CN115063488A - 一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统，在车辆的设定状态下，在平行于车尾正后方或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点；将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到监视器中的图像中，监视器中呈现的融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。利用本发明所述系统和方法，可以使驾驶员在驾驶采用数字外后视镜的车辆的驾驶过程中更加方便的判断出车身四周的间距，尤其是车辆在倒车或转弯的过程中，可以使车辆驾驶更安全。

Description

一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统
技术领域
本发明属于数字外后视镜标定技术领域，具体涉及一种数字外后视镜系统划线标定方法和系统。
背景技术
目前，国内汽车都是采用传统的机械式后视镜，本发明采用数字外后视镜替代传统的机械式外后视镜，所述数字外后视镜包括摄像头和监视器，由于采用监控器进行实时画面的显示，与传统的后视镜相比，监控器显示的图像会有很明显的缩小，而且由于主驾屏幕和副驾屏幕距离驾驶员的距离不一样，导致人眼看到的物体的放大倍率不一样，容易导致驾驶员对车距进行误判，从而引起车辆驾驶的安全性。
发明内容
针对上述数字外后视镜图像呈现与传统后视镜的不同，本发明旨在提供一种车距线的标定方法和系统，该方法和系统可提供给驾驶员可视化的距离判定，保证驾驶员在倒车或者转弯变道的情况下不会因为放大倍率导致行车的安全问题。
实现本发明目的之一的数字外后视镜系统划线标定方法，包括如下步骤：
S1、在车辆的设定状态下，在平行于车辆的车尾正后方或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
所述车距标定线的颜色一般选取与车辆所处位置的背景颜色反差较大的颜色，以便于后续对图像的二值化处理以及对图像中的车距标定线进行校正处理；
所述车距标定线设置于车尾的正后房或与车身平齐，平行于车尾正后方的车距标定线的设定长度与车尾长度相同，或略大于车尾长度；平齐于车身两侧的车距标定线的设定长度与车身长度相同，或略大于车身长度；所述设定高度根据车型设定，如一般轿车可设定为高于地面50cm，SUV等车型的设定高度可以略高于50cm。
S2、获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线，所述车距标识线用于显示在数字外后视镜系统的监视器的图像中；
S3、将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中生成对应的车距标识线，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
进一步地，所述车距标识线在车辆倒车或者车速高于设定速度时显示在监视器中；所述设定速度可以是30km/h，但不限于此值；所述车距标识线根据离车辆的距离用不同颜色标识，如距离车尾1m处用红色标识，距离车尾3m处用黄色标识，距离车尾5m处用绿色标识。
进一步地，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点之前，还包括对步骤S1所述存储的图像进行二值化处理。
本发明中对图像进行二值化处理的作用是将图像变为黑白的图片，便于后续在处理图像过程中屏蔽背景对图像处理过程中的干扰；
进一步地，所述步骤S3后还包括步骤S4：
S4、将监视器中所呈现的融合后的图像中的设置的每条车距标定线与对应的上述步骤S3中根据每条车距标定线的首尾像素坐标点得到的每条车距标识线逐一对比，当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或步骤S2所得到的首尾像素坐标点进行修正。
所述将监视器中所呈现的融合后的图像中的每条车距标定线与上述步骤S3中得到的车距标识线一一对比的方法包括：
如将平行且距离车尾设定距离处的车距标定线呈现在图像中的位置，与图像中经过数字外后视镜系统处理后得到的距离车尾同样设定距离处的车距标识线的位置进行对比，判断两条线在图像中的重合度是否在设定范围内。
进一步地，所述当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内的判断方法包括：当车距标定线与对应的车距标识线的夹角大于设定角度时，则表明重合度不在设定范围内。
更进一步地，所述设定角度为5度。
进一步地，所述步骤S1中，所述车辆的状态包括静止状态和开启转向灯时的状态，更进一步地，所述开启转向灯时的状态时车辆处于静止状态下。
由于车辆在转弯过程中，如果转向灯开启时，数字外后视镜系统会接收到一侧转向灯开启的信号，所述数字外后视镜系统会调整监控器上显示的视野，使视野变大以便于驾驶员更方便的观察弯道的车辆或行人等，由此监控器上的图像大小会缩小，因此需要标定此种场景下的车距标识线。
进一步地，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点的方法包括：采用霍夫直线检测算法对图像中的每条车距标定线进行识别，得到每条车距标定线的首尾像素坐标点。
进一步地，当摄像头的角度或焦距发生变化时，采用此方法重新进行标定，数字外后视镜系统保存摄像头的每个角度或焦距下的车距标识线的位置，数字外后视镜系统开启后，根据摄像头的角度或焦距自动调用对应的车距标识线的位置。
实现本发明目的之二的数字外后视镜系统划线标定系统，包括车距标定图像获取模块、首尾像素坐标点获取模块和图像融合模块；
所述车距标定图像获取模块用于在平行于车辆的车尾或车身的多个设定距离处各设置一根设定长度和高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
所述首尾像素坐标点获取模块用于获取并保存车距标定图像获取模块得到的图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点；所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；所述对应即车距标定线和车距标识线的距离一一对应，如车距标定线平行车尾1m处，对应的车距标识线也为平行车尾1m处的车距标识线。
所述图像融合模块用于将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
进一步地，还包括二值化处理模块，用于对车距标定图像获取模块中存储的图像进行二值化处理。
进一步地，还包括坐标修正模块，用于将图像融合模块中监视器上所呈现的融合后的图像中的每条车距标识线与对应的车距标定线逐一进行对比，当车距标识线与对应的车距标定线的重合度不在设定范围内时，对像素的坐标进行修正，对数字外后视镜系统的像素坐标系或车距标定线的首尾像素坐标点进行修正。
所述修正即对首尾像素坐标点或像素坐标系进行偏移处理或者修正系数的处理，所述修正算法包括偏移算法，如对首尾像素坐标点进行对应的偏移量处理。
有益效果：
由于数字外后视镜相比传统的机械外后视镜存在一定的放大倍率，如果单纯从图像上看车距很容易被车距进行误导，利用本发明所述的系统和方法，数字外后视镜会在监视器上画出车距线，可以使驾驶员在驾驶采用数字外后视镜的车辆的驾驶过程中更加方便的判断出车身四周的间距，使车辆驾驶更加安全；
当车辆在转弯的过程中，如果开启转向灯时，数字外后视镜会接收到转向灯开启的信号，系统会自动调大转向灯所在侧的监视器的视野，对此场景进行车距标定可以更加方便驾驶员观察转弯处的路况，增加了驾驶的安全性。
附图说明
图1是本发明所述数字外后视镜的系统框图；
图2是本发明所述数字外后视镜的原理示意图。
具体实施方式
下列具体实施方式用于对本发明权利要求技术方案的解释，以便本领域的技术人员理解本权利要求书。本发明的保护范围不限于下列具体的实施结构。本领域的技术人员做出的包含有本发明权利要求书技术方案而不同于下列具体实施方式的也是本发明的保护范围。
如图2所示，数字外后视镜主要由两个摄像头、两个监视器以及一个控制器组成，通过CAN总线以及以太网与其他系统进行连接。相比传统的后视镜布置在车外的，监视器布置在驾驶舱两侧用来替代传统的机械外后视镜。
在车辆行驶过程中，本发明所述的数字外后视镜系统划线当车速高于设定车速V1时或倒车时开启提醒，所述车速V1可以为30km/h。车距提醒分为两种情况：1、车辆平行距离，平行于车身两侧20cm各显示一条车距标识线；2、在距离车尾正后方1m、3m和5m处各显示一条车距标识线，所述多条车距标识线分别在屏幕上用不同的颜色进行标示，1m采用红色的线进行警示，3m采用黄色的线，5m采用绿色的线，具体的距离可以根据实际的情况进行标定。
关于车尾线的标定的流程如下：
1、车辆在静止的情况下，在距离车尾正后方1m、3m、5m处各拉一根平行于车尾的白线，所述白线即为车距标定线，所述白线长度为50cm，距离地面高50cm，此时数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景的图像；
2、对数字外后视镜的存储的图像进行处理：先对图像进行二值化处理，然后采用霍夫直线检测算法对二值化处理后的图像中的所述白线进行识别，分别获取到三条白色直线在像素坐标下的首尾像素坐标点；
3、数字外后视镜中的控制器的应用程序根据上述步骤中获取的图像坐标系上的首尾像素坐标点，在获取的每帧图像上融合需要画的图像，最后将融合后的图像传递给监视器，最终在监视器上的显示图像包括摄像头获取的外部图像以及所述的距离车尾1m、3m和5m的不同颜色表示的车距标识线；
4、将数字外后视镜中显示图像中的不同颜色表示的每条车距标识线与该图像中上述步骤1中所画的对应的每条实际的车距标定线进行观察对比，保证所画的每条车距标定线与图像显示的车距标识线的夹角在设定范围内。如果重合度很小，比如实际的车距标定线与对应的车距标识线的夹角大于5°，需要对像素的坐标进行偏移处理或者修正系数的处理，所述修正算法包括偏移算法，如对首尾像素坐标点进行对应的偏移量处理，然后重复2-3步，保证图像显示的车距标识线和对应的实际所划的车距标定线的重合度在设定范围内。
车辆在转弯过程中，如打开左转向灯时，数字外后视镜系统会接收到转向灯已开启的信号，此时会调节左监控器上的视野，使显示的FOV视野变大，视野变大会导致监控器上的图像缩小，上面步骤标定的车距标识线就不准确了；右转向灯开启时同理，此场景需要重新标定在视野放大情况下的车距标识线，具体的标定流程如下：
1、车辆在静止的情况下，在距离车尾正后方1m、3m、5m处各拉一根平行于车尾的白线，，所述白线即为车距标定线，所述白线长度为50cm，距离地面高50cm；然后开启转向灯，保证此时监视器上显示视野要比转向灯关闭时的视野要大，此时数字外后视镜系统将此场景的图像存储下来；
2、对数字外后视镜的存储的图像进行处理：对所述图像进行二值化处理，然后采用霍夫直线检测算法对经过二值化处理后的图像中的步骤1中所述多条白线进行识别，然后分别获取到三条车距标定线在像素坐标下的首尾像素坐标点；
3、将获取的三条白线对应的像素坐标点传递给控制器中的应用程序，电子外后视镜系统会在监视器上按照获取的像素坐标系进行划线然后显示在监控器上；
4、最后将图像上显示的步骤1所画的实际的车距标定线和图像上经过应用程序处理后的多条用不同颜色标识的车距标识线进行观察对比，保证所画的车距标定线与图像显示的车距标识线的夹角在设定范围内；当重合度不满足要求，比如图像中所标识的车距标识线与实际所画的车距标定线的夹角大于5°，需要对像素的坐标系进行偏移处理或者修正系数的处理，修正算法有偏移算法，如对首尾像素坐标点进行对应的偏移量处理，然后重复2-3步，保证图像划线(即车距标识线)和显示的实际的车距标定线的重合度在设定范围内。
关于车边距离的标定的流程如下：
1、车辆在静止状态下，在平行于车辆车身左右两侧设定距离处分别拉一根长度与车身长度一致或略大于车身，距离地面50cm且与车身平齐的白线，所述白线即为车距标定线，此时电子外后视镜系统拍摄并存储当前场景下的图像；
2、对数字外后视镜的存储的图像进行处理：先对图像进行二值化处理，然后采用霍夫直线检测算法对二值化处理后的图像中的所述白线进行识别，然后分别获取到上述两条白线在像素坐标下的首尾像素坐标点；
3、数字外后视镜中的控制器的应用程序根据上述步骤中获取的图像坐标系上的首尾像素坐标点，在获取的每帧图像上融合需要画的图像，最后将融合后的图像传递给监视器，最终在监视器上的显示图像包括摄像头获取的外部图像以及所述的平行于车身20cm的两条车距标识线；
4、将数字外后视镜中所显示图像中标识的每条车距标识线与上述步骤1中所画的对应的白线进行观察对比，保证所画的每条白线与图像显示的车距标识线的夹角在设定范围内。如果重合度很小，比如车距标识线与对应的白线的夹角大于5°，需要对像素的坐标进行偏移处理或者修正系数的处理，修正算法有偏移算法，如对首尾像素坐标点进行对应的偏移量处理，然后重复2-3步，保证车距标定线和显示的车距标识线的重合度在设定范围内。
由于上述的划线标定方法是在车辆处于静止状态下进行的标定，但是车辆在运行过程中，划线的位置和长度可能不太符合高速、低速情况下驾驶员对视野的要求，因此上述标定过程完毕后，还需进一步用实车进行测试，需要测试的工况有如下几种情况：
1、倒车过程中的划线是否满足实际需求，比如划线的长度是否影响司机对车距的判定，如果有影响则需要按照实际的驾驶习惯对车距标定线的长度进行优化；
2、正在行驶过程中打转向灯、不打转向灯时车距线的显示是否能够很直接的告知驾驶员后车与本身的距离，如果不是很明显，可能需要调整划线的距离或者划线的高度，比如SUV和桥车对车距的告知标定线的要求不一致，这时需要改变车距标定线的距离进行重复前面的标定以及验证试验。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
下面结合图1讲述本发明所述系统的一个实施例。
本发明所述系统包括车距标定图像获取模块、首尾像素坐标点获取模块和图像融合模块；
所述车距标定图像获取模块用于在平行于车辆的车尾或车身的多个设定距离处各设置一根设定长度和高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
所述首尾像素坐标点获取模块用于获取并保存车距标定图像获取模块得到的图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；
所述图像融合模块用于将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
在另一个实施例中，还包括二值化处理模块，用于对车距标定图像获取模块中存储的图像进行二值化处理。
在另一个实施例中，还包括坐标修正模块，用于将图像融合模块中监视器上所呈现的融合后的图像中的每条车距标识线与对应的车距标定线逐一进行对比，当车距标识线与对应的车距标定线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或车距标定线的首尾像素坐标点进行修正。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、在车辆的设定状态下，在平行于车辆的车尾或车身两侧的多个设定距离处各设置一根设定长度和设定高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
S2、获取并保存上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；
S3、将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中生成对应的车距标识线，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
2.如权利要求1所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点之前，还包括对所述图像进行二值化处理。
3.如权利要求1所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S3后还包括步骤S4：
S4、将监视器中所呈现的融合后的图像中的设置的每条车距标定线与对应的上述步骤S3中根据每条车距标定线的首尾像素坐标点得到的每条车距标识线逐一对比，当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或步骤S2所得到的首尾像素坐标点进行修正。
4.如权利要求3所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述当车距标定线与对应的车距标识线的重合度不在设定范围内的判断方法包括：当车距标定线与对应的车距标识线的夹角大于设定角度时，则表明重合度不在设定范围内。
5.如权利要求1～4中任一项所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述车辆的设定状态包括静止状态。
6.如权利要求1～4中任一项所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述车辆的设定状态包括车辆开启转向灯时的状态。
7.如权利要求1～4中任一项所述的数字外后视镜系统划线标定方法，其特征在于，所述步骤S2中，获取上述图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点的方法包括：采用霍夫直线检测算法对所述图像中的每条车距标定线进行识别，得到每条车距标定线的首尾像素坐标点。
8.一种基于权利要求1所述方法的数字外后视镜系统划线标定系统，其特征在于，包括车距标定图像获取模块、首尾像素坐标点获取模块和图像融合模块；
所述车距标定图像获取模块用于在平行于车辆的车尾或车身的多个设定距离处各设置一根设定长度和高度的车距标定线，数字外后视镜系统拍摄并存储此标定场景下的图像；
所述首尾像素坐标点获取模块用于获取并保存车距标定图像获取模块得到的图像中的每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点，所述每条车距标定线在数字外后视镜系统中的首尾像素坐标点用于生成对应的车距标识线；
所述图像融合模块用于将每条车距标定线的首尾像素坐标点融合到数字外后视镜系统中摄像头所拍摄的每张图像中，融合后的图像用于呈现在数字外后视镜系统中的监视器中，所述融合后的图像包括多条平行车尾或车身设定距离的车距标识线。
9.如权利要求8所述的数字外后视镜系统划线标定系统，其特征在于，还包括二值化处理模块，用于对车距标定图像获取模块中存储的图像进行二值化处理。
10.如权利要求8所述的数字外后视镜系统划线标定系统，其特征在于，还包括坐标修正模块，用于将图像融合模块中监视器上所呈现的融合后的图像中的每条车距标识线与对应的车距标定线逐一进行对比，当车距标识线与对应的车距标定线的重合度不在设定范围内时，对数字外后视镜系统的像素坐标系或车距标定线的首尾像素坐标点进行修正。
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