CN115071820A - 转向控制装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及转向控制装置和方法。根据本公开，一种转向控制装置包括：可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设在所述转盘中的磁体的位置；以及控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘的旋转角度，并向行走轮执行器(RWA)发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。

Description

转向控制装置和方法
技术领域
本公开涉及一种转向控制装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于在未提供自动驾驶功能时控制载具转向的转向控制装置和方法。
背景技术
一般而言，载具采用动力转向辅助装置作为通过减小转向盘的转向力来确保转向稳定性的手段。传统上，液压动力转向(HPS)已被广泛用作动力转向辅助装置，但 最近正被电动助力转向(EPS)所取代，该电动助力转向(EPS)使用电机而不是液 压泵来促进转向，并且是环保的。
同时，为了减轻载具的重量，已经开发了线控转向(SBW)系统，该SBW系统 将包括转向盘和反作用力电机在内的转向轴(或转向柱)与包括轮和齿条在内的执行 器电连接，并传递驾驶员的转向力。
随着自动驾驶的发展，可能不再需要驾驶员的转向。如果是这样，转向盘可能是不必要的。但是，仍然需要转向盘来响应某些需要驾驶员自己控制的情况。
因此，需要一种用于正常使用转向盘空间并在特定情况下允许驾驶员自己驾驶的方法。
发明内容
在上述背景下，提供了一种用于通过控制可拆卸转盘来控制载具的转向的转向控制装置和方法。
为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供了一种转向控制装置，包括： 可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设在所述 转盘中的磁体的位置；以及控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员 认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘 的旋转角度，并向行走轮执行器(RWA)发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋 转角度相对应的位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种转向控制方法，包括管理员认证信息有效性确定步骤：接收管理员认证信息，并且确定所述管理员认证信息的有效性；旋转角度 计算步骤：当所述管理员认证信息有效时，基于从霍尔传感器接收到的永磁体的位置 来计算转盘的旋转角度；以及轮胎控制步骤：向行走轮执行器(RWA)发送控制信 号，以将轮胎运动到与旋转角度相对应的位置。
根据本公开，所述转向控制装置和方法可以在4级别或更高级别的自动驾驶中移除转向盘以使用主载具的内部空间，并在紧急情况下经由可拆卸转盘来控制主载具。 也可以由通过霍尔传感器计算转盘的旋转角度来取代转向盘和转向角度传感器。
附图说明
本公开的上述和其他目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中得到更清楚的理解，其中：
图1是例示了根据本公开的实施方式的转向控制装置与行走轮执行器(RWA) 的框图；
图2是示意性地例示了根据本公开的实施方式的转向控制装置的结构的视图；
图3是例示了根据实施方式的通过参考磁体来检测永磁体的位置的视图；
图4是例示了与根据实施方式的永磁体的旋转相对应的参考磁体的旋转的视图；
图5和图6是例示了根据实施方式的用于输出轮胎位置的输出单元的视图；
图7是根据本公开的实施方式的转向控制方法的流程图；
图8更详细地例示了根据实施方式的步骤S710的流程图。
具体实施方式
在本公开的示例或实施方式的以下描述中，将参考附图，其中通过例示的方式示出了可以实施的具体示例或实施方式，并且其中相同的附图标记和符号可用于表示相 同或相似的组件(即使它们彼此在不同的附图中示出)。此外，在本公开的示例或实 施方式的以下描述中，当确定对本文中包含的众所周知的功能和组件的详细描述可能 使本公开的一些实施方式中的主题不太清楚时，将省略该描述。此处使用的诸如“包 括”、“具有”、“包含”、“构成”、“由......组成”和“由......形成”等术语通常旨在允许 添加其他组件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文所用，单数形式旨在包 括复数形式，除非上下文另有明确指示。
诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”之类的术语可以在本文中 用于描述本公开的要素。这些术语中的每一个术语均不用于定义要素的实质、顺序、 序列或数量等，而仅用于将对应要素与其他要素区分开来。
当提及第一元件“连接或联接到”第二元件、第一元件与第二元件“接触或重叠”等时，应理解为，不仅第一元件“直接连接或联接到”第二元件、第一元件与第二元 件“直接接触或重叠”，而是第三元件也可以被“插设”在第一元件与第二元件之间， 或第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此 处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件 中的至少一者中。
此外，当提及任何尺寸、相对大小等时，应考虑要素或特征的数值或对应信息(例如，级别、范围等)包括公差或误差范围，即使没有具体化相关描述，所述公差或误 差范围也可能由各种因素(例如，工艺因素、内部或外部影响、噪音等)引起。此外， 术语“可以”完全包含术语“能够”的所有含义。
在下文中，参照附图描述根据本公开的实施方式的转向控制装置。
图1是例示了根据本公开实施方式的转向控制装置10和行走轮执行器(RWA) 20的框图。
参考图1，根据本公开的实施方式，转向控制装置10可以接收管理员认证信息， 确定认证信息的有效性，并且如果认证信息有效，则基于永磁体111的位置来计算转 盘110的旋转角度，并向RWA 20发送控制信号，以使轮胎运动到与旋转角度相对应 的位置。
转向控制装置10可以经由电线连接到RWA 20并且发送/接收信息。因此，转向 控制装置10可以向RWA 20发送控制信号以将包括在RWA 20中的齿条运动到目标 齿条位置，并且RWA 20可以通过轮胎位置传感器或齿条位置传感器向转向控制装置 10发送轮胎的位置或与轮胎相对应的齿条位置。通过电线发送/接收信息仅是示例， 并且本公开的实施方式不限于此。
RWA 20可以基于与转盘110的转向角度相对应的位置值(目标齿条位置、轮胎 位置等)来运动。
具体地，RWA可以指驱动载具实际转向的装置。RWA 20可以包括小齿轮轴电机、 齿条、轮胎、载具速度传感器、齿条力传感器和齿条位置传感器。
RWA 20还可以包括能够检测小齿轮轴电机的电机扭矩的电机扭矩传感器。
小齿轮轴电机可以使齿条轴向运动。具体地，小齿轮轴电机可以通过接收来自转向控制装置10的控制信号而被驱动并且使齿条在轴向方向上直线地运动。
齿条可以通过小齿轮轴电机的驱动而直线地运动，并且轮胎可以通过齿条的直线运动而向左或向右转向。
在典型的线控转向(SbW)系统中，随着驾驶员改变转向盘的转向角度，柱侧的 转向盘反馈执行器(SFA)中包含的传感器可能会检测到转向角度的位移，计算与转 向角度的位移相对应的齿条位置，并向RWA 20发送控制信号，以将齿条运动到目标 齿条位置。RWA20可以接收控制信号并将齿条运动到与控制信号相对应的齿条位置， 并且轮胎的位置也可以与齿条位置相对应地改变。RWA 20可以通过RWA 20中包含 的齿条位置传感器和轮胎位置传感器向SFA发送反馈信号，例如，轮胎位置、齿条 位置或误差校正。接收到反馈信号的SFA可以通过反作用力电机将转向力实现为反 作用力。
然而，随着自动驾驶技术的发展，可实现的自动驾驶级别增加，并且对于0至3 级别的自动驾驶，具有上述机械链接的电子助力转向(EPS)或SbW的组件是必需 的。但是，对于4级别或更高级别的自动驾驶，在大多数情况下，主载具是自动驾驶 的，因此转向盘的控制和根据反馈信号的控制消失了。因此，可以省略SFA构造的 反作用力电机和用于控制SFA的控制器130以及转向盘。换言之，上述机械链接不 是必需的。
因此，本公开允许可拆卸的转盘110充当转向盘，并且在特定情况下确定管理员认证信息的有效性以允许驾驶员控制主载具的转向。
图2是例示了本公开的实施方式的转向控制装置10的框图。
回到图1，根据本公开的实施方式，转向控制装置10可以包括转盘110、霍尔传 感器120和控制器130。
图3是示意性地例示了根据本公开的实施方式的转向控制装置10的结构的视图。
参照图3描述上述转向控制装置10的构造。转盘110的形状可以是圆柱形或椭 圆形，并且可以包括永磁体111。转盘110可以可拆卸地附接到主载具的仪表板15。 如果在仪表板15上形成一层例如钢化玻璃，则转盘110可以可拆卸地附接到钢化玻 璃层。仪表板15可以是划分发动机室和驾驶座的分隔件。转盘110不限于特定的形 状(例如，圆柱形或椭圆形)，而是更可以被形成为允许被包括在转盘110中的永磁 体111通过对转盘110的操纵而旋转的任何形状。
回到图1，霍尔传感器120是利用霍尔效应来计算得到磁场的方向和大小的传感器并且可以是利用产生电流差效应的传感器，所述霍尔效应是指当磁场被施加到电流 流过的导体时在垂直于磁场和电流的方向上会生成电压。
霍尔传感器120可以使用这种特性检测被设在转盘110中的永磁体111的位置。 换言之，如果转盘110旋转，则被包括在转盘110中的永磁体111旋转，并且霍尔传 感器120可以检测旋转的永磁体111的位置。
参考图2，霍尔传感器120可以被设置在仪表板15的下表面上，并且被包括且 被定位在壳体121内部。壳体121可以由用于阻挡周围磁场的材料形成。此外，为了 更准确地检测，霍尔传感器120可以被设置在壳体121的下表面上，与仪表板15相 距预定距离。
图3是例示了根据实施方式的通过参考磁体122检测永磁体111的位置的视图。 图4是例示了根据实施方式的与永磁体111的旋转相对应的参考磁体122的旋转的视 图。
参考图3，霍尔传感器120可以基于位于霍尔传感器120与转盘110的永磁体111 之间的参考磁体122的位置来检测永磁体111的位置。
霍尔传感器120被定位在壳体121内部以检测永磁体111的位置，但由于永磁体111被定位在仪表板15的上表面，因此可能会受到驾驶员或出现在驾驶座上的物体 的影响。换言之，虽然转盘110没有旋转，但会生成磁场变化，导致霍尔传感器120 检测到永磁体111旋转。
因此，霍尔传感器120可以通过与永磁体111相对应地旋转的参考磁体122来更 准确地检测永磁体111的位置。为此，参考磁体122可以通过安装在壳体121内部的 轴承123和包括参考磁体122的壳体121而围绕转盘110的旋转轴112旋转。参考磁 体122可以由与永磁体111相同的永磁体形成。
具体地，参考图4，参考磁体122可以被设置在仪表板15的下端并且可以通过 与永磁体111的旋转相对应的轴承123旋转。参考磁体122可以被包括在壳体121中， 并且轴承123可以安装在壳体121内部。参考磁体122和永磁体111的形状为长方体， 但不限于此，它们更可以被形成为任何形状，其中，随着永磁体111旋转，参考磁体 122旋转，并且可以由霍尔传感器120来检测永磁体111的位置。
为了检测永磁体111的位置，可以将永磁体111、参考磁体122和霍尔传感器120 布置在转盘110的旋转轴112的线上。换言之，如果转动转盘110，则参考磁体122 可以通过与内部的永磁体111相对应的轴承123旋转，并且永磁体111和参考磁体122 可以围绕同一旋转轴112旋转。
参考磁体122可以以与永磁体111的旋转相对应的相同旋转角度旋转，并且可以根据预定参考值来旋转。换言之，在图4中，永磁体111的旋转角度和参考磁体122 的旋转角度可以是不同的值。
回到图1，控制器130可以接收管理员认证信息，并且如果管理员认证信息有效，则基于从霍尔传感器120接收到的永磁体111的位置来计算转盘110的旋转角度，并 向RWA20发送控制信号以允许轮胎运动与旋转角度相对应的位置。
管理员认证信息可以是以下形式：数字、字符和符号组合的密码、用户指纹、用 户脸型、或包含特定路径的图案。管理员认证信息可以通过输入密码或输入预设的用 户指纹、预设的用户脸型和图案来生成。可以通过输入单独准备的转向控制按钮来生 成管理员认证信息。
为了生成管理员认证信息，转向控制装置10还可以包括输入单元，该输入单元 接收管理员认证信息并向控制器130发送该管理员认证信息。例如，输入单元可以包 括用于接收例如指纹的指纹传感器或触摸屏、或用于检测用户面部的摄像头。
根据实施方式，主载具的转向控制可以由输入单元(而不是转盘110)提供的接 口来提供。输入单元可以被配置为触摸屏，并且主载具的转向控制可以通过触摸触摸 屏来执行。
控制器130还可以包括输出单元140，该输出单元140从RWA 20接收与转盘110 的旋转角度相对应地改变的轮胎信息，并且基于轮胎信息输出轮胎的位置。
具体地，控制器130可以基于由霍尔传感器120检测到的永磁体111在改变前位 置与改变后位置之间的差异来计算转盘110的旋转角度。根据实施方式，控制器130 可以将永磁体111的特定位置设定为转盘110的旋转角度的偏转量，并且计算永磁体 111的相对于旋转角度的偏转量而改变的位置作为转盘110的旋转角度。
控制器130可以基于从被设置在转盘110的旋转轴的线上的参考磁体122和永磁体111检测到的磁场来设定转盘110的偏转量。如上所述，控制器130可以将参考磁 体122的特定位置设定为转盘110的旋转角度的偏转量，计算参考磁体122的相对于 旋转角度的偏转量而改变的位置作为转盘110的旋转角度，并基于参考磁体122在改 变前位置与改变后位置之间的差异来计算转盘110的旋转角度。
控制器130可以基于如上所述计算的转盘110的旋转角度向RWA 20发送控制信号，以将轮胎运动到与转盘110的旋转角度相对应的位置。控制信号可以包括目标齿 条位置信息。随着齿条运动到目标齿条位置，与齿条相互作用的轮胎的位置也可以运 动到与转盘110的旋转角度相对应的位置。
图5和图6是例示了根据实施方式的用于输出轮胎位置的输出单元140的视图。
参考图5，控制器130可以从RWA 20接收关于与转盘110的旋转角度相对应地 改变的轮胎的信息。转向控制装置10还可以包括输出单元140，该输出单元140基 于轮胎信息输出轮胎的位置。
具体地，当接收到控制信号以使齿条运动到目标齿条位置时，与齿条相互作用的轮胎的位置被运动到与转盘110的旋转角度相对应的位置，并且RWA 20可以向控制 器130发送通过包括在RWA 20中的轮胎位置传感器而改变的轮胎信息。输出单元140 可以基于从控制器130接收到的轮胎信息输出轮胎的位置。
输出单元140可以被设置在仪表板15的上表面上，并且根据实施方式，它可以 被设置在转盘110与仪表板15之间，如图5所示。输出单元140可以包括显示模块， 并通过显示模块输出轮胎信息。输出单元140可以通过平视显示器(HUD)模块向 仪表板15输出轮胎信息。
参考图6，输出单元140可以输出轮胎的当前位置和转盘110的当前旋转角度。 输出单元140可以输出轮胎的左端和右端两者，从而允许驾驶员确定主载具转向的程 度。输出单元140可以允许通过同时输出轮胎的当前位置和转盘110的当前转向角度 来确定由驾驶员控制的转盘110的操纵感。
控制器130可以被实现为电子控制单元(ECU)。ECU可以包括通过总线相互通 信的一个或更多个处理器、存储器、存储单元、用户接口输入单元或用户接口输出单 元中的至少一个或更多个。ECU还可以包括用于访问网络的网络接口。处理器可以 是执行存储在存储器和/或存储单元中的处理指令的中央处理单元(CPU)或半导体 装置。存储器和存储单元可以包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，存 储器可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
下面描述的是使用能够执行本公开的上述实施方式的转向控制装置10的转向控制方法。
图7是例示了根据本公开的实施方式的转向控制方法的流程图。
参考图7，根据本公开，转向控制方法可以包括：管理员认证信息有效性确定步 骤S710，接收管理员认证信息并确定管理员认证信息的有效性；旋转角度计算步骤 S720，在管理员认证信息有效时，基于从霍尔传感器120接收到的永磁体111的位置 来计算转盘110的旋转角度；以及轮胎控制步骤S730，向行走轮执行器(RWA)20 发送控制信号，以将轮胎运动到与旋转角度相对应的位置。
旋转角度计算步骤S720可以基于从被设置在用于转向的转盘110的旋转轴的线上的参考磁体122和永磁体111检测到的磁场来设定转盘110的偏转量。
管理员认证信息有效性确定步骤S710可以根据预定条件来允许管理员访问，并且在安装有转盘110的情况下，确定所接收的管理员认证信息的有效性。
转向控制方法还可以包括：接收管理员认证信息的管理员认证信息输入步骤。
转向控制方法还可以包括：从RWA 20接收与转盘110的旋转角度相对应地改变 的轮胎信息的轮胎信息接收步骤；以及基于该轮胎信息输出轮胎的位置的输出步骤。
图8是更详细地例示了根据实施方式的步骤S710的流程图。
参考图8，转向控制装置10可以根据预定条件来允许接收管理员认证信息(S810)。具体地，预定条件可以是指以下项中的至少一项：当主载具不能自动驾驶 时、当主载具离开预先存储的地域时、或当接收到驾驶员的转向控制请求信号时。
转向控制装置10可以通过检测例如安装到主载具的传感器(例如，图像传感器、载具速度传感器或GPS传感器)、雷达或激光雷达中的故障来确定主载具是否执行自 动驾驶。主载具是否离开预先存储的地域可以通过安装到主载具的GPS传感器来确 定，并且是否接收到转向控制请求信号可以通过被包括在转向控制装置10中的输入 单元接收到转向控制请求信号来确定。
管理员可能是主载具中的驾驶员或乘客。
转向控制装置10可以确定是否安装有转盘110(S820)。当允许接收管理员认证 信息时，转向控制装置10可以确定转盘110是否安装在输出单元140或仪表板15的 上表面上。为此，转向控制装置10还可以包括用于检测转盘110的安装的传感器。 根据实施方式，转盘110可以被安装在输出单元140或仪表板15的上表面上并且可 以是配置为根据预设条件来解锁。
转向控制装置10可以接收管理员认证信息(S830)。管理员认证信息可以通过密码的输入、图案的输入或被包括在转盘110中的转向控制按钮的输入中的至少一项来 生成。
转向控制装置10可以确定接收到的管理员认证信息的有效性(S840)。转向控制装置10可以确定接收到的密码输入或图案输入是否与预设密码或图案相匹配。
只要根据预定条件允许接收管理员认证信息，就可以在步骤S830或S840之前或之后执行确定是否安装了转盘110的上述步骤S820。
如上所述，根据本公开，所述转向控制装置和方法可以在4级别或更高级别的自动驾驶中移除转向盘以使用主载具的内部空间，并在紧急情况下经由可拆卸转盘来控 制主载具。也可以由通过霍尔传感器计算转盘的旋转角度来取代转向盘和转向角度传 感器。
呈现上述描述以使本领域的任何技术人员能够制作和使用本公开的技术思想，并且上述描述是在特定应用及其要求的背景下提供的。对所描述的实施方式的各种修 改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且本文定义的一般原理 可以应用于其他实施方式和应用而不脱离本公开的精神和范围。以上描述和附图仅出 于例示性目的而提供本公开的技术思想的示例。也即，所公开的实施方式旨在例示本 公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施方式，而是要符合与 权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于所附权利要求来解释，并且所有 属于其等同范围内的技术思想均应被解释为被包括在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年3月11日提交的韩国专利申请No.10-2021-0031778的优先权，该申请通过引用并入本文以用于所有目的，如同在本文中完整阐述一样。

Claims (18)

1.一种转向控制装置，所述转向控制装置包括：
可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；
霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设置在所述转盘中的磁体的位置；以及
控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘的旋转角度，并向行走轮执行器RWA发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。
2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器基于由被设置在所述转盘的旋转轴的线上的所述永磁体和参考磁体检测到的磁场来设定所述转盘的偏转量。
3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述参考磁体被设置在所述霍尔传感器与所述永磁体之间。
4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述参考磁体通过包括所述参考磁体的壳体和安装在所述壳体中的轴承来围绕所述转盘的所述旋转轴旋转。
5.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述转向控制装置还包括输入单元，所述输入单元接收管理员认证信息并向所述控制器发送所述管理员认证信息，
其中，所述输入单元被设置在仪表板的上表面上。
6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述管理员认证信息通过密码的输入、图案的输入或被包括在所述转盘中的转向控制按钮的输入中的至少一项来生成。
7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器还包括输出单元，所述输出单元从所述RWA接收与所述转盘的所述旋转角度相对应地改变的轮胎信息，并且基于所述轮胎信息输出所述轮胎的位置。
8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器根据预定条件来允许接收所述管理员认证信息，并且，如果安装有所述转盘，则确定所接收的管理员认证信息的有效性。
9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，所述预定条件包括以下项中的至少一项：当主载具不能自动驾驶时、当所述主载具离开预先存储的地域时、或当接收到驾驶员的转向控制请求信号时。
10.一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：
管理员认证信息有效性确定步骤：接收管理员认证信息，并且确定所述管理员认证信息的有效性；
旋转角度计算步骤：当所述管理员认证信息有效时，基于从霍尔传感器接收到的永磁体的位置来计算转盘的旋转角度；以及
轮胎控制步骤：向行走轮执行器RWA发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。
11.根据权利要求10所述的转向控制方法，其中，所述旋转角度计算步骤基于由被设置在用于转向的所述转盘的旋转轴的线上的所述永磁体和参考磁体检测到的磁场来设定所述转盘的偏转量。
12.根据权利要求11所述的转向控制方法，其中，所述参考磁体被设置在所述霍尔传感器与所述永磁体之间。
13.根据权利要求11所述的转向控制方法，其中，所述参考磁体通过包括所述参考磁体的壳体和安装在所述壳体中的轴承来围绕所述转盘的所述旋转轴旋转。
14.根据权利要求10所述的转向控制方法，所述转向控制方法还包括：接收所述管理员认证信息的管理员认证信息输入步骤。
15.根据权利要求10所述的转向控制方法，其中，所述管理员认证信息通过密码的输入、图案的输入或被包括在所述转盘中的转向控制按钮的输入中的至少一项来生成。
16.根据权利要求10所述的转向控制方法，所述转向控制方法还包括：
轮胎信息接收步骤：从所述RWA接收与所述转盘的所述旋转角度相对应地改变的轮胎信息；以及
轮胎信息输出步骤：基于所述轮胎信息输出所述轮胎的位置。
17.根据权利要求10所述的转向控制方法，其中，所述管理员认证信息有效性确定步骤根据预定条件来允许接收所述管理员认证信息，并且，如果安装有所述转盘，则确定所接收的管理员认证信息的有效性。
18.根据权利要求17所述的转向控制方法，其中，所述预定条件包括以下项中的至少一项：当主载具不能自动驾驶时、当所述主载具离开预先存储的地域时、或当接收到驾驶员的转向控制请求信号时。
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