CN115068067A - 一种可调式腹腔镜抓钳 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调式腹腔镜抓钳包括钳头、钳杆和钳座；钳座设置有操作机构，操作机构包括固定手柄、操作手柄和调节旋钮，外套的一端与操作手柄连接，另一端与第一夹爪连接；内杆的一端与所述调节旋钮连接，另一端与所述第二夹爪连接；所述旋钮本体可单独旋转，并通过蜗杆和所述第一齿条啮合带动所述内杆轴向移动来调整所述第二夹爪的开启角度；所述操作手柄可单独操作，以通过所述外套管控制所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动并夹紧所述第二夹爪。通过操作手柄和第二操作手柄可分别单独控制第一夹爪和第二夹爪运动，从而提高可调式腹腔镜抓钳的抓取精度。

Description

一种可调式腹腔镜抓钳

技术领域

本申请涉及腹腔镜设备领域，具体涉及一种可调式腹腔镜抓钳。

背景技术

腹腔镜手术就是利用腹腔镜及其相关器械进行的手术，腹腔镜中使用冷光源提供照明，将腹腔镜镜头插入腹腔内，运用数字摄像技术使腹腔镜镜头拍摄到的图像通过光导纤维传导至后级信号处理系统，并且实时显示在专用监视器上。然后医生通过监视器屏幕上所显示患者器官不同角度的图像，对病人的病情进行分析判断，并且运用特殊的腹腔镜器械进行手术。腹腔镜手术因其创伤小、术后恢复快和术后感染率小等正渐取代传统外科手术。在腹腔镜手术中需要腹腔镜抓钳抓取体内组织，然后再对组织部位进行手术。理想的腹腔镜抓钳可以在不损伤组织的情况下顺利并准确的抓取组织，但由于腹腔镜器械的尺寸非常小，并且腹腔镜抓钳的钳柄较长，因此精确控制钳柄末端的钳头的难度很大，特别是体内空间较小部分或神经分布密集的部分，很容易损伤抓取的目标组织的周边组织。因此如何提高腹腔镜抓钳的抓取精度，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供了一种可调式腹腔镜抓钳，用于解决上述腹腔镜抓钳抓取精度不足的技术问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种可调式腹腔镜抓钳，包括：钳头、钳杆和钳座；所述钳头包括相对设置且可活动的第一夹爪和第二夹爪；所述钳杆与所述钳座旋转连接，使所述钳杆旋转并带动所述第一夹爪和所述第二夹爪可朝向不同方向；所述操作机构包括固定手柄、操作手柄和调节旋钮，所述固定手柄固定设置于所述钳座上，所述操作手柄铰接于所述固定手柄的前方，所述调节旋钮设置于所述钳座的后端；所述传动机构设置于所述钳杆内，所述传动机构包括内杆和外套管，所述外套的一端与所述操作手柄连接，另一端与所述第一夹爪连接；所述调节旋钮包括旋钮本体、蜗杆和第一齿条，所述旋钮本体与所述蜗杆连接，所述蜗杆和所述第一齿条啮合，所述第一齿条与所述内杆的一端连接，所述内杆的另一端与所述第二夹爪连接；所述旋钮本体可单独旋转，并通过蜗杆和所述第一齿条啮合带动所述内杆轴向移动来调整所述第二夹爪的开启角度；所述操作手柄可单独相对所述固定手柄运动，以通过所述外套管控制所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动并夹紧所述第二夹爪。

进一步的，所述钳座内同轴设置有第一旋转套接结构、第二旋转套接结构和第三旋转套接结构；所述钳杆的端部与所述第一旋转套接结构旋转连接，以使所述钳杆可相对所述钳座旋转；所述外套管的端部与所述第二旋转套接结构连接，所述外套管可相对所述第二旋转套接结构旋转且可被带动轴向运动；所述内杆的端部与所述第三旋转套接结构连接，所述第一齿条通过所述第三旋转套接结构与所述内杆连接，所述内杆可相对所述第三旋转套接结构旋转且可被带动轴向运动。

进一步的，所述外套管的端部与所述第一夹爪铰接以带动所述第一夹爪运动；所述内杆的末端设置有第二齿条和齿轮，并通过所述齿轮和第二齿条带动所述第二夹爪调节开启角度。

进一步的，所述第一夹爪的末端铰接有第一连杆，所述第二夹爪的末端铰接有第二连杆；所述第一连杆的一端与所述外套管的端部铰接，所述第二连杆的端部固定有所述齿轮，所述第二齿条固定于所述内杆的端部，所述第二齿条与所述齿轮啮合。

进一步的，所述钳头包括安装座以及第一稳定杆和第二稳定杆；所述第一稳定杆的一端与所述安装座铰接，另一端与所述第一夹爪的中部铰接；所述第二稳定杆的一端五所述安装座铰接，另一端与所述第二夹爪的中部铰接。

进一步的，所述第一连杆和所述第二连杆交叉铰接于所述安装座上。

进一步的，所述外套管的外壁与所述钳杆的内壁之间设置有第一滚珠；所述内杆的外壁与所述外套管的内壁之间设置有第二滚珠；所述第一滚珠具有多个，且沿所述钳杆的轴向间隔设置；所述第二滚珠具有多个，且沿所述内杆的轴沿间隔设置。

进一步的，所述蜗杆和所述第一齿条仅可单向传动，所述蜗杆旋转可带动所述第一齿条轴向移动，而所述第一齿条轴向受力不会带动所述蜗杆旋转。

进一步的，所述钳杆的外部靠近所述钳座的一端固定设置有旋转调节环；所述旋转调节环用于调节所述钳杆周向旋转，所述钳杆的内壁设置有第一联动结构用于带动所述外套管与所述钳杆联动，所述外套管的内壁设置有第二联动结构用于带动所述内杆与所述外套管联动。

进一步的，所述钳杆、所述外套管和所述内杆为铝合金或铝镁合金材质。

区别于现有技术，上述技术方案提供了一种可调式腹腔镜抓钳，可调式腹腔镜抓钳包括钳头、钳杆和钳座，其中，钳杆可旋转并带动所述第一夹爪和所述第二夹爪可朝向不同方向；钳座设置有固定手柄、操作手柄和调节旋钮，所述操作手柄设置于所述固定手柄的前方，所述第二操作手柄设置于所述固定手柄的后方且与所述固定手柄铰接；所述调节旋钮设置于所述钳座的后端，所述传动机构设置于所述钳杆内，所述传动机构包括内杆和外套管，所述外套的一端与所述操作手柄连接，另一端与所述第一夹爪连接；所述调节旋钮包括旋钮本体、蜗杆和第一齿条，所述旋钮本体与所述蜗杆连接，所述蜗杆和所述第一齿条啮合，所述第一齿条与所述内杆的一端连接，所述内杆的另一端与所述第二夹爪连接；所述旋钮本体可单独旋转，并通过蜗杆和所述第一齿条啮合带动所述内杆轴向移动来调整所述第二夹爪的开启角度；所述操作手柄可单独相对所述固定手柄运动，以通过所述外套管控制所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动并夹紧所述第二夹爪。因此可以先通过调节旋钮调整所述第二夹爪的开启角度，然后通过操作手柄控制所述第一夹爪运动夹紧所述第二夹爪，从而提高可调式腹腔镜抓钳的抓取精度。

并且在上述技术方案中，调节旋钮采用蜗杆和第一齿条配合传动，所述蜗杆和所述第一齿条仅可单向传动，所述蜗杆旋转可带动所述第一齿条轴向移动，而所述第一齿条轴向受力不会带动所述蜗杆旋转，因此在调整好第二夹爪开启角度后，无需设置第二夹爪锁止机构即可使第二夹爪保持在该开启角度上。

上述发明内容相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

附图说明

附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。

在说明书附图中：

图1为具体实施方式所述可调式腹腔镜抓钳的结构示意图；

图2为具体实施方式所述可调式腹腔镜抓钳的钳杆组件的结构示意图；

图3为具体实施方式所述调节旋钮的结构示意图；

图4为具体实施方式所述可调式腹腔镜抓钳的钳头的结构示意图；

图5为另一具体实施方式所述可调式腹腔镜抓钳的钳头的结构示意图；

上述各附图中涉及的附图标记说明如下：

10、钳座；

11、固定手柄；

13、操作手柄；

12、调节旋钮；110、钳座本体；

111、第一旋转套接结构；131、第二旋转套接结构；121、第三旋转套接结构；120、第二传动杆；

122、蜗杆；

1201、第一齿条；

130、第一传动杆；

20、钳杆组件；

21、内杆；

22、外套管；

23、钳杆；

24、旋转调节环；

221、连接部；

211、第二齿条；

323、齿轮；

30、钳头；

31、第一夹爪；

32、第二夹爪；

33、安装座；

311、第一连杆；

321、第二连杆；

312、第一稳定杆；

322、第二稳定杆；

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1至图5，本实施例提供了一种可调式腹腔镜抓钳。该可调式腹腔镜抓钳应用于腹腔镜手术中，用过在腹腔镜手术中探入手术者体内抓取组织。如图1所示，该可调式腹腔镜抓钳，包括：钳头30、钳杆23和钳座10；钳头30设置于所述钳杆23的一端，钳座10设置于钳杆23的另一端。

钳头30包括相对设置且可活动的第一夹爪31和第二夹爪32，钳座10上设置有操作机构，操作机构通过传动机构与第一夹爪31和第二夹爪32连接，操作机构用于控制第一夹爪31和第二夹爪32运动；钳杆23与钳座10旋转连接，使钳杆23旋转并带动第一夹爪31和第二夹爪32可朝向不同方向；操作机构包括固定手柄11、操作手柄13和调节旋钮12，固定手柄11固定设置于钳座10上，操作手柄13通过铰接轴15设置于固定手柄11的前方，调节旋钮12可旋转的设置于钳座的后端。

如图2所示，传动机构设置于钳杆23内，传动机构包括内杆21和外套管22，外套的一端与操作手柄13连接，另一端与第一夹爪31连接；内杆21的一端与调节旋钮12连接，另一端与第二夹爪32连接。

如图2和图3所示，调节旋钮12可单独调节旋转，通过蜗杆122和所述第一齿条1201啮合，第一齿条1201通过第二传动杆120以及第三旋转套接结构与内杆21连接，从而带动所述内杆21轴向移动来调整所述第二夹爪的开启角度；所述操作手柄13可单独操作，以通过所述外套管控制所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动并夹紧所述第二夹爪。

其中，钳座10包括钳座本体110和设置于钳座本体110底部的固定手柄11。钳座本体110和固定手柄11可以为一体成型结构，其可以为塑料、或铝、铝合金等金属材料制成。在一些实施方式中，钳座本体110和固定手柄11可以为分体式结构，固定手柄11制成后通过螺栓、铆钉等固定件安装于钳座本体110上。

为了方便操作操作手柄中可设置有可供手指伸入进行操作的环形结构，操作手柄的顶部和第二操作手柄的顶部与内杆和外套管连接。

钳头30和钳杆23用于探入腹腔镜手术者体内，并通过钳头30抓取组织。钳杆23具有较长的长度，钳杆23的长度可以在25cm至40cm。如图2所示，钳杆23为中空的杆体，杆体的空腔贯穿钳杆的两端，钳杆23、以及钳杆23内的外套管22和内杆21组成钳杆组件20，钳杆23旋转时，钳杆23内的外套管22、内杆21以及设置于钳杆23末端的钳头随钳杆23一同旋转。外套管22套在钳杆23内，外套管22与钳杆23之间具有间隙，内杆21套设在外套管22内，从而使外套管22和内杆21在钳杆23内可相对轴向运动，从而在操作手柄和第二操作手柄的控制下，第一夹爪31和第二夹爪32可相对运动实现夹紧或张开。

在一些实施方式中，为了减小外套管22和内杆运动时的摩擦阻力，在外套管22的外壁与钳杆23的内壁之间设置有第一滚珠；内杆21的外壁与外套管22的内壁之间设置有第二滚珠；第一滚珠具有多个，且沿钳杆23的轴向间隔设置；第二滚珠具有多个，且沿内杆21的轴沿间隔设置。

在使用时，可先通过调节旋钮12控制第二夹爪32运动，从而调节第二夹爪32至合适的开启角度，然后通过操作手柄13调节第一夹爪31向第二夹爪32运动从而夹紧抓取组织，或控制第一夹爪31远离第二夹爪32运动松开已抓取的组织。在上述实施方式中，通过操作手柄和调节旋钮12可分别单独控制第一夹爪3和第二夹爪32运动，从而提高可调式腹腔镜抓钳的抓取精度，因此特别适用于心脏等血管密布或神经密布部位腹腔镜手术中抓取组织。

如图1所示，在一些实施方式中，钳杆23的外部靠近钳座10的一端固定设置有旋转调节环24；旋转调节环24用于调节钳杆23周向旋转，钳杆23的内壁设置有第一联动结构用于带动外套管22与钳杆23联动，外套管22的内壁设置有第二联动结构用于带动内杆21与外套管22联动。

如图2所示，其中，第一联动结构和第二联动结构可采用卡槽和凸块配合结构，其中，卡槽可以设置于钳杆23内壁，凸块设置于外套管的外壁，凸块伸入卡槽内，因此当钳杆23旋转时，通过卡槽和凸块可带动外套管一共旋转。外套管与内杆之间的第二联动结构也可采用共同的结构，从而使外套管旋转时带动内杆同步旋转。因此通过第一联动结构和第二联动结构可带动外套管和内杆随钳杆同步旋转，因此通过旋转调节环24即可控制整个钳杆组件20以及钳头同步旋转。

如图3所示，在一实施方式中，为了使钳杆23可相对钳座10周向旋转以及同时又可控制钳头30运动，可调式腹腔镜抓钳设置了第一旋转套接结构111、第二旋转套接结构131和第三旋转套接结构121。其中，第一旋转套接结构111用于实现钳杆23可旋转，第二旋转套接结构131用于实现外套管可旋转，第三旋转套接结构121用于实现内杆可旋转。

其中，在钳座10的前端设置有第一旋转套接结构111，钳杆23的端部与第一旋转套接结构111旋转连接，以使钳杆23可相对钳座10旋转。操作手柄13的前端设置有第二旋转套接结构131，外套管22的端部与第二旋转套接结构131连接，外套管22可相对第二旋转套接结构131旋转且可被带动轴向运动；调节旋钮12的前端设置有第三旋转套接结构121，内杆21的端部与第三旋转套接结构121连接，内杆21可相对第三旋转套接结构121旋转且可被带动轴向运动。

第一旋转套接结构设置于钳座10的前端，在钳座10的前端开设有装配槽，钳杆23的端部伸入所述装配槽内且可相对装配槽旋转。第二旋转套接结构131通过第一传动杆130的一端与操作手柄13连接，第一传动杆130可轴向运动的设置于钳座10内，第一传动杆130的另一端设置有装配槽，所述外套管的端部伸入所述装配槽内且可相对装配槽旋转，外套管的端部设置有向外凸出的挡块，从而防止外套管从装配槽中脱落。

第三旋转套接结构121通过第二传动杆120的一端与调节旋钮12中的第一齿条1201连接，第二传动杆120和第一齿条1201可轴向运动的设置于钳座10内，第二传动杆120的另一端设置有装配槽，所述内杆的端部伸入所述装配槽内且可相对装配槽旋转，内杆的端部设置有向外凸出的挡块，从而防止内杆从装配槽中脱落。

其中，第一旋转套接结构111、第二旋转套接结构131和第三旋转套接结构121在所述钳座内同轴设置，第一传动杆130为空心杆状结构，第三旋转套接结构121和第二传动杆120位于所述第一传动杆130的空心腔体内，第二传动杆120贯穿第二旋转套接结构131和第一旋转套接结构111。当旋转调节旋钮时，通过蜗杆122和第一齿条1201以及第二传动杆120可带动内杆21轴向伸缩，从而控制第二夹爪32调节开启角度。控制操作手柄13相对固定手柄11运动时，操作手柄13通过第一传动杆130带动外套管22轴向运动，从而带动第一夹爪夹紧第二夹爪，实现抓取动作。

如图2所示，在本实施方式中，蜗杆122和第一齿条1201仅可单向传动，蜗杆122旋转可带动第一齿条1201轴向移动，而第一齿条1201轴向受力不会带动蜗杆旋转。在本实施方式中，调节旋钮12采用蜗杆122和第一齿条1201配合传动，蜗杆122和第一齿条1201具有自锁止功能，因此具有单向传动，蜗杆122旋转可带动第一齿条1201轴向移动，而第一齿条1201轴向受力不会带动蜗杆旋转，因此在调整好第二夹爪开启角度后，无需设置第二夹爪锁止机构即可使第二夹爪保持在该开启角度上。

如图4和图5所示，在一些实施方式中，外套管22的端部与第一夹爪31铰接以带动第一夹爪31运动；内杆21的末端设置有第二齿条211和齿轮323，并通过齿轮323和第二齿条211带动第二夹爪32运动。

第一夹爪31的末端铰接有第一连杆311，第二夹爪32的末端铰接有第二连杆321；第一连杆的一端与外套管22的端部铰接，第二连杆321的端部固定有齿轮323，第二齿条211固定于内杆21的端部，第二齿条211与齿轮323啮合。

其中，外套管22的端部设置有向钳头方向凸出的连接部221，连接部221与第一连杆311铰接，第一连杆311的另一端与第一夹爪铰接。内杆的末端设置有第二齿条211，第二齿条211可通过焊接、铆接或螺栓与内杆固定连接。第二齿条211与齿轮323啮合，齿轮323通过销轴与安装座33连接，第二齿条211带动齿轮旋转，齿轮旋转带动第二连杆摆动，从而带动第二夹爪相对第一夹爪运动。

如图4所示，在一些实施方式中，第一连杆311和第二连杆321交叉铰接于安装座33上。

在一些实施方式中，钳头30包括安装座33以及第一稳定杆312和第二稳定杆322；第一稳定杆312的一端与安装座33铰接，另一端与第一夹爪31的中部铰接；第二稳定杆322的一端五安装座33铰接，另一端与第二夹爪32的中部铰接。

在本实施方式中，第一稳定杆312和第二稳定杆322可大大提高第一夹爪和第二夹爪的运动稳定性，并且第一夹爪31、第一连杆311、第一稳定杆312以及安装座33形成平行四边形稳定结构，同样第二夹爪32、第二连杆321、第二稳定杆322以及安装座33也形成平行四边形稳定结构，从而使第一夹爪和第二夹爪在运动过程中能够保持相互平行状态，从而进一步提高了第一夹爪和第二夹爪的抓取精度。

在一些实施方式中，内杆21除了采用第二齿条和齿轮的传动结构，也可以采用与外套管22同样的结构与第一夹爪传动连接，从而控制第一夹爪31调节位置。

最后需要说明的是，尽管在本申请的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本申请的专利保护范围。凡是基于本申请的实质理念，利用本申请说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本申请的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，包括：钳头、钳杆和钳座；

所述钳头包括相对设置且可活动的第一夹爪和第二夹爪；

所述钳杆与所述钳座旋转连接，使所述钳杆旋转并带动所述第一夹爪和所述第二夹爪可朝向不同方向；

所述钳座上设置有操作机构，所述操作机构包括固定手柄、操作手柄和调节旋钮，所述固定手柄固定设置于所述钳座上，所述操作手柄铰接于所述固定手柄的前方，所述调节旋钮设置于所述钳座的后端；

所述操作机构通过传动机构与所述钳头传动连接，所述传动机构设置于所述钳杆内，所述传动机构包括内杆和外套管，所述外套的一端与所述操作手柄连接，另一端与所述第一夹爪连接；

所述调节旋钮包括旋钮本体、蜗杆和第一齿条，所述旋钮本体与所述蜗杆连接，所述蜗杆和所述第一齿条啮合，所述第一齿条与所述内杆的一端连接，所述内杆的另一端与所述第二夹爪连接；

所述旋钮本体可单独旋转，并通过蜗杆和所述第一齿条啮合带动所述内杆轴向移动来调整所述第二夹爪的开启角度；

所述操作手柄可单独操作，以通过所述外套管控制所述第一夹爪相对所述第二夹爪运动并夹紧所述第二夹爪。

2.根据权利要求1所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述钳座内同轴设置有第一旋转套接结构、第二旋转套接结构和第三旋转套接结构；

所述钳杆的端部与所述第一旋转套接结构旋转连接，以使所述钳杆可相对所述钳座旋转；

所述外套管的端部与所述第二旋转套接结构连接，所述外套管可相对所述第二旋转套接结构旋转且可被带动轴向运动；

所述内杆的端部与所述第三旋转套接结构连接，所述第一齿条通过所述第三旋转套接结构与所述内杆连接，所述内杆可相对所述第三旋转套接结构旋转且可被带动轴向运动。

3.根据权利要求1或2所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述外套管的端部与所述第一夹爪铰接以带动所述第一夹爪运动；所述内杆的末端设置有第二齿条和齿轮，并通过所述齿轮和第二齿条带动所述第二夹爪调节开启角度。

4.根据权利要求3所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述第一夹爪的末端铰接有第一连杆，所述第二夹爪的末端铰接有第二连杆；

所述第一连杆的一端与所述外套管的端部铰接，所述第二连杆的端部固定有所述齿轮，所述第二齿条固定于所述内杆的端部，所述第二齿条与所述齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述钳头包括安装座以及第一稳定杆和第二稳定杆；

所述第一稳定杆的一端与所述安装座铰接，另一端与所述第一夹爪的中部铰接；

所述第二稳定杆的一端五所述安装座铰接，另一端与所述第二夹爪的中部铰接。

6.根据权利要求5所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆交叉铰接于所述安装座上。

7.根据权利要求1所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述外套管的外壁与所述钳杆的内壁之间设置有第一滚珠；所述内杆的外壁与所述外套管的内壁之间设置有第二滚珠；

所述第一滚珠具有多个，且沿所述钳杆的轴向间隔设置；所述第二滚珠具有多个，且沿所述内杆的轴沿间隔设置。

8.根据权利要求1所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述蜗杆和所述第一齿条仅可单向传动，所述蜗杆旋转可带动所述第一齿条轴向移动，而所述第一齿条轴向受力不会带动所述蜗杆旋转。

9.根据权利要求1所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述钳杆的外部靠近所述钳座的一端固定设置有旋转调节环；所述旋转调节环用于调节所述钳杆周向旋转，所述钳杆的内壁设置有第一联动结构用于带动所述外套管与所述钳杆联动，所述外套管的内壁设置有第二联动结构用于带动所述内杆与所述外套管联动。

10.根据权利要求1所述的可调式腹腔镜抓钳，其特征在于，所述钳杆、所述外套管和所述内杆为铝合金或铝镁合金材质。

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