CN111664829A - 一种校正方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种校正方法、装置及计算机存储介质，所述校正方法包括：获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双目图像；根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离；根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正。本发明提供的校正方法、装置及计算机存储介质，通过车辆上的双目摄像装置获得所述车辆与目标测量对象之间的测量距离，并基于所述测量距离对所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正，提高了预测距离的精确度以及用户体验。

Description

一种校正方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及校正技术领域，特别是涉及一种校正方法、装置及计算机存 储介质。

背景技术

随着测距技术的快速发展，基于预测距离对用户进行提醒的应用越来越 多，其中以导航地图类应用的使用范围最为广泛。例如，用户在根据导航地 图的提示驾驶车辆的过程中，在距离道路路口一定距离处，导航地图根据导 航路线会提醒用户在预测距离后进行直行、左转、或右转等操作。然而，上 述预测距离通常是根据两点之间的位置信息获得的，若位置信息的精确度不 高，将导致上述预测距离存在精确度不高的问题，从而影响用户体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种校正方法、装置及计算机存储介质，能够提 高预测距离的精确度以及用户体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种校正方法，所述校正方法包括：

获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双目 图像；

根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装置中 的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述 车辆之间的测量距离；

根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距 离进行校正。

作为其中一种实施方式，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所 述目标测量对象之间的预测距离进行校正，包括：

若所述测量距离小于或者大于所述预测距离时，则将所述测量距离作为 校正后的预测距离。

作为其中一种实施方式，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所 述目标测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：

检测到所述测量距离与所述预测距离的差值的绝对值等于或大于设置的 距离阈值时，执行所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量 对象之间的预测距离进行校正的步骤。

作为其中一种实施方式，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所 述目标测量对象之间的预测距离进行校正，还包括：

若所述测量距离小于所述预测距离，则发出滞后提示消息，所述滞后提 示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离小于所述预测 距离；

若所述测量距离大于所述预测距离，则发出超前提示消息，所述超前提 示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离大于所述预测 距离。

作为其中一种实施方式，所述获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测 量对象进行拍摄所获得的双目图像，包括：

获取在同一时间所述第一摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第一单目 图像和所述第二摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第二单目图像；

根据所述第一单目图像和所述第二单目图像获得双目图像。

作为其中一种实施方式，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所 述目标测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：

获取所述车辆的位置信息和所述目标测量对象的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述目标测量对象的位置信息，获取所述车 辆与所述目标测量对象之间的预测距离。

作为其中一种实施方式，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的 焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离， 获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离，包括：

根据所述双目图像获取所述目标测量对象在所述双目图像上形成的视差 值；

根据所述视差值、所述双目摄像装置的焦距、所述双目摄像装置中的第 一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述双目 摄像装置之间的距离，并将所述目标测量对象与所述双目摄像装置之间的距 离作为所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离。

作为其中一种实施方式，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的 焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离， 获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离之前，还包括：

对所述双目图像进行预处理，所述预处理包括至少以下之一：滤波、去 噪。

第二方面，本发明实施例提供了一种校正装置，包括：包括：处理器和 用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器运行所述计算机程序时，实现第一方面所述校正方法 的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储 介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面 所述校正方法的步骤。

本发明实施例提供的校正方法、装置及计算机存储介质，所述校正方法 包括：获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双 目图像；根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装 置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与 所述车辆之间的测量距离；根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标 测量对象之间的预测距离进行校正。如此，通过车辆上的双目摄像装置获得 所述车辆与目标测量对象之间的测量距离，并基于所述测量距离对所述车辆 与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正，提高了预测距离的精确度以 及用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种校正方法的流程示意图；

图2为双目测距原理示意图；

图3为本发明实施例提供的一种校正装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐 述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技 术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用 的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所 使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组 合。

参见图1，为本发明实施例提供的一种校正方法，包括以下步骤：

步骤S101：获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所 获得的双目图像；

需要说明的是，所述校正方法可以应用于所述车辆中的车机等设备，而 所述双目摄像装置可以设置于所述车辆的前挡风玻璃上，比如将所述双目摄 像装置设置于位于驾驶室右上方的前挡风玻璃正中间位置。所述双目摄像装 置包括焦距相同且平行设置的第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像 装置和所述第二摄像装置可以是摄像头等具有拍照功能的装置。所述目标测 量对象根据不同测量需求可相应发生变化，比如所述目标测量对象可以是车 辆等可移动对象，也可以是高速出口、交通路口等固定对象。

这里，所述双目摄像装置可以实时对目标测量对象进行拍摄，从而可获 得实时的包含目标测量对象的双目图像。在一实施方式中，所述获取基于车 辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双目图像，包括：获 取在同一时间所述第一摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第一单目图像和 所述第二摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第二单目图像；根据所述第一 单目图像和所述第二单目图像获得双目图像。可以理解地，由于所述第一摄 像装置对所述目标测量对象拍摄的第一单目图像和所述第二摄像装置对所述 目标测量对象拍摄的第二单目图像在时间上相同，因此，所述目标测量对象 在所述第一单目图像和所述第二单目图像中通常只有位置不同。所述双目图 像是将所述第一单目图像和所述第二单目图像映射至相同坐标系下的图像， 包含所述目标测量对象分别在所述第一单目图像和所述第二单目图像中对应 的位置信息。

步骤S102：根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目 摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量 对象与所述车辆之间的测量距离；

可以理解地，由于所述第一摄像装置和第二摄像装置对所述目标测量对 象的拍摄位置不同，所述目标测量对象在所述第一摄像装置和第二摄像装置 中对应成像位置也不同，而根据双目测距原理，在已知所述双目摄像装置的 焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离的 情况下，可以结合所述目标测量对象在双目图像上位置的不同，获取所述目 标测量对象与所述双目摄像装置之间的距离，若忽略所述双目摄像装置相对 于所述车辆的位置，可以将所述目标测量对象与所述双目摄像装置之间的距 离看作是所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离。

在一实施方式中，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以 及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所 述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离，包括：

根据所述双目图像获取所述目标测量对象在所述双目图像上形成的视差 值；

根据所述视差值、所述双目摄像装置的焦距、所述双目摄像装置中的第 一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述双目 摄像装置之间的距离，并将所述目标测量对象与所述双目摄像装置之间的距 离作为所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离。

可以理解地，所述目标测量对象在所述双目图像上形成的视差值是指所 述目标测量对象在第一摄像装置和第二摄像装置中对应成像位置横向距离的 变化值。所述根据所述视差值、所述双目摄像装置的焦距、所述双目摄像装 置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与 所述双目摄像装置之间的距离，相当于双目摄像装置对目标测量对象进行测 距。请参阅图2，为双目测距原理示意图，其中，假设A、B分别表示双目摄 像装置中的第一摄像装置和第二摄像装置，C表示目标测量对象，第一摄像 装置和第二摄像装置的焦距都为f，第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离 为T，若在相同坐标系下，第一摄像装置获得的第一单目图像中C在横坐标 轴上对应的坐标值为X1，第二摄像装置获得的第二单目图像中C在横坐标轴 上对应的坐标值为X2，则根据双目测距公式D＝f*T/d可获得双目摄像装置与 目标测量对象之间的距离D，其中d＝X1-X2。如此，通过双目测距方式测量 目标测量对象与车辆之间的距离，提高了测量距离的精确度。

在一实施方式中，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以 及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所 述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离之前，还包括：

对所述双目图像进行预处理，所述预处理包括至少以下之一：滤波、去 噪。

可以理解地，由于所述双目摄像装置在获取所述双目图像的过程中可能 会受到外界环境干扰，导致所述双目图像中存在噪声、清晰度不高等问题， 因此，可以先对所述双目图像进行滤波、去噪等预处理，以提高所述双目图 像的质量，从而进一步提高获得的测量距离的精准度。

步骤S103：根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之 间的预测距离进行校正。

需要说明的是，所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离可以是根 据所述车辆的位置信息和所述目标测量对象的位置信息获得的，也可以是根 据测距仪、激光测距设备等第三方测距设备测量获得的。此外，所述车辆与 所述目标测量对象之间的预测距离也可以是通过第三方应用比如导航地图获 得的。在一实施方式中，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目 标测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：获取所述车辆的位置信 息和所述目标测量对象的位置信息；根据所述车辆的位置信息和所述目标测 量对象的位置信息，获取所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离。比 如，以所述目标测量对象为前方车辆为例，所述车辆根据自身的位置信息和 前方车辆的位置信息，可以获得所述车辆与前方车辆之间的预测距离。请再 次参阅图2，假设摄像装置为摄像头，且上述校正方法应用于车机为例，车 机从A摄像头或其他接入视频设备中获取视频流并截取一帧，并在相同时间 从B摄像头或或其他接入视频设备中获取视频流并截取一帧进行计算，A摄 像头与B摄像头的焦距相同，利用车辆、高速看板等目标对象在左右两幅图 像上成像的横向坐标存在视差d，而视差与目标对象点到成像的距离D存在 反比例关系D＝f*T/d，f为摄像头的焦距，T为A摄像头与B摄像头之间的距 离，在根据车辆的位置即全球定位系统的经纬度位置以及目标对象的位置后， 通过点与点之间的距离可以推算出是否超前或滞后。此外，当目标对象为十 字路口等对象时可以进行定位修正。这样，能够识别各种道路设施及车辆进 行动态分析，并可通过校正距离对车辆进行定位补偿。

可以理解地，所述测量距离与所述预测距离之间可能存在大小差异，当 所述预测距离的精确度不高时，则需要对所述预测距离进行校正。在一实施 方式中，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间 的预测距离进行校正，包括：若所述测量距离小于或者大于所述预测距离， 则将所述测量距离作为校正后的预测距离。这里，以所述测量距离为基准， 当所述测量距离小于所述预测距离或者所述测量距离大于所述预测距离时， 说明所述预测距离不够精确，需要对所述预测距离进行校正，从而将所述测量距离作为校正后的预测距离，以提高所述预测距离的精确度。

在一实施方式中，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标 测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：

检测到所述测量距离与所述预测距离的差值的绝对值等于或大于设置的 距离阈值时，执行所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量 对象之间的预测距离进行校正的步骤。

可以理解地，当所述测量距离与所述预测距离的差值的绝对值等于或大 于设置的距离阈值时，说明所述测量距离与所述预测距离之间的差值可能较 大，若不对所述预测距离进行校正可能会影响用户体验。当所述测量距离与 所述预测距离之间的差值的绝对值小于设置的距离阈值时，说明所述测量距 离与所述预测距离之间的差值可能不是很大，即所述测量距离与所述预测距 离之间的差值可能不影响用户体验，从而无需对所述预测距离进行校正。所 述距离阈值可以根据实际情况需要进行设置，比如可以设置为0.5米、1.5米 等。如此，只有在车辆与目标测量对象之间的测量距离与预测距离之间的差 值的绝对值等于或大于设置的距离阈值时，才对车辆与目标测量对象之间的 预测距离进行校正，能够提高校正的实用性和有效性，并进一步提高了用户 体验。

在一实施方式中，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标 测量对象之间的预测距离进行校正，还包括：

若所述测量距离小于所述预测距离，则发出滞后提示消息，所述滞后提 示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离小于所述预测 距离；

若所述测量距离大于所述预测距离，则发出超前提示消息，所述超前提 示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离大于所述预测 距离。

这里，当所述测量距离小于所述预测距离时，说明所述车辆与所述目标 测量对象之间的实际距离小于所述预测距离，即相对所述目标测量对象而言， 所述车辆在所述预测距离下是滞后的。当所述测量距离大于所述预测距离时， 说明所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离大于所述预测距离，即相 对所述目标测量对象而言，所述车辆在所述预测距离下是超前的。以所述校 正方法应用于车机、所述目标测量对象为十字路口、所述车辆与所述目标测 量对象之间的预测距离为车机通过导航地图获取的为例，假设车机通过导航 地图获知车辆距离前方十字路口为30米，若车机基于双目摄像装置获得的车 辆与前方十字路口之间的距离为25米，说明相对所述十字路口而言，所述车 辆在30米下是滞后的，即导航地图预测车辆距离前方十字路口为30米，而 实际上车辆距离前方十字路口为25米，从而可以提醒驾驶者提前准备好变 道、转弯等操作。如此，通过比较车辆与目标测量对象之间的预测距离与测 量距离，并发出对应的提示消息，进一步提高了用户体验。

综上，上述实施例提供的校正方法，通过车辆上的双目摄像装置获得所 述车辆与目标测量对象之间的测量距离，并基于所述测量距离对所述车辆与 所述目标测量对象之间的预测距离进行校正，提高了预测距离的精确度以及 用户体验。

基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种校正装置， 如图3所示，该校正装置包括：处理器110和用于存储能够在处理器110上 运行的计算机程序的存储器111；其中，图3中示意的处理器110并非用于指 代处理器110的个数为一个，而是仅用于指代处理器110相对其他器件的位 置关系，在实际应用中，处理器110的个数可以为一个或多个；同样，图3 中示意的存储器111也是同样的含义，即仅用于指代存储器111相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器111的个数可以为一个或多个。所述 处理器110用于运行所述计算机程序时，实现上述校正方法。

该校正装置还可包括：至少一个网络接口112。该校正装置中的各个组 件通过总线系统113耦合在一起。可理解，总线系统113用于实现这些组件 之间的连接通信。总线系统113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控 制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标 为总线系统113。

其中，存储器111可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易 失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器 (ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM， Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器 (FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、 磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可 以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓 存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机 存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存 储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取 存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储 器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率 同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器 (ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步 连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器111旨在包括但不限于这些和 任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例中的存储器111用于存储各种类型的数据以支持该校正装 置的操作。这些数据的示例包括：用于在该校正装置上操作的任何计算机程 序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频 等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等， 用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应 用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现 各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。

基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机存储介 质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性 随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器 (ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM， Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-OnlyMemory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的 各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机 存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现上述校正方法。所述计 算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描 述，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未 对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这 些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性 的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限 于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易 想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护 范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：

获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双目图像；

根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离；

根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正，包括：

若所述测量距离小于或者大于所述预测距离时，则将所述测量距离作为校正后的预测距离。

3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：

检测到所述测量距离与预测距离的差值的绝对值等于或大于设置的距离阈值时，执行所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正的步骤。

4.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正，还包括：

若所述测量距离小于所述预测距离，则发出滞后提示消息，所述滞后提示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离小于所述预测距离；

若所述测量距离大于所述预测距离，则发出超前提示消息，所述超前提示消息用于提示所述车辆与所述目标测量对象之间的实际距离大于所述预测距离。

5.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述获取基于车辆上的双目摄像装置对目标测量对象进行拍摄所获得的双目图像，包括：

获取在同一时间所述第一摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第一单目图像和所述第二摄像装置对所述目标测量对象拍摄的第二单目图像；

根据所述第一单目图像和所述第二单目图像获得双目图像。

6.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述测量距离对获得的所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离进行校正之前，还包括：

获取所述车辆的位置信息和所述目标测量对象的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述目标测量对象的位置信息，获取所述车辆与所述目标测量对象之间的预测距离。

7.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离，包括：

根据所述双目图像获取所述目标测量对象在所述双目图像上形成的视差值；

根据所述视差值、所述双目摄像装置的焦距、所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述双目摄像装置之间的距离，并将所述目标测量对象与所述双目摄像装置之间的距离作为所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离。

8.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述双目图像、所述双目摄像装置的焦距以及所述双目摄像装置中的第一摄像装置与第二摄像装置之间的距离，获取所述目标测量对象与所述车辆之间的测量距离之前，还包括：

对所述双目图像进行预处理，所述预处理包括至少以下之一：滤波、去噪。

9.一种校正装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器运行所述计算机程序时，实现权利要求1至8中任一项所述校正方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述校正方法。

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