CN110930457A - 一种摄像头标定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种摄像头标定方法、装置、车辆及存储介质。其中，摄像头标定方法，包括：控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；获取对应驾驶模式下所述目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息；根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应所述驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。实现了车辆多驾驶模式下各摄像头的标定，以适用于不同驾驶模式下的全景功能。

Description

一种摄像头标定方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种摄像头标定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，全景影像系统的应用消除了车身周围的盲区，辅助驾驶员观察车辆周围的影像，提高了驾驶安全。

在使用汽车的全景影像功能时，首先需要对车辆上摄像头获取的影像进行图像处理。但因摄像头的安装位置的不同，存在一定的误差，所以在车辆生产流水线上需要对全景影像系统进行标定及检测。目前关于全景影像标定的方案，只能针对车辆进行一次标定。而随着驾驶员对于车辆性能的需求多样化，多驾驶模式的自由切换系统被应用在汽车上。由于驾驶模式的切换，车辆的车身高度会随着空气悬架的控制而有所变化，摄像头的外部参数也会发生变化，从而影响全景影像的输出效果，导致输出全景影像出现不准、融合错乱等问题。故传统的只能针对特定驾驶模式进行一次全景影像标定的方法不再适用于多驾驶模式的车辆中。

发明内容

本发明提供一种摄像头标定方法、装置、车辆及存储介质，可以实现不同驾驶模式下摄像头的标定，以适用于不同驾驶模式下的全景功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种摄像头标定方法，所述方法包括：

控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

获取对应驾驶模式下所述目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息；

根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应所述驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种摄像头标定装置，所述装置包括：

驾驶模式控制模块，用于控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

原始图像获取模块，用于获取对应驾驶模式下所述目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

标定参数获取模块，用于根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息；

标定结果获取模块，用于根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应的标定结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：至少四个待标定摄像头、存储模块、控制模块及存储在所述存储模块上并可在所述控制模块上运行的计算机程序，

各所述待标定摄像头，分别安装在目标车辆的前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置，用于拍摄得到所述目标车辆在各驾驶模式下的原始图像；

存储模块，用于存储一个或多个程序；

控制模块，用于执行所述程序时实现如第一方面所述的摄像头标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制模块执行时实现如第一方面所述的摄像头标定方法。

本实施例的技术方案，根据不同驾驶模式下目标车辆中各待标定摄像头拍摄的原始图像，得到对应的标定参数信息，并进一步根据标定参数信息对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的标定结果。实现了车辆多驾驶模式下各摄像头的标定，以适用于不同驾驶模式下的全景功能。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种摄像头标定方法的流程图；

图2是本发明实施例二中提供的一种摄像头标定方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种摄像头标定装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种摄像头标定方法的流程图，本实施例可适用于对多驾驶模式目标车辆进行全景图像拼接的情况，该方法可以由摄像头标定装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式。

可选的，目标车辆可以有多种驾驶模式，其中，驾驶模式可以包括普通模式、经济模式、舒适模式、运动模式和越野模式。

可选的，用户可以通过触发设置于目标车辆或远程控制终端中的模式切换按键来切换目标车辆的驾驶模式。具体的，控制器接收到用户触发模式切换按键后生成的模式切换信号，控制目标车辆进入对应的驾驶模式。

可选的，在控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式之前，首先需要将目标车辆驶入标定控制台，其中标定控制台中设置有车身横向和纵向中心线，另外在标定控制台中设置有对中按键。

具体的，当目标车辆驶入标定控制台后，根据用户选定的驾驶模式，控制器控制目标车辆进入对应的驾驶模式。用户进一步触发设置于控制台的对中按键，标定控制台将自动调整目标车辆位置，以使车身中心横向位置沿标定控制台中的横向中心线对齐，车身中心纵向位置沿标定控制台中的纵向中心线对齐。

步骤120、获取对应驾驶模式下目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像。

可选的，目标车辆中安装有至少四个待标定摄像头，各待标定摄像头分别安装在目标车辆的前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置。

可选的，待标定摄像头可以为待标定广角摄像头(例如，可以为待标定鱼眼摄像头)。鱼眼摄像头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180°的摄像头，通过鱼眼摄像头拍摄的图像具有深度信息，图像呈圆形，视角可以达到180°。因此，在前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置中所安装的待标定鱼眼摄像头拍摄的图像中存在重叠区域。

进一步的，当目标车辆进入用户选定的驾驶模式后，每个待标定摄像头均会在当前驾驶模式下拍摄到一张原始图像，并发送至控制器。

步骤130、根据原始图像，获得对应驾驶模式的标定参数信息。

可选的，标定参数信息包括畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数。

具体的，根据原始图像，获得标定参数信息的过程为：由于摄像头的制造、安装、工艺等原因，通过摄像头拍摄的图像往往存在各种畸变，而且实施例所采用的鱼眼摄像头由于视角较宽，所拍摄的图像也会因为视角的原因产生畸变，因此控制器接收各待标定摄像头发送的原始图像后，首先需要对各原始图像进行畸变校正得到对应的畸变校正参数和畸变校正图像，进而将各畸变校正图像进行透视变换，得到对应的透视变换参数，从而将所有畸变校正图像转换到同一视角，便于对透视变换后的图像进行拼接，以得到初始拼接图像，最终根据各待标定摄像头的安装参数和目标车辆的结构参数，确定目标车辆模型和视野盲区，并将该目标车辆模型和视野盲区添加至初始拼接图像中得到全景图像，在初始图像和全景图像拼接过程中，会生成图像拼接参数。

在上述实施例的基础上，控制器根据每一种驾驶模式下所获取的各原始图像，控制器均按照上述过程获得对应驾驶模式下的各待标定摄像头的标定参数信息，并生成标定参数信息对照表。其中，标定参数信息对照表包括各驾驶模式以及对应驾驶模式下各待标定摄像头的畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数。

步骤140、根据标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。

在上述实施例的基础上，当对目标车辆进行不同驾驶模式切换时，目标车辆的车身高度会发生变化，而导致不同驾驶模式下各待标定摄像头的外参数会发生变化。可选的，可以根据标定参数信息对照表以及迭代算法，对各驾驶模式下各待标定摄像头的外参数进行标定，得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。其中，标定结果包括各驾驶模式以及各待标定摄像头的内参标定值和对应驾驶模式的各待标定摄像头的外参标定值，内参主要是与制造相关的参数，外参主要是与安装相关的参数。

具体的，在对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定之前，预先设置了对应各驾驶模式的各待标定摄像头的初始内参数和初始外参数，进一步的，根据标定参数信息对照表中的标定参数信息，通过预设迭代算法对各驾驶模式下各待标定摄像头的初始内参数和初始外参数进行迭代得到对应的新的内参数和外参数，将达到迭代终止条件时的内参数和外参数作为内参标定值和外参标定值。基于该内参标定值和外参标定值所对应的标定结果，能够准确获得待拍摄的空间物体所在的世界坐标系转换到图像像素坐标系中，即得到空间物体表面某位置点与其在图像中对应点的像素映射关系。

可选的，在得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果之后，还可以包括：根据对应驾驶模式的标定结果和标定参数信息，生成各原始图像和拼接的全景图像间的像素映射表；根据像素映射表，将各待标定摄像头拍摄的实时图像转换为全景图像。

具体的，控制器根据用户选定的驾驶模式，确定对应该驾驶模式的内参标定值和外参标定值，进而控制各待标定摄像头在该内参标定值和外参标定值下拍摄得到原始图像，根据上述实施例中获得的标定参数信息对照表中对应驾驶模式的畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数，可以将各原始图像中的像素点，映射到由各原始图像拼接而成的全景图像中所对应的像素点，从而生成像素映射表，以使控制器可以根据像素映射表，将各待标定摄像头拍摄的实时图像拼接为全景图像。

本实施例的技术方案，根据不同驾驶模式下目标车辆中各待标定摄像头拍摄的原始图像，得到对应的标定参数信息，并进一步根据标定参数信息对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的标定结果。实现了车辆多驾驶模式下各摄像头的标定，以适用于不同驾驶模式下的全景功能。

实施例二

在上述实施例的基础上，对根据原始图像，获得对应驾驶模式的标定参数信息；以及根据标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果的步骤进一步展开说明，如图2所示，图2为本发明实施例二提供的一种摄像头标定方法的流程图，具体包括如下步骤：

步骤110、控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式。

可选的，控制器可以根据用户触发模式切换按键后生成的模式切换信号，控制目标车辆进入对应的驾驶模式。其中，模式切换信号可以为普通模式信号、经济模式信号、舒适模式信号、运动模式信号或越野模式信号，则对应的驾驶模式可以为普通驾驶模式、经济驾驶模式、舒适驾驶模式、运动驾驶模式或越野驾驶模式。

可选的，在控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式之前，首先需要将目标车辆驶入标定控制台，并通过触发设置于控制台的对中按键，实现目标车辆对中。

步骤120、获取对应驾驶模式下目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像。

具体的，针对不同驾驶模式的目标车辆，在存储模块中预先设置了对应驾驶模式的各待标定摄像头的初始内参数和初始外参数。示例性的，当目标车辆驾驶模式为普通驾驶模式时，控制器控制各待标定摄像头按照普通驾驶模式所对应的初始内参数和初始外参数拍摄当前环境的图像，得到原始图像，并由各待标定摄像头将拍摄的原始图像发送至控制器。

进一步的，当目标车辆处于其他驾驶模式时，同样通过上述方式获取各待标定摄像头拍摄的原始图像。

步骤1302、对各原始图像进行畸变校正，得到对应的畸变校正参数和畸变校正图像。

在上述实施例的基础上，待标定摄像头可以为待标定鱼眼摄像头，通过待标定鱼眼摄像头拍摄得到的原始图像呈圆形，视角可以达到180°，导致原始图像存在桶形畸变，即除了图像画面中心的景物保持不变，其他本应水平或垂直的景物都发生了相应的变化。因此，需要对各待标定鱼眼摄像头拍摄的原始图像进行畸变校正。

具体的，对各原始图像进行畸变校正的方式为：基于各待标定鱼眼摄像头的初始内参数和初始外参数，通过坐标变换，将世界坐标系转换到图像像素坐标系，得到包含径向畸变系数和切向畸变系数的畸形校正参数，基于畸变校正参数可以得到原始图像像素坐标与畸变校正图像像素坐标之间的映射关系。

步骤1304、将各畸变校正图像进行同视角透视变换，得到对应的透视变换参数和透视变换图像。

可选的，为了避免盲区，各待标定鱼眼摄像头往往会以不同的倾斜角度进行安装。因此，需要将各待标定鱼眼摄像头所拍摄的不同视角的原始图像进行同视角变换后，才可进行后续全景图像拼接。

具体的，可以在标定控制台中设置黑白棋盘格，各待标定鱼眼摄像头通过拍摄黑白棋盘格，将世界坐标系下黑白棋盘格中的黑白交点映射到图像像素坐标系下的对应点，得到对应的单应性变换矩阵。进一步的，根据该单应性变换矩阵，将各畸变校正图像进行俯视视角透视变换，得到对应的透视变换参数和透视变换图像。其中，透视变换参数可以为俯视透视变换参数，透视变换图像可以为俯视透视变换图像。

步骤1306、提取相邻透视变换图像的重叠区域的特征点，根据特征提取结果，确定相邻透视变换图像的拼接位置，得到图像拼接参数。

在上述实施例的基础上，在安装在前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置上的待标定鱼眼摄像头拍摄的原始图像中存在重叠区域，对相邻原始图像进行畸变校正和透视变换得到的相邻透视变换图像同样存在重叠区域。

具体的，根据相邻透视变换图像的重叠区域的特征提取结果，确定相邻透视变换图像的拼接位置，得到图像拼接参数的过程为：可以对相邻透视变换图像的重叠区域的进行特征点提取，所提取的特征点可以为尺度不变特征变换(Scale-invariant featuretransform，SIFT)特征点，也可以为通过角点检测算法提取的角点特征点。根据特征提取结果，以各透视变换图像拼接后的特征相似度之和最小为目标，确定相邻透视变换图像的拼接位置，得到初始拼接参数以及初始拼接图像。进一步的，根据各待标定鱼眼摄像头的安装参数，确定视野盲区，以及根据目标车辆的结构参数，确定目标车辆模型，将该目标车辆模型和视野盲区添加至初始拼接图像中得到全景图像，并得到盲区拼接参数和模型拼接参数。可选的，可以将初始拼接参数、盲区拼接参数和模型拼接参数作为图像拼接参数。

步骤140、根据标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。

在上述实施例的基础上，根据标定参数信息对照表中的标定参数信息，通过预设迭代算法对各驾驶模式下各待标定鱼眼摄像头的初始内参数和初始外参数进行迭代得到对应的新的内参数和外参数，将达到迭代终止条件时的内参数和外参数作为内参标定值和外参标定值，从而实现对应驾驶模式下各待标定鱼眼摄像头的内参数和外参数标定。将各驾驶模式以及对应驾驶模式的各待标定摄像头的内参标定值和外参标定值作为标定结果。

在上述实施例的基础上，可以通过总线将控制器与上位机相连，由上位机向控制器发送标定指令，控制器根据标定指令对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到标定结果。其中，上位机可以为下线检测仪(End of Line Testing Tool,EOL)设备；总线可以为CAN总线；可选的，可以通过预设接口将上位机与总线相连，预设接口可以为汽车故障诊断(On Board Diagnostics,OBD)接口。

可选的，可以通过预设接口获取当前驾驶模式下由上位机发送的标定指令；根据标定指令以及对应当前驾驶模式的标定参数信息，对当前驾驶模式下各待标定摄像头进行内参和外参标定；若各待标定摄像头基于标定后的内参和外参所拍摄的标定图像合格，将此时各待标定摄像头对应的内参标定值和外参标定值作为当前驾驶模式下的标定结果，并发送标定成功的反馈结果至上位机，以使上位机根据反馈结果发送当前驾驶模式切换指令和对应的标定指令。

具体的，首先将目标车辆驶入标定控制台，在用户选定目标车辆的一种驾驶模式后，对目标车辆进行对中。进而通过OBD接口将EOL设备与CAN总线相连，启动EOL设备后，EOL设备通过CAN总线读取目标车辆控制器中的车辆识别码(Vehicle IdentificationNumber,VIN)和硬件配置信息，并确定当前驾驶模式。当用户触发EOL设备中的标定按钮后，EOL设备通过CAN总线向控制器发送当前驾驶模式下的标定指令，控制器根据标定指令确定标定参数信息对照表中当前驾驶模式下的标定参数信息，并进一步基于预设迭代算法(例如，遗传算法)，对当前驾驶模式下各待标定鱼眼摄像头的初始内参数和初始外参数进行迭代得到对应的新的内参数和外参数，然后利用各待标定鱼眼摄像头基于新的内参数和外参数进行拍摄，得到标定图像，将该标定图像与原始图像选定特征点的物理坐标进行比对，如果两者偏差小于预设偏差，表示该标定图像合格，并将当前内参数和当前外参数作为当前驾驶模式下各待标定鱼眼摄像头对应的内参标定值和外参标定值，并将其作为标定结果记录并存储，通过CAN总线发送标定成功的反馈结果至EOL设备，其中，选定特征点为标定图像和原始图像上的部分特征点。如果两者偏差大于或等于预设偏差，表示标定失败，则通过CAN总线发送标定失败的反馈结果至EOL设备，EOL设备显示异常，由人工处理。

进一步的，在当前驾驶模式下，若控制器发送标定成功的反馈结果至EOL设备，EOL设备根据该反馈结果，通过CAN总线发送驾驶模式切换指令至控制器，控制器根据驾驶模式切换指令调整至对应的驾驶模式后，发送调整成功指令至EOL设备；EOL设备进一步发送对应的标定指令至控制器，由控制器执行上述标定过程。直至控制器判断完成所有驾驶模式下各待标定鱼眼摄像头的内参数和外参数标定，发送标定结束的提示至EOL设备并显示，用户根据该提示解除对中按键，解除对目标车辆的对中控制，从而完成各驾驶模式下对各待标定鱼眼摄像头的标定。

可选的，在标定完成后，用户可以开启目标车辆的全景图像功能，通过触发设置于目标车辆或远程控制终端中的模式切换按键来切换目标车辆的驾驶模式，依次检测各驾驶模式下，所显示的全景图像有无明显接缝、整体色彩是否均匀等。

本实施例的技术方案，根据不同驾驶模式下目标车辆中各待标定摄像头拍摄的原始图像，得到对应的标定参数信息，并进一步根据标定参数信息对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的标定结果。实现车辆多驾驶模式下各摄像头的标定，并基于该标定结果，能够输出拼接准确、色彩均匀的全景图像。

实施例三

图3为本发明实施例提供的一种摄像头标定装置的结构示意图，如图3所示，该装置具体包括：

驾驶模式控制模块310，用于控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

原始图像获取模块320，用于获取对应驾驶模式下目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

标定参数获取模块330，用于根据原始图像，获得对应驾驶模式的标定参数信息；

标定结果获取模块340，用于根据标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应的标定结果。

本实施例的技术方案，根据不同驾驶模式下目标车辆中各待标定摄像头拍摄的原始图像，得到对应的标定参数信息，并进一步根据标定参数信息对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的标定结果。实现了车辆多驾驶模式下各摄像头的标定，以适用于不同驾驶模式下的全景功能。

可选的，驾驶模式控制模块310，具体用于：

接收到用户触发模式切换按键后生成的模式切换信号，控制目标车辆进入对应的驾驶模式。

可选的，标定参数信息包括畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数。

可选的，标定参数获取模块330，具体用于：

对各原始图像进行畸变校正，得到对应的畸变校正参数和畸变校正图像；

将各畸变校正图像进行同视角透视变换，得到对应的透视变换参数和透视变换图像；

提取相邻透视变换图像的重叠区域的特征点，根据特征提取结果，确定相邻透视变换图像的拼接位置，得到图像拼接参数。

可选的，标定结果获取模块340，具体用于：

通过预设接口获取当前驾驶模式下由上位机发送的标定指令；

根据标定指令以及对应当前驾驶模式的标定参数信息，对当前驾驶模式下各待标定摄像头进行内参和外参标定；

若各待标定摄像头基于标定后的内参和外参所拍摄的标定图像合格，将此时各待标定摄像头对应的内参标定值和外参标定值作为当前驾驶模式下的标定结果，并发送标定成功的反馈结果至上位机，以使上位机根据反馈结果发送当前驾驶模式切换指令和对应的标定指令。

可选的，该摄像头标定装置还包括：全景生成模块，用于根据对应驾驶模式的标定结果和标定参数信息，生成各原始图像和拼接的全景图像间的像素映射表；根据像素映射表，将各待标定摄像头拍摄的实时图像转换为全景图像。

本发明实施例所提供的摄像头标定装置可执行本发明任意实施例所提供的摄像头标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括控制模块40、存储模块41、至少四个待标定摄像头42；车辆中控制模块40的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制模块40为例；车辆中的控制模块40、存储模块41、待标定摄像头42可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储模块41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的摄像头标定方法对应的程序指令/模块(例如，驾驶模式控制模块310、原始图像获取模块320、标定参数获取模块330和标定结果获取模块340)。控制模块40通过运行存储在存储模块41中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的摄像头标定方法。

存储模块41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储模块41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储模块41可进一步包括相对于控制模块40远程设置的存储模块，这些远程存储模块可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

各待标定摄像头42，分别安装在目标车辆的前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置，待标定摄像头可以为待标定广角摄像头(例如，可以为待标定鱼眼摄像头)；用于拍摄得到目标车辆在各驾驶模式下的原始图像。

可选的，该车辆还可以包括输出装置，输出装置可以为屏幕，用于显示拼接后的全景图像。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机整车控制器执行时用于执行一种摄像头标定方法，该方法包括：

控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

获取对应驾驶模式下目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

根据原始图像，获得对应驾驶模式的标定参数信息；

根据标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的摄像头标定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述摄像头标定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

获取对应驾驶模式下所述目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息；

根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应所述驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式的步骤，包括：

接收到所述用户触发模式切换按键后生成的模式切换信号，控制所述目标车辆进入对应的驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数信息包括畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数；

相应的，所述根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息的步骤，包括：

对各所述原始图像进行畸变校正，得到对应的畸变校正参数和畸变校正图像；

将各所述畸变校正图像进行同视角透视变换，得到对应的透视变换参数和透视变换图像；

提取相邻透视变换图像的重叠区域的特征点，根据特征提取结果，确定所述相邻透视变换图像的拼接位置，得到图像拼接参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应所述驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果的步骤，包括：

通过预设接口获取当前驾驶模式下由上位机发送的标定指令；

根据所述标定指令以及对应当前驾驶模式的标定参数信息，对所述当前驾驶模式下各待标定摄像头进行内参和外参标定；

若各待标定摄像头基于标定后的内参和外参所拍摄的标定图像合格，将此时各待标定摄像头对应的内参标定值和外参标定值作为所述当前驾驶模式下的标定结果，并发送标定成功的反馈结果至所述上位机，以使所述上位机根据所述反馈结果发送当前驾驶模式切换指令和对应的标定指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到对应所述驾驶模式的各待标定摄像头的标定结果之后，还包括：

根据对应所述驾驶模式的标定结果和标定参数信息，生成各所述原始图像和拼接的全景图像间的像素映射表；

根据所述像素映射表，将各所述待标定摄像头拍摄的实时图像转换为所述全景图像。

6.一种摄像头标定装置，其特征在于，所述装置包括：

驾驶模式控制模块，用于控制目标车辆进入用户选定的驾驶模式；

原始图像获取模块，用于获取对应驾驶模式下所述目标车辆中至少四个待标定摄像头拍摄的原始图像；

标定参数获取模块，用于根据所述原始图像，获得对应所述驾驶模式的标定参数信息；

标定结果获取模块，用于根据所述标定参数信息，对各驾驶模式下各待标定摄像头进行标定，得到对应的标定结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标定参数信息包括畸变校正参数、透视变换参数和图像拼接参数；

所述标定参数获取模块，具体用于：

对各所述原始图像进行畸变校正，得到对应的畸变校正参数和畸变校正图像；

将各所述畸变校正图像进行同视角透视变换，得到对应的透视变换参数和透视变换图像；

提取相邻透视变换图像的重叠区域的特征点，根据特征提取结果，确定所述相邻透视变换图像的拼接位置，得到图像拼接参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标定结果获取模块，具体用于：

通过预设接口获取当前驾驶模式下由上位机发送的标定指令；

根据所述标定指令以及对应当前驾驶模式的标定参数信息，对所述当前驾驶模式下各待标定摄像头进行内参数和外参数标定；

若各待标定摄像头基于标定后的内参和外参所拍摄的标定图像合格，将此时各待标定摄像头对应的内参数和外参数作为所述当前驾驶模式下的标定结果，并发送标定成功的反馈结果至所述上位机，以使所述上位机根据所述反馈结果发送当前驾驶模式切换指令和对应的标定指令。

9.一种车辆，其特征在于，包括：至少四个待标定摄像头、存储模块、控制模块及存储在所述存储模块上并可在所述控制模块上运行的计算机程序，

各所述待标定摄像头，分别安装在目标车辆的前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置，用于拍摄得到所述目标车辆在各驾驶模式下的原始图像；

存储模块，用于存储一个或多个程序；

控制模块，用于执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述的摄像头标定方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制模块执行时实现如权利要求1-5任一项所述的摄像头标定方法。

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