例性地说明本实施例的该车距估测系统1如何实施该车距估测方法。

首先，在步骤S11中，在一方面，该处理单元15将该动态影像M与该些地点特征数据的其中至少一部分进行影像比对，以判断一地点匹配条件是否符合，并且，该地点匹配条件相关于该第二车辆52的当前所在位置是否为其中一笔地点特征数据所对应的特定地点。另一方面，该处理单元15还根据该定位单元13所接收到的卫星讯号判断一卫星讯号质量条件是否符合，并且，该卫星讯号质量条件相关于卫星讯号的平均讯号强度是否足够。

在本实施例中，在判断该地点匹配条件是否符合之前，该处理单元15可例如是先借由该定位单元13的定位功能确认该车距估测系统1本身的当前所在位置(相当于确认该第一车辆51的当前所在位置)，并且从该特定地点数据库所存储的该些地理位置坐标中选出最靠近当前所在位置的其中N个地理位置坐标，并将该N个地理位置坐标所对应的该N笔地点特征数据分别作为本实施例中的N笔邻近地点特征数据。接着，该处理单元15再以影像辨识的方式将每一邻近地点特征数据与该动态影像M中所呈现出之该第二车辆52的周遭环境进行比对，并根据比对的结果来判断该地点匹配条件是否符合。其中，N可例如被实施为大于等于1的整数，并且，借由先选出该N笔邻近地点特征数据，本实施例能够减少该处理单元15需比对之地点特征数据的数量，从而缩短该处理单元15进行比对所需的时间。

更明确地说，在本实施例中，该地点匹配条件例如代表该处理单元15根据该动态影像M判断出该第二车辆52的周遭环境与该些邻近地点特征数据的其中一笔匹配地点特征数据相互匹配。换句话说，在本实施例中，该地点匹配条件是代表该处理单元15根据该动态影像M判断出该第二车辆52的当前所在位置是其中一笔地点特征数据(亦即该匹配地点特征数据)所对应的特定地点。并且，为了便于后续描述，在此将该匹配地点特征数据所对应的该特定地点作为一匹配特定地点。

若以图2举例来说，该匹配特定地点可例如是图2中被该动态影像M所呈现出的一特定交通号志6的下方的车道，也就是说，当该第二车辆52行驶到该特定交通号志6的下方且被该拍摄单元12所拍摄到时，该处理单元15便会根据该动态影像M判定该地点匹配条件符合。

另一方面，在本实施例中，该卫星讯号质量条件例如是代表该定位单元13在一段期间之内(例如最近的三秒内)所接收到之卫星讯号的平均讯号强度大于等于一讯号强度门坎值。更详细地说，该处理单元15可例如是根据该定位单元13接收卫星讯号的历史记录来判断该卫星讯号质量条件是否符合，且该卫星讯号质量条件是用来供该处理单元15判定该定位单元13当前所能接收到之卫星讯号的强度及稳定度是否足够，换句话说，该卫星讯号质量条件是用来评估该定位单元13在当前环境下的定位结果是否具有足够的准确度。补充说明的是，由于判定卫星讯号之强度/稳定度是否足够的方式能够依据不同的判定标准而自由变化，因此，该卫星讯号质量条件的具体实施态样并不以本实施例为限。

另外，在本实施例中，该处理单元15可例如是以多任务处理的方式而同时执行该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件的判断，然而，在其他的实施态样中，该处理单元15也可例如是先判断该卫星讯号质量条件是否符合，再判断该地点匹配条件是否符合，或者，该处理单元15也可例如是先判断该地点匹配条件是否符合，再判断该卫星讯号质量条件是否符合。也就是说，该处理单元15对于该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件进行判断的时序并不以本实施例为限。

若该处理单元15判断出该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件两者皆符合，流程例如一并进行至步骤S12及步骤S13，另一方面，若该处理单元15判断出该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件有其中任一者未符合，则本次车距估测方法的流程结束。

在接续于步骤S11之后的步骤S12中，一旦该处理单元15判断出该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件两者皆符合，该处理单元15借由运行该影像测距模型的影像测距算法而对该动态影像M进行影像分析，以获得一个被作为一初步估测结果的估测距离，接着，该处理单元15再根据该初步估测结果及该校正权重参数计算出另一个被作为一加权估测结果的估测距离。更具体地说，在本实施例中，该处理单元15例如是将该初步估测结果的数值与该校正权重参数的数值彼此相乘而计算出被作为该加权估测结果的该估测距离，但并不以此为限。

具体来说，该初步估测结果在本实施例中是代表该第一车辆51在该处理单元15判定该地点匹配条件符合的当下与该第二车辆52之间的间隔距离，换句话说，该初步估测结果在本实施例中是代表该第一车辆51在该第二车辆52位于该匹配特定地点(例如该特定交通号志6的下方车道)的当下与该第二车辆52之间的间隔距离。

特别说明的是，该初步估测结果是该处理单元15仅借由运行该影像测距算法所产生，也就是说，该初步估测结果是仅依据影像分析而被产生的。因此，相较于该第一车辆51与该第二车辆52之间的真实距离，该初步估测结果可能存在误差，且所述的误差可能包含了该拍摄单元12被设置在该第一车辆51上的角度及位置所导致的误差，以及该影像测距模型之影像测距算法本身所具有的误差。

基于该初步估测结果可能存在误差，该影像测距模型中的该校正权重参数是用于供该处理单元15用来校正该初步估测结果以获得该加权估测结果。也就是说，该加权估测结果也是代表该第一车辆51在该第二车辆52位于该匹配特定地点的当下与该第二车辆52之间的间隔距离，而该加权估测结果与该初步估测结果的不同之处，在于该加权估测结果是该处理单元15以该校正权重参数对该初步估测结果进行加权校正后的结果，而并非仅是依据影像分析而被产生的。

然而，进一步说明的是，若该车距估测系统1是首次实施该车距估测方法，则该校正权重参数的数值可能仅会是一个不具有实质校正效果的默认值(例如「1」)，另一方面，若该车距估测系统1并非第一次实施该车距估测方法，则在本次车距估测方法的实施过程中，该校正权重参数的数值便会是该车距估测系统1在前一次实施该车距估测方法的过程中所决定出的。值得注意的是，该初步估测结果的误差可能会随着该拍摄单元12的位置/角度不同以及当下的拍摄环境而有所变化，所以，该处理单元15在前一次实施该车距估测方法时所决定出的校正权重参数并不见得适合用于校正本次实施该车距估测方法时所产生的该初步估测结果。因此，该校正权重参数的数值也会需要随着该初步估测结果的误差的变化情形而被动态调整，才能够确保该校正权重参数具有实质的校正效果，换句话说，虽然该加权估测结果所指示出的数值已经是该处理单元15以该校正权重参数所校正过的结果，但基于该校正权重参数本身并不一定适用于校正本次车距估测方法中所产生的初步估测结果，因此，该加权估测结果本身仍有可能存在误差。

在接续于步骤S11之后的步骤S13中，一旦该处理单元15判断出该地点匹配条件及该卫星讯号质量条件两者皆符合，该处理单元15实时地控制该定位单元13进行定位，以从该定位单元13获得一由该定位单元13进行定位所产生的定位坐标，并且，该定位坐标会被该处理单元15作为本实施例中的一对应该第一车辆51的第一地理位置坐标。特别说明的是，在本实施例中，该第一地理位置坐标例如是该处理单元15在判断出该卫星讯号质量条件及该地点匹配条件两者皆符合的当下实时控制该定位单元13进行定位所获得的，因此，在本实施例中，该第一地理位置坐标相当于是该定位单元13在该第二车辆52位于该匹配特定地点的当下进行立即寻址的结果，换句话说，该第一地理位置坐标在本实施例中相当于该第一车辆51在该第二车辆52位于该匹配特定地点的当下的所在位置。另外，由于该第一地理位置坐标是在该处理单元15判定该卫星讯号质量条件符合的情况下所产生的，因此，本实施例能够确保该第一地理位置坐标具有足够的准确度。

在接续于步骤S13之后的步骤S14中，该处理单元15根据该第一地理位置坐标及该匹配地点特征数据所对应的该地理位置坐标计算出一标准参考距离。更明确地说，该匹配地点特征数据所对应的该地理位置坐标会被该处理单元15作为本实施例中的一对应该第二车辆52的第二地理位置坐标，并且，该标准参考距离例如是该第一地理位置坐标与该第二地理位置坐标之间的直线距离，但并不以此为限。

在接续于步骤S12及步骤S14之后的步骤S15中，该处理单元15判断该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度是否位于一预设容许范围之内。若该处理单元15判断的结果为是，则该处理单元15维持该校正权重参数当前的数值，且本次车距估测方法的流程结束，另一方面，若该处理单元15判断的结果为否，则流程进行至步骤S16。具体举例来说，该预设容许范围可例如被实施为「90％～110％」，并且，该处理单元15可例如是先将该加权估测结果除以该标准参考距离并换算为百分比，从而计算出该加权估测结果相对于该标准参考距离与的一倍率百分比(例如125％)，接着再判断该倍率百分比是否位于该预设容许范围之内。换句话说，在本实施例中，该处理单元15可例如是将该倍率百分比作为该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度。然而，在其他的实施例中，该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度亦能够以不同的方式实现，且该预设容许范围亦可被实施为不同的数值或形式，而并不以本实施例为限。

在接续于步骤S15之后的步骤S16中，一旦该处理单元15判断出该标准参考距离与该加权估测结果的差异程度并未位于该预设容许范围之内，该处理单元15例如先根据该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度决定出一校正数值，再根据该校正数值更新(调整)该校正权重参数的数值，并且，该处理单元15例如还根据更新(调整)后的该校正权重参数计算出另一个被作为一校正估测结果的估测距离。

更详细地说，在本实施例中，该处理单元15更新该校正权重参数的方式，可例如是将该校正权重参数更新前的数值与该校正数值相乘，并将相乘的结果作为该校正权重参数更新后的数值(也就是将相乘的结果取代该校正权重参数更新前的数值)，但并不以此为限。举一例来说，假设该校正权重参数更新前的数值为X(X为一实数)，并假设该加权估测结果的数值是该标准参考距离的1.25倍(也就是125％)，则该处理单元15所决定出的该校正数值可例如是1.25的倒数，也就是0.8，所以，在此例中，该处理单元15例如会将该校正权重参数的数值从原本的「X」更新为「0.8X」，但并不以此为限。

并且，在本实施例中，该处理单元15计算出该校正估测结果的方式，可例如是将该初步估测结果与更新后的该校正权重参数相乘而计算出该校正估测结果。然而，在另一实施例中，该处理单元15也可例如是根据更新后的该校正权重对该加权估测结果再次进行校正而计算出该校正估测结果。延续前例举例来说，由于该校正权重参数的数值已从原本的「X」被更新为「0.8X」，所以，该处理单元15计算出该校正估测结果的方式，可例如是将该加权估测结果的数值再乘以0.8，而并不以本实施例为限。

补充说明的是，该校正估测结果可例如是用于供该处理单元15将其与一碰撞警示门坎值进行比较，并根据比较的结果决定是否经由该输出入单元14输出一用于提醒驾驶人的前车碰撞警示。并且，在其他实施例中，该校正估测结果亦可例如是用于作为触发自动驾驶辅助机制(例如自动减速机制)的输入数据，或者是用于作为评估驾驶人之驾驶习惯的记录数据，而并不限于是用于供该处理单元15决定是否输出该前车碰撞警示，因此，该校正估测结果的应用方式并不以本实施例为限。

以上即为本实施例之车距估测方法的示例说明。

借由实施该车距估测方法，本实施例的该车距估测系统1能够利用基于卫星定位技术所产生的该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标计算出相较于该加权估测结果更加准确的该标准参考距离，并根据该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度来对该校正权重参数进行更新，借此，更新后的校正权重参数除了能供该车距估测系统1计算出该校正估测结果之外，亦有机会使得该车距估测系统1下一次所产生的加权估测结果更加准确，而无需再次对该校正权重参数进行更新。

以上即为本发明车距估测系统1之第一实施例的示例说明。

本发明还提供了该车距估测系统1的一第二实施例，并且，以下开始对该车距估测系统1的第二实施例进行说明。

在第二实施例中，该车距估测系统1例如亦包含该存储单元11、该拍摄单元12、该定位单元13、该输出入单元14及该处理单元15，且该存储单元11、该拍摄单元12、该定位单元13、该输出入单元14与该处理单元15各自的实施态样可例如是与第一实施例相同，故在此不再重述。然而，与第一实施例不同的是，在第二实施例中，该存储单元11并不需要存储图1中所示的该特定地点数据库，换句话说，该车距估测系统1在第二实施例中并不需要存储有该些地点特征数据及该些地理位置坐标。

在第二实施例中，该拍摄单元12会如同第一实施例所述地在该第一车辆51的行驶过程中进行持续录像，并且产生如同第一实施例所述的该动态影像M(示于图2)。并且，为了便于说明第二实施例之车距估测系统1的运作方式，在此仍假设该动态影像M例如是如图2所示地呈现出该第一车辆51的部分车头，以及位于该第一车辆51前方的该第二车辆52。

在该动态影像M呈现出该第二车辆52的情况下，第二实施例的该车距估测系统1亦会反复地实施一车距估测方法，然而，该车距估测系统1在第二实施例所实施的该车距估测方法与第一实施例不同，因此，同时参阅图1、图2并配合参阅图4，以下以该动态影像M为例地说明第二实施例的该车距估测系统1如何实施不同于第一实施例的另一种车距估测方法。

首先，在步骤S21中，该处理单元15根据该定位单元13所接收到的卫星讯号判断该卫星讯号质量条件是否符合，若该处理单元15判断的结果为是，流程进行至步骤S22，另一方面，若该处理单元15判断的结果为否，则本次车距估测方法的流程结束。补充说明的是，该处理单元15判断该卫星讯号质量条件是否符合的方式与第一实施例相同，故在此不再重述。

在接续于步骤S21之后的步骤S22中，在该处理单元15判定该卫星讯号质量条件符合的情况下，该处理单元15将该第二车辆52在该动态影像M所呈现之环境中的所在位置作为一目标位置。若以图2举例来说，该目标位置可例如是图2中的该特定交通号志6之下方的车道，但并不以此为限。

并且，在该处理单元15将该第二车辆52的所在位置作为该目标位置的同时，该处理单元15还借由运行该影像测距模型的影像测距算法而对该动态影像M进行影像分析以获得一个被作为一初步估测结果的估测距离，接着，该处理单元15再根据该初步估测结果及该校正权重参数计算出另一个被作为一加权估测结果的估测距离。在第二实施例中，该初步估测结果是代表该第一车辆51在该第二车辆52位于该目标位置的当下与该第二车辆52之间的间隔距离，并且是由该处理单元15仅借由运行该影像测距算法所产生，因此，类似于第一实施例中所述的初步估测结果，第二实施例中的该初步估测结果亦可能存在误差。另一方面，该处理单元15计算出该加权估测结果的方式例如与第一实施例相同，并且，如同第一实施例所述的，由于该校正权重参数的数值并不一定适用于校正本次车距估测方法中所产生的初步估测结果，故该加权估测结果本身仍可能存在误差。

进一步地，在该处理单元15将该第二车辆52的所在位置作为该目标位置的同时，该处理单元15还获得一对应该第一车辆51的第一地理位置坐标。并且，在第二实施例中，该处理单元15获得该第一地理位置坐标的方式，可例如是在该目标位置被设定的同时还一并控制该定位单元13进行定位，以从该定位单元13获得该第一地理位置坐标，因此，在第二实施例中，该第一地理位置坐标是相当于是该定位单元13在该第二车辆52位于该目标位置的当下进行立即寻址的结果，换句话说，该第一地理位置坐标在第二实施例中相当于该第一车辆51在该第二车辆52位于该目标位置的当下的所在位置。

在接续于步骤S22之后的步骤S23中，该处理单元15获得一对应该第二车辆52的第二地理位置坐标。并且，在第二实施例中，该处理单元15获得该第二地理位置坐标的方式，可例如是根据该动态影像M持续判断该第一车辆51是否移动至该目标位置，并且于判断结果为是时实时地控制该定位单元13进行定位，以从该定位单元13获得该第二地理位置坐标。也就是说，在该第二车辆52驶离该目标位置之后，一旦该第一车辆51往前行驶至该目标位置时，该处理单元15便会控制该定位单元13实时进行定位以获得该第二地理位置坐标，所以，在第二实施例中，该第二地理位置坐标相当于是该定位单元13在该第一车辆51位于该目标位置时进行立即寻址的结果。

更详细地说，在第二实施例中，该处理单元15可例如是根据该动态影像M中所呈现出的该第一车辆51的车头与该目标位置之间的相对位置变化来判断该第一车辆51是否已移动至该目标位置。具体举例来说，该处理单元15可例如是在该动态影像M所呈现出之目标位置被该第一车辆51的车头遮蔽时判定该第一车辆51是否已移动至该目标位置，然而，应当理解的是，在其他的实施例中，该处理单元15亦可利用其他的影像辨识方式来判断该第一车辆51是否已移动至该目标位置，因此，该处理单元15对于该第一车辆51移动至该目标位置与否的判断方式并不以前述所举之例为限。

补充说明的是，在其他的实施态样中，该处理单元15也可例如是从一定位记录所包含的多个定位坐标中选出定位时间与该目标位置被设定的时间相互匹配的其中一者来作为该第一地理位置坐标，并从该些定位坐标中选出定位时间与该第一车辆51移动至该目标位置定的时间相互匹配的其中另一者来作为该第二地理位置坐标，也就是说，该处理单元15获得该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标的方式并不以第二实施例为限。另外，由于该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标皆是在该处理单元15判定该卫星讯号质量条件符合的情况下所产生的，因此，第二实施例能够确保该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标具有足够的准确度。

在接续于步骤S23之后的步骤S24中，该处理单元15根据该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标计算出一标准参考距离，且该标准参考距离例如是该第一地理位置坐标与该第二地理位置坐标之间的直线距离，但并不以此为限。

在接续于步骤S24之后的步骤S25中，该处理单元15判断该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度是否位于一预设容许范围之内，并且，该处理单元15判断该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度位于该预设容许范围之内与否的方式例如与第一实施例相同，故在此不再重述。若该处理单元15判断的结果为是，则该处理单元15维持该校正权重参数当前的数值，且本次车距估测方法的流程结束，另一方面，若该处理单元15判断的结果为否，则流程进行至步骤S26。

在接续于步骤S25之后的步骤S26中，一旦该处理单元15判断出该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度并未位于该预设容许范围之内，该处理单元15例如先根据该标准参考距离与该加权估测结果之间的差异程度决定出一校正数值，再根据该校正数值更新该校正权重参数，并且根据更新后的该校正权重参数计算出另一个被作为一校正估测结果的估测距离。在第二实施例中，该处理单元15更新该校正权重参数的方式以及计算出该校正估测结果的方式例如与第一实施例相同，故在此不再重述。

以上即为本发明车距估测系统1之第二实施例的示例说明。

补充说明的是，虽然图3及图4中分别绘示了第一实施例及第二实施例之车距估测方法的流程图，但是，应当理解的是，图3及图4中的流程图仅是对本发明车距估测方法的一种示例性的表示，也就是说，步骤S11至步骤S16之间的顺序关系及步骤S21至步骤S26之间的顺序关系并非绝对，也并非用于限制本发明的可实施范围。

本发明还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含一应用程序，并且，当一台硬件功能与该车距估测系统1均等的电子装置加载并执行该应用程序时，则该应用程序能令该电子装置实施前述任一实施例中所述的该车距估测方法。在一些实施例中，该计算机程序产品可例如被实施为存储有该应用程序的一光盘片、一随身碟或一内存模块，也就是说，该计算机程序产品可例如被实施为一具有实体的计算机可读取记录媒体。然而，在其他的实施例中，该计算机程序产品亦可例如被实施为一被存储于网络空间而可供下载安装的一套软件商品，而并不限于以实体产品的态样实施。

综上所述，借由实施该车距估测方法，该车距估测系统1能够利用基于卫星定位技术所产生的该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标计算出该标准参考距离，并根据该标准参考距离与该加权估测结果之间的大小关系更新该校正权重参数，再根据更新后的该校正权重参数计算出该校正估测结果，如此一来，该车距估测系统1能够有效地校正该初步估测结果所具有的误差(包含由该拍摄单元的设置方式导致的误差及/或该影像测距算法本身所具有的误差)，故确实能达成本发明之目的。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车距估测方法，由一车距估测系统实施，该车距估测系统适用于设置在一第一车辆，其特征在于，该车距估测方法包含：该车距估测系统至少根据一校正权重参数对一动态影像进行影像分析以产生一估测距离，其中，该估测距离指示出该第一车辆与一被该动态影像所呈现出的第二车辆之间的间隔距离，并且，该车距估测系统还根据一相关于该第一车辆的第一地理位置坐标及一相关于该第二车辆的第二地理位置坐标计算出一标准参考距离，并根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数，以及根据更新后的该校正权重参数产生另一个估测距离。

2.根据权利要求1所述的车距估测方法，其特征在于：

该车距估测系统储存有多笔各自指示出一特定地点的地点特征数据，以及多个分别对应该些地点特征数据的地理位置坐标；

该车距估测系统是在判定一地点匹配条件符合时才对该动态影像进行影像分析以产生该估测距离，且该地点匹配条件代表该车距估测系统根据该动态影像判断出该第二车辆的周遭环境与该些地点特征数据的其中一匹配地点特征数据相匹配；

该车距估测系统获得该第二地理位置坐标的方式，是将该匹配地点特征数据所对应的该地理位置坐标作为该第二地理位置坐标。

3.根据权利要求2所述的车距估测方法，其特征在于，该第一地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件及该地点匹配条件两者皆符合时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

4.根据权利要求1所述的车距估测方法，其特征在于：

该第二车辆在该动态影像所呈现之环境中的所在位置被作为一目标位置，且该估测距离是指示出该第一车辆与位于该目标位置的该第二车辆之间的间隔距离；

该第一地理位置坐标是该车距估测系统利用卫星定位技术进行定位而产生的，且该第一地理位置坐标是代表该第一车辆在该第二车辆位于该目标位置时的所在位置；及

该第二地理位置坐标是该车距估测系统根据该动态影像判断出该第一车辆移动至该目标位置时利用卫星定位技术进行定位而产生的。

5.根据权利要求4所述的车距估测方法，其特征在于，该第一地理位置坐标及该第二地理位置坐标是在该车距估测系统判定一相关于卫星讯号强度的卫星讯号质量条件符合的情况下利用卫星定位技术进行定位而产生的。

6.根据权利要求1所述的车距估测方法，其特征在于，该车距估测系统在计算出该标准参考距离后，是先判断该标准参考距离与该估测距离之间的差异程度是否位于一预设容许范围之内，并且是在判断结果为否的情况下，才根据该标准参考距离与该估测距离之间的大小关系更新该校正权重参数。

7.一种车距估测系统，适用于设置在一第一车辆，其特征在于，该车距估测系统用于实施根据权利要求1至6其中任一项所述的车距估测方法。

8.一种计算机程序产品，包含一应用程序，其特征在于，当该应用程序被一电子装置加载并执行时，能使该电子装置实施根据权利要求1至6其中任一项所述的车距估测方法。

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