CN115077527A - 定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统。定位信息发送方法可以包括：获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；调用所述融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使所述轨迹绘制模块根据所述信息标识和所述定位信息，绘制所述多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据目标信息标识和定位融合信息，绘制所述融合子模块对应的定位轨迹。本申请可以提高定位轨迹的可视化效果，同时可以直观的对比各定位子模块的定位结果，便于定位问题的排查。

Description

定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统

技术领域

本申请涉及定位数据处理技术领域，尤其涉及一种定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统。

背景技术

Apollo是一套较为成熟的自动驾驶框架，主要包含感知、定位、规控与仿真等模块。对于自动驾驶算法的验证，可视化十分重要，Dreamview是Apollo中负责对算法输出进行可视化的子模块。

Dreamview是一套完整的前后端服务，通过websocket协议进行数据通信，前端接收后端输出的数据，如地图、感知车道线、规划路径与定位坐标值等，将这些结果绘制在浏览器中，形成整体的较为直观的可视化界面。后端输出给前端的数据来源于感知、定位等算法模块的产出，这些模块通过Apollo特定的通信方式来进行消息传输。

在高精定位领域，算法主要关心计算出的车辆坐标的准确性。Dreamview已有将定位整体结果可视化的功能，展现方式是主车图标设置成定位坐标点进行移动。然而此方案存在两个缺点：1)仅能通过图标移动判断车辆大致的运动，没有可视化线条标明历史的移动轨迹，可视化效果较差；2)高精定位的输出坐标是融合各内部模块的结果，如轮速计(WO)、组合导航(INS)等，Dreamview仅将最终的融合坐标进行可视化，不显示各子模块计算出的坐标，不利于各模块算法结果的验证对比与独立升级，不便于问题排查。

发明内容

本申请实施例提供一种定位信息发送方法、定位轨迹绘制方法及定位系统，以解决相关技术中定位轨迹绘制方式存在可视化效果较差，不利于各模块算法结果的验证对比与独立升级，不便于问题排查的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位信息发送方法，应用于定位系统的定位模块，所述定位模块包括多个定位子模块和融合子模块，包括：

获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；

调用所述融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；

将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使所述轨迹绘制模块根据所述信息标识和所述定位信息，绘制所述多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据所述目标信息标识和所述定位融合信息，绘制所述融合子模块对应的定位轨迹。

可选地，在所述获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识之前，还包括：

建立每个所述定位子模块与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路；

建立融合子模块与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

可选地，所述将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，包括：

基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块；

基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位轨迹绘制方法，应用于定位系统的轨迹绘制模块，包括：

获取定位模块通过多个定位子模块分别对应的第一数据链路发送的定位信息和所述定位信息对应的信息标识；

获取定位模块通过融合子模块对应的第二数据链路发送的定位融合信息和所述定位融合信息对应的目标信息标识；

根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹。

可选地，所述根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹，包括：

根据所述多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块对应的定位轨迹；

根据融合子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块对应的定位轨迹；

所述多个定位子模块和所述融合子模块对应的轨迹绘制参数均不相同。

可选地，所述轨迹绘制参数包括以下至少之一：

颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位系统，所述定位系统包括：定位模块和轨迹绘制模块，所述定位模块包括多个定位子模块和融合子模块，其中，

所述定位模块，用于获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；调用所述融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块；

所述轨迹绘制模块，用于根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹。

可选地，所述定位模块，还用于建立每个所述定位子模块与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路；建立融合子模块与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

可选地，所述定位模块，具体用于基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块；基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

可选地，所述轨迹绘制模块，具体用于根据所述多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块对应的定位轨迹；根据融合子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块对应的定位轨迹；

所述多个定位子模块和所述融合子模块对应的轨迹绘制参数均不相同。

可选地，所述轨迹绘制参数包括以下至少之一：

颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的定位信息发送方法，或者上述任一项所述的定位轨迹绘制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项所述的定位信息发送方法，或者上述任一项所述的定位轨迹绘制方法。

在本申请实施例中，通过获取多个定位子模块的定位信息，及定位信息对应的信息标识，调用融合子模块对多个定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及定位融合信息对应的目标信息标识。将定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使轨迹绘制模块根据信息标识和定位信息，绘制多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据目标信息标识和定位融合信息，绘制融合子模块对应的定位轨迹。本申请实施例通过为各定位子模块的定位信息和定位融合信息分别添加信息标识，从而可以绘制每个定位子模块对应的定位轨迹，以及定位融合结果对应的定位轨迹，可以提高定位轨迹的可视化效果，同时可以直观的对比各定位子模块的定位结果，便于定位问题的排查。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位信息发送方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例提供的一种定位轨迹绘制方法的步骤流程图；

图3为本申请实施例提供的一种定位轨迹绘制流程的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种定位信息发送方法的步骤流程图，该定位信息发送方法可以应用于定位系统的定位模块，所述定位模块包括多个定位子模块和融合子模块，如图1所示，该定位信息发送方法可以包括以下步骤：

步骤101：获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识。

本申请实施例可以应用于定位系统的定位模块，该定位模块可以包括多个定位子模块和融合子模块。例如，定位系统可以为Apollo系统，其中的定位模块可以包括多个定位子模块，如轮速计(WO)、组合导航(INS)等子模块。

信息标识是指用于指示定位信息来源的标识，即信息标识是与定位子模块相对应的，每个定位子模块对应的信息标识均是不相同的。

在采用定位系统进行定位的过程中，可以由定位模块获取多个定位子模块的定位信息，即每个定位子模块均对应于一组定位数据。

在获取到多个定位子模块对应的定位信息之后，还可以获取定位信息对应的信息标识。在本示例中，可以在定位信息的数据结构中新增代码字段module_name标记定位数据的来源，例如，对于INS子模块，代码字段module_name可以设为ins。对于WO子模块，代码字段module_name可以设为wo等。

当然，不仅限于此，在具体实现中，还可以采用其它方式为多个定位子模块的定位信息添加信息标识，如添加设定的数字标识、字符标识等，具体地，对于信息标识的添加方式可以根据业务需求而定，本实施例对此不加以限制。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本申请实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本实施例的唯一限制。

在获取到多个定位子模块的定位信息以及定位信息对应的信息标识之后，执行步骤102。

步骤102：调用融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识。

在获取到多个定位子模块的定位信息之后，可以调用融合子模块对多个定位信息进行融合处理，以生成定位融合信息，并生成该定位融合信息对应的目标信息标识，即以目标信息标识指示该定位融合信息为多个定位子模块的定位信息进行融合得到的定位信息。

在本示例中，对于最终得到的定位融合信息，代码字段module_name设为fc等。

当然，不仅限于此，在具体实现中，还可以采用其它方式为定位融合信息添加目标信息标识，如添加设定的数字标识、字符标识等，具体地，对于目标信息标识的添加方式可以根据业务需求而定，本实施例对此不加以限制。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本申请实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本实施例的唯一限制。

在调用融合子模块对多个定位信息进行融合处理，生成定位融合信息及定位融合信息对应的目标信息标识之后，执行步骤103。

步骤103：将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使所述轨迹绘制模块根据所述信息标识和所述定位信息，绘制所述多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据所述目标信息标识和所述定位融合信息，绘制所述融合子模块对应的定位轨迹。

在通过上述步骤得到多个定位子模块的定位信息与定位信息对应的信息标识、以及多个定位信息对应的定位融合信息与定位融合信息对应的目标信息标识之后，可以将定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识发送给轨迹绘制模块。进而可以使轨迹绘制模块根据信息标识和定位信息，绘制得到多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据定位融合信息和目标信息标识绘制得到融合子模块对应的定位轨迹。

在具体实现中，在进行定位信息来源标识后，仍不能达到同时处理多个模块数据的要求。Dreamview(即轨迹绘制模块)后端运行的机制，是通过定时器轮询处理，每一个时间周期内只取各个数据链路中最新的数据计算，定位与Dreamview之间若维持为单个数据链路通信，每次只能取队列中的一个数据，即一个module_name，纵使数据链路中维护了足够数量的其它module_name数据，一次处理过程也不能同时拿到其他模块的结果(如图3所示，在进行升级之间，定位模块与轨迹绘制模块Dreamview仅有一条数据链路)。并且各个定位子模块的输出频率不同，到达Channel的时间与数量差异较大，取出的结果具有较大随机性。因此当前步骤中将在定位与Dreamview中建立多个数据链路，以用于同时接收各模块数据。

对于建立数据链路的过程可以结合下述具体实现方式进行详细描述。

在本申请的一种具体实现方式中，在上述步骤101之前，还可以包括：

步骤A1：建立每个所述定位子模块与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路。

在本实施例中，可以预先建立多个定位子模块与轨迹绘制模块之间的第一数据链路，即每个定位子模块与轨迹绘制模块均存在一条第一数据链路，例如，定位子模块INS与轨迹绘制模块之间存在一条数据链路，定位子模块WO与轨迹绘制模块之间也存在一条数据链路等。

步骤A2：建立融合子模块与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

针对定位融合信息，还可以建立融合子模块与轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

在建立了上述数据链路之后，就可以实现轨迹绘制模块的后端同时接收各模块的定位数据，能够实现定位数据的同步接收和处理。

在建立了上述第一数据链路和第二数据链路之后，定位模块就可以通过第一数据链路和第二数据链路将定位信息发送给轨迹绘制模块，具体地，可以结合下述具体实现方式进行详细描述。

在本申请的另一种具体实现方式中，上述步骤103可以包括：

子步骤B1：基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

在本实施例中，在定位模块获取到多个定位子模块的定位信息，及每个定位子模块的定位信息对应的信息标识之后，则可以基于第一数据链路，将定位信息和信息标识发送给轨迹绘制模块。

子步骤B2：基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

在对多个定位信息进行融合得到定位融合信息及定位融合信息对应的目标信息标识之后，可以基于第二数据链路将定位融合信息和目标信息标识发送给轨迹绘制模块。如图3所示，在进行升级之后，定位模块与Dreamview之间存在多条数据链路，如ins(定位子模块ins数据)、fc(定位融合结构)、other odule(定位其它子模块数据)等分别与Dreamview之间存在数据链路，通过每个子模块对应的数据链路可以将每个子模块的定位数据发送给轨迹绘制模块。

在轨迹绘制模块后端接收到多个定位子模块的定位信息、及融合子模块的定位融合信息之后，则可以由轨迹绘制模块后端将定位信息和定位融合信息发送给轨迹绘制模块前端，以由轨迹绘制模块前端采用由点成线的绘制方式，展示在浏览器中的就是一条条曲线，在各模块算法准确率一致的场景下，各模块输出的坐标点非常接近，会出现线条覆盖的情况，视觉上还是一条轨迹，因此，绘制时对不同模块赋予不同颜色、粗细与透明度的线条，即使覆盖也比较容易区分。从而可以便于定位问题的排查。

本申请实施例提供的定位信息发送方法，通过获取多个定位子模块的定位信息，及定位信息对应的信息标识，对多个定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及定位融合信息对应的目标信息标识。将定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使轨迹绘制模块根据信息标识和定位信息，绘制多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据目标信息标识和定位融合信息，绘制融合子模块对应的定位轨迹。本申请实施例通过为各定位子模块的定位信息和融合子模块的定位融合信息分别添加信息标识，从而可以绘制每个定位子模块对应的定位轨迹，以及定位融合结果对应的定位轨迹，可以提高定位轨迹的可视化效果，同时可以直观的对比各定位子模块的定位结果，便于定位问题的排查。

实施例二

参照图2，示出了本申请实施例提供的一种定位轨迹绘制方法的步骤流程图，该定位轨迹绘制方法可以应用于定位系统的轨迹绘制模块，如图2所示，该定位轨迹绘制方法可以包括以下步骤：

步骤201：获取定位模块通过多个定位子模块分别对应的第一数据链路发送的定位信息和所述定位信息对应的信息标识。

本申请实施例可以应用于定位系统的轨迹绘制模块，即执行主体为轨迹绘制模块，例如，在定位系统为Apollo系统时，轨迹绘制模块即为Dreamview等。

在定位模块将多个定位子模块的定位信息分别过多个定位子模块分别对应的第一数据链路发送给轨迹绘制模块之后，可以由轨迹绘制模块获取相应的定位信息，同时，针对接收的定位信息还对应有信息标识，以指示定位信息的来源，即指示定位信息来源于哪个定位子模块。

步骤202：获取定位模块通过融合子模块对应的第二数据链路发送的定位融合信息和所述定位融合信息对应的目标信息标识。

在对多个定位子模块的定位信息进行获取的同时，还可以获取定位模块通过融合子模块对应的第二数据链路发送的定位融合信息和定位融合信息对应的目标信息标识，该目标信息标识可以用于指示定位融合信息来源于融合子模块。

在具体实现中，轨迹绘制模块(如Dreamview)可以通过定时器轮询处理，每一个时间周期内只取各个数据链路中最新的数据，由于多数据链路的存在，可以使得轨迹绘制模块可以同时接收各个定位子模块的定位数据。

在现有技术方案中，Dreamview(即轨迹绘制模块)接收的定位数据数量恒定为1，即每次只能接收同一个module_name。经过数据链路新增和定位信息来源标识之后，Dreamview在一次处理过程中，可同时接收定位各子模块的坐标数据，Dreamview后端将这些数据添加进一个列表中，替换之前的单个变量发送给Dreamview前端，前端接收数据的结构同步修改为列表。

步骤203：根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹。

在轨迹绘制模块接收到多个定位子模块的定位信息与定位信息对应的信息标识，以及定位融合信息与对应的目标信息标识之后，可以根据定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识，绘制得到多个定位子模块和融合子模块分别对应的定位轨迹。对于轨迹绘制过程可以结合下述具体实现方式进行详细描述。

在本申请的一种具体实现方式中，上述步骤203可以包括：

子步骤C1：根据所述多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块对应的定位轨迹。

在本实施例中，在轨迹绘制模块获取到多个定位子模块对应的定位信息和定位标识之后，可以根据多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、定位信息和信息标识，绘制得到多个定位子模块对应的定位轨迹。

子步骤C2：根据融合子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块对应的定位轨迹。

在轨迹绘制模块获取到定位融合信息和对应的目标信息标识之后，可以按照融合子模块对应的轨迹绘制参数、定位融合信息和目标信息标识，绘制得到融合子模块对应的定位轨迹。

具体地，在轨迹绘制模块可以预先保存每个信息标识对应的轨迹绘制参数，在得到定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识之后，可以根据信息标识和目标信息标识，获取每个定位子模块对应的轨迹绘制参数，以及融合子模块对应的轨迹绘制参数，进而可以按照轨迹绘制参数对定位信息和目标定位信息进行轨迹绘制处理，以得到多个定位子模块分别对应的定位轨迹，以及融合子模块对应的定位轨迹。

在本示例中，多个定位子模块的轨迹绘制参数均是不相同的，且多个定位子模块的轨迹绘制参数与融合子模块的轨迹绘制参数均是不相同的，轨迹绘制参数可以包括：颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数等参数中的至少一种。

对于上述过程，轨迹绘制模块以Dreamview进行描述。

在Dreamview后端接收到定位信息和定位融合信息之后，可以将定位信息和定位融合信息发送到Dreamview前端，前端接收到各个定位子模块的定位信息及定位融合信息之后，可以对每个模块的数据，都维护一个列表，列表中保存的是历史接收的若干个点(定位坐标Point)，形成历史轨迹。但是这些轨迹在前端绘制的方式也至关重要。轨迹采用由点成线的绘制方式，展示在浏览器中的就是一条条曲线，在各模块算法准确率一致的场景下，各模块输出的坐标点非常接近，会出现线条覆盖的情况，视觉上还是一条轨迹，因此，绘制时对不同模块赋予不同颜色、粗细与透明度的线条，即使覆盖也比较容易区分。

本申请实施例提供的定位轨迹绘制方法，通过获取定位模块通过多个定位子模块分别对应的第一数据链路发送的定位信息和定位信息对应的信息标识，获取定位模块通过融合子模块对应的第二数据链路发送的定位融合信息和定位融合信息对应的目标信息标识，根据定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识，绘制多个定位子模块和融合子模块分别对应的定位轨迹。本申请实施例通过为各定位子模块的定位信息和融合子模块的定位融合信息分别添加信息标识，从而可以绘制每个定位子模块对应的定位轨迹，以及定位融合结果对应的定位轨迹，可以提高定位轨迹的可视化效果，同时可以直观的对比各定位子模块的定位结果，便于定位问题的排查。

实施例三

参照图4，示出了本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图，如图4所示，该定位系统400可以包括定位模块410和轨迹绘制模块420，所述定位模块410包括多个定位子模块411和融合子模块412，其中，

所述定位模块410，用于获取所述多个定位子模块411的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；调用所述融合子模块412对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块；

所述轨迹绘制模块420，用于根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块411和所述融合子模块412分别对应的定位轨迹。

可选地，所述定位模块410，还用于建立每个所述定位子模块411与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路；建立融合子模块412与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

可选地，所述定位模块410，具体用于基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块；基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

可选地，所述轨迹绘制模块420，具体用于根据所述多个定位子模块411对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块411对应的定位轨迹；根据融合子模块412对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块412对应的定位轨迹；

所述多个定位子模块411和所述融合子模块412对应的轨迹绘制参数均不相同。

可选地，所述轨迹绘制参数包括以下至少之一：

颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数。

本申请实施例提供的定位系统，通过定位模块获取多个定位子模块的定位信息，及定位信息对应的信息标识，调用融合子模块对多个定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及定位融合信息对应的目标信息标识，并将定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识发送给轨迹绘制模块。通过轨迹绘制模块根据定位信息、信息标识、定位融合信息和目标信息标识，绘制多个定位子模块和融合子模块分别对应的定位轨迹。本申请实施例通过为各定位子模块的定位信息和融合子模块的定位融合信息分别添加信息标识，从而可以绘制每个定位子模块对应的定位轨迹，以及定位融合结果对应的定位轨迹，可以提高定位轨迹的可视化效果，同时可以直观的对比各定位子模块的定位结果，便于定位问题的排查。

实施例四

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述定位信息发送方法，或者上述定位轨迹绘制方法。

图5示出了本发明实施例的一种电子设备500的结构示意图。如图5所示，电子设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标、麦克风等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，可由处理单元501执行。例如，上述任一实施例的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于计算机可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502通信单元509而被载入安装到电子设备500上。当计算机程序被加载到RAM503并由CPU501执行时，可以执行上文描述的方法中的一个或多个动作。

实施例五

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述定位信息发送方法或定位轨迹绘制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种定位信息发送方法，应用于定位系统的定位模块，所述定位模块包括多个定位子模块和融合子模块，其特征在于，包括：

获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；

调用所述融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；

将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，以使所述轨迹绘制模块根据所述信息标识和所述定位信息，绘制所述多个定位子模块对应的定位轨迹，并根据所述目标信息标识和所述定位融合信息，绘制所述融合子模块对应的定位轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识之前，还包括：

建立每个所述定位子模块与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路；

建立融合子模块与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块，包括：

基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块；

基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

4.一种定位轨迹绘制方法，应用于定位系统的轨迹绘制模块，其特征在于，包括：

获取定位模块通过多个定位子模块分别对应的第一数据链路发送的定位信息和所述定位信息对应的信息标识；

获取定位模块通过融合子模块对应的第二数据链路发送的定位融合信息和所述定位融合信息对应的目标信息标识；

根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹，包括：

根据所述多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块对应的定位轨迹；

根据融合子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块对应的定位轨迹；

所述多个定位子模块和所述融合子模块对应的轨迹绘制参数均不相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轨迹绘制参数包括以下至少之一：

颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数。

7.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：定位模块和轨迹绘制模块，所述定位模块包括多个定位子模块和融合子模块，其中，

所述定位模块，用于获取所述多个定位子模块的定位信息，及所述定位信息对应的信息标识；调用所述融合子模块对多个所述定位信息进行融合处理，生成定位融合信息，及所述定位融合信息对应的目标信息标识；将所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给轨迹绘制模块；

所述轨迹绘制模块，用于根据所述定位信息、所述信息标识、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制所述多个定位子模块和所述融合子模块分别对应的定位轨迹。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述定位模块，还用于建立每个所述定位子模块与所述轨迹绘制模块之间的第一数据链路；建立融合子模块与所述轨迹绘制模块之间的第二数据链路。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述定位模块，具体用于基于所述第一数据链路，将所述定位信息和所述信息标识发送给所述轨迹绘制模块；基于所述第二数据链路，将所述定位融合信息和所述目标信息标识发送给所述轨迹绘制模块。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述轨迹绘制模块，具体用于根据所述多个定位子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位信息和所述信息标识，绘制得到所述多个定位子模块对应的定位轨迹；根据融合子模块对应的轨迹绘制参数、所述定位融合信息和所述目标信息标识，绘制得到所述融合子模块对应的定位轨迹；

所述多个定位子模块和所述融合子模块对应的轨迹绘制参数均不相同。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述轨迹绘制参数包括以下至少之一：

颜色参数、线条粗细参数、透明度参数、亮度参数。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的定位信息发送方法，或者权利要求4至5中任一项所述的定位轨迹绘制方法。

13.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行权利要求1至3中任一项所述的定位信息发送方法，或者权利要求4至5中任一项所述的定位轨迹绘制方法。

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