CN112837376A - 一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能汽车的快速发展，摄像头传感器成为了智能汽车必不可少的配置之一，摄像头传感器可以以较低的成本实时检测高、低速场景下的障碍物、红绿灯车道线、停车线等情况，进而给自动驾驶系统提供感知结果，用于车辆轨迹规划和车控决策模块使用。
摄像头视觉感知的首要任务是通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对的信息，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型就显得尤为重要，而这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参。
摄像头镜头材质一般采用透镜，而透镜由于制造工艺的原因会存在多种形式的畸变，导致摄像头无法准确识别车道线、障碍物等，进一步导致影响智能车辆的摄像头识别功能。因此，对汽车上的摄像头进行标定是十分必要的。
目前市面上量产的汽车，其摄像头标定方案都是使用车载控制器进行标定，在车辆下线进行标定后摄像头内外参数写入车载控制器，但是在汽车遇到车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换的情况，此时需要对车辆进行重新标定，在车辆出厂以后，车辆不可能回到工厂进行重新标定，比较实际的情况是发生如上问题后，车辆会进入4S店进行售后处理，但是专业的标定设备场地费用过高，不可能在每个4S店建立高规格标定场地，而目前经常替代使用的标定布方案精度过低，标定效果较差。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质，以实现在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数，从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆摄像头传感器标定方法，包括：
对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
进一步的，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
进一步的，还包括：
若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
进一步的，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
对所述标定参数进行校验；
若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
进一步的，若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；
若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆摄像头传感器标定装置，该装置包括：
标定模块，用于对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
第一发送模块，用于将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
进一步的，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
进一步的，还包括：
第二发送模块，用于若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收模块，用于接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
进一步的，所述第一发送模块具体用于：
对所述标定参数进行校验；
若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
进一步的，所述第一发送模块具体用于：
若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；
若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆摄像头传感器标定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆摄像头传感器标定方法。
本发明实施例通过对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，以实现在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数，从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种车辆摄像头传感器标定方法的流程图；
图1a是本发明实施例中的摄像头标定参数云存储系统示意图；
图1b是本发明实施例中的摄像头标定参数云存储流程图；
图1c是本发明实施例中的摄像头标定参数下线标定流程图；
图1d是本发明实施例中的摄像头标定参数云端调用流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆摄像头传感器标定装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆摄像头传感器标定方法的流程图，本实施例可适用于车辆摄像头传感器标定的情况，该方法可以由本发明实施例中的车辆摄像头传感器标定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数。
其中，所述标定参数的获取方式可以为，将车辆驶入影像系统标定场地的控制台上；选择进入标定模式；控制台对车辆位置进行调整，将车辆对中。连接车辆的OBD接口，采集车辆的VIN码，对车辆的摄像头传感器进行标定。
S120，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
示例性的，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器可以为直接将标定参数存储至本地，同时将标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，也可以先将标定参数存储至本地，再将本地存储的标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
可选的，还包括：
若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
其中，所述标定参数调用指令可以为用户预先设定，也可以为系统预先设定，本发明实施例对此不进行限制，例如可以是，用户连续点击显示屏幕左上角预设数量，则生成标定参数调用指令。
示例性的，若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器，例如可以是，查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，包括影像是否存在明显的畸变、拼接处无明显接缝、影像整体色彩均匀等方面。若正常，则结束流程，否则生成标定参数调用指令，触发标定参数调用接口，将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器。
可选的，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
对所述标定参数进行校验；
若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
其中，所述预设范围为系统设定，例如可以是，若标定参数小于第一阈值，且所述标定参数大于第二阈值，则所述标定参数满足预设范围，其中，所述第一阈值大于第二阈值。
可选的，若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；
若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
其中，所述预设范围为系统设定，例如可以是，若标定参数小于第一阈值，且所述标定参数大于第二阈值，则所述标定参数满足预设范围，其中，所述第一阈值大于第二阈值。
示例性的，通过向云端服务器发送连接请求；若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则说明TBOX通讯正常，则将标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
在一个示例的例子中，为实现上述目的，本发明实施例采取的技术方案为：图1a为本发明实施例中的一种汽车摄像头标定参数云同步系统的结果示意图，主要包括摄像头模块1、影像控制器标定模块2、主机模块3、显示器模块4、影像控制器存储模块5、网络传输模块6、云存储模块7、调用模块8、影像控制器模块9、比对模块10、云平台模块11。其中所述的摄像头模块1与影像控制器2通过LVDS线连接；所述的影像控制器2与主机模块3通过CAN线和LVDS线连接；所述主机模块3与显示器模块4通过LVDS线连接；所述影像控制器标定模块2与影像控制器存储模块5通过SPI连接；所述影像控制器标定模块2与影像控制器存储模块5包含在影像控制器模块9中，影像控制器模块9与网络传输模块6通过以太网连接；所述网络传输模块6通过4G信号和云平台11连接；所述云存储模块7、调用模块8与比对模块10通过SPI(串行外设接口，Serial Peripheral Interface)连接同时共同组成了云平台11。
具体的，摄像头标定参数云存储系统具体实施方法为：接到点火信号，汽车IG上电后，摄像头开启，CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)将镜头中传输的光信号转变为电信号，此电信号通过ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)处理以及编码芯片编码后传输给影像控制器，影像控制器通过解码芯片对视频信号进行解串，解码后的视频信号重新编码传输到主机模块，主机解码后传输到显示屏上，此时图像信号由于无内外参数修正，所以显示存在畸变，此时通过显示屏调出影像控制器标定模块接口，触发标定功能，标定模块启动后对标定场地的特征点自动匹配后获取内外参数值，如果标定成功，标定模块通过SPI传输到影像控制器存储模块中，同时影像控制器通过网络传输模块把标定参数传输到云平台模块中的存储模块中进行存储，同时标定结果通过主机模块传输显示在显示器模块上，提示用户标定成功并且参数已经上传云平台模块；如果标定若干次(标定次数可配置)依然失败或者上传云平台若干次依然失败，则把失败的结果传输给主机，在显示器模块上提示用户标定失败或者上传云平台失败，需要用户排查系统失败原因。
如图1b所示，图1b为本发明实施例提出的一种摄像头标定参数云同步流程图，具体的，包括以下步骤：
步骤S100，对汽车摄像头传感器进行标定，并将标定结果存储在影像控制器中；
步骤S200，影像控制器确认标定结果正常同时和TBOX中4G模块的通信正常；
步骤S300，影像系统控制器把车辆VIN码以及标定参数通过4G信号访问云平台相连；
步骤S400，车辆VIN码和摄像头标定参数存储在云端服务器上。
其中，图1c展示了对步骤S100所述的对汽车不同驾驶模式下的全景影像系统进行标定的具体流程，包括：
步骤S301，将车辆驶入影像系统标定场地的控制台上；
步骤S302，选择进入标定模式；
步骤S303，控制台对车辆位置进行调整，将车辆对中；
步骤S304，连接车辆的OBD接口，采集车辆的VIN码；
步骤S305，对影像系统进行标定；
步骤S306，判断标定结果是否成功，若成功则进入S307，判定标定次数是否达到三次，若失败则进入S309，EOL对标定模块发送重新标定命令；
步骤S307，判定标定是否达到3次(可选)，若达到3次则进入S312，EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中，若未达到三次则进入S308，影像控制器存储标定参数；
步骤S308，影像控制器存储标定参数；
步骤S309，如果S306的标定步骤失败，则进入此步骤EOL对标定模块发送重新标定命令；
步骤S310，上传云端标定参数；
步骤S311，判断上传标定参数是否成功，若是则进行步骤S312 EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中的操作，否则进行步骤S310的操作；
步骤S312，EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中的操作；
步骤S313，标定结束，车辆驶出。
图1d展示了步骤S500所述的摄像头标定参数云端调用的具体流程，包括：
步骤S501，将车辆驶入检测场景，开启影像系统；
步骤S502，查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，包括影像是否存在明显的畸变、拼接处无明显接缝、影像整体色彩均匀等方面。若正常，则结束流程，否则按照调用流程S503处理；
步骤S503，触发标定参数调用接口，执行云端调用模块；
步骤S504，云端调用模块确认车辆VIN码是否存在，如果存在则调用存储模块中的标定参数，并执行步骤S505的操作，如果不存在则结束流程并提醒用户无此车辆标定参数；
步骤S505，调用模块调用存储模块中对应VIN码的标定参数，通过4G模块和车载控制器相连，写入车载控制器标定参数；
步骤S506,查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，若正常，则结束流程，否则重新执行此流程。
本发明实施例中的影像控制器模块包括影像控制器标定模块、影像控制器存储模块；影像摄像头中通过影像控制器标定模块标定取得摄像头内外参数，当标定成功之后，通过网络连接4G模块，与云平台取得连接后通过4G信号把车辆VIN码以及对应的摄像头内外参数上传到云平台。云平台包括存储模块、调用模块、比对模块。云平台在车载控制器故障或者更换的情况下，可以通过显示器触发云端参数调用流程，在用户确认需要调用车辆摄像头标定参数后，通过4G模块连接云端平台，在对比模块确认对应的车辆VIN码存在的情况下，通过调用模块调用对应的摄像头内外标定参数，保证在丢失摄像头标定参数的情况下，随时可以通过云平台恢复摄像头标定参数，参数调用完毕后会有闭环检测，如果判断未调用成功会进行，则会向显示屏主机发送信号，通过显示屏告知用户进行再次调用。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种汽车摄像头标定参数云同步系统。可以在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数；从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
本实施例的技术方案，通过对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，以实现在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数，从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆摄像头传感器标定装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆摄像头传感器标定的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车辆摄像头传感器标定功能的设备中，如图2所示，所述车辆摄像头传感器标定装置具体包括：标定模块210和第一发送模块220。
其中，标定模块210，用于对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
第一发送模块220，用于将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
示例性的，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器可以为直接将标定参数存储至本地，同时将标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，也可以先将标定参数存储至本地，再将本地存储的标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
可选的，还包括：
第二发送模块，用于若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收模块，用于接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
其中，所述标定参数调用指令可以为用户预先设定，也可以为系统预先设定，本发明实施例对此不进行限制，例如可以是，用户连续点击显示屏幕左上角预设数量，则生成标定参数调用指令。
示例性的，若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器，例如可以是，查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，包括影像是否存在明显的畸变、拼接处无明显接缝、影像整体色彩均匀等方面。若正常，则结束流程，否则生成标定参数调用指令，触发标定参数调用接口，将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器。
可选的，所述第一发送模块具体用于：
对所述标定参数进行校验；
若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
可选的，所述第一发送模块具体用于：
若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；
若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
示例性的，通过向云端服务器发送连接请求；若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则说明TBOX通讯正常，则将标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
具体的，摄像头标定参数云存储系统具体实施方法为：接到点火信号，汽车IG上电后，摄像头开启，CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)将镜头中传输的光信号转变为电信号，此电信号通过ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)处理以及编码芯片编码后传输给影像控制器，影像控制器通过解码芯片对视频信号进行解串，解码后的视频信号重新编码传输到主机模块，主机解码后传输到显示屏上，此时图像信号由于无内外参数修正，所以显示存在畸变，此时通过显示屏调出影像控制器标定模块接口，触发标定功能，标定模块启动后对标定场地的特征点自动匹配后获取内外参数值，如果标定成功，标定模块通过SPI传输到影像控制器存储模块中，同时影像控制器通过网络传输模块把标定参数传输到云平台模块中的存储模块中进行存储，同时标定结果通过主机模块传输显示在显示器模块上，提示用户标定成功并且参数已经上传云平台模块；如果标定若干次(标定次数可配置)依然失败或者上传云平台若干次依然失败，则把失败的结果传输给主机，在显示器模块上提示用户标定失败或者上传云平台失败，需要用户排查系统失败原因。
在一个示例的例子中，为实现上述目的，本发明实施例主要包括摄像头模块1、影像控制器标定模块2、主机模块3、显示器模块4、影像控制器存储模块5、网络传输模块6、云存储模块7、调用模块8、影像控制器模块9、比对模块10、云平台模块11。其中所述的摄像头模块1与影像控制器2通过LVDS线连接；所述的影像控制器2与主机模块3通过CAN线和LVDS线连接；所述主机模块3与显示器模块4通过LVDS线连接；所述影像控制器标定模块2与影像控制器存储模块5通过SPI连接；所述影像控制器标定模块2与影像控制器存储模块5包含在影像控制器模块9中，影像控制器模块9与网络传输模块6通过以太网连接；所述网络传输模块6通过4G信号和云平台11连接；所述云存储模块7、调用模块8与比对模块10通过SPI(串行外设接口，Serial Peripheral Interface)连接同时共同组成了云平台11。
如图1b所示，图1b为本发明实施例提出的一种摄像头标定参数云同步流程图，具体的，包括以下步骤：
步骤S100，对汽车摄像头传感器进行标定，并将标定结果存储在影像控制器中；
步骤S200，影像控制器确认标定结果正常同时和TBOX中4G模块的通信正常；
步骤S300，影像系统控制器把车辆VIN码以及标定参数通过4G信号访问云平台相连；
步骤S400，车辆VIN码和摄像头标定参数存储在云端服务器上。
其中，图1c展示了对步骤S100所述的对汽车不同驾驶模式下的全景影像系统进行标定的具体流程，包括：
步骤S301，将车辆驶入影像系统标定场地的控制台上；
步骤S302，选择进入标定模式；
步骤S303，控制台对车辆位置进行调整，将车辆对中；
步骤S304，连接车辆的OBD接口，采集车辆的VIN码；
步骤S305，对影像系统进行标定；
步骤S306，判断标定结果是否成功，若成功则进入S307，判定标定次数是否达到三次，若失败则进入S309，EOL对标定模块发送重新标定命令；
步骤S307，判定标定是否达到3次(可选)，若达到3次则进入S312，EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中，若未达到三次则进入S308，影像控制器存储标定参数；
步骤S308，影像控制器存储标定参数；
步骤S309，如果S306的标定步骤失败，则进入此步骤EOL对标定模块发送重新标定命令；
步骤S310，上传云端标定参数；
步骤S311，判断上传标定参数是否成功，若是则进行步骤S312 EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中的操作，否则进行步骤S310的操作；
步骤S312，EOL反馈标定结束，解除OBD同时解除车辆对中的操作；
步骤S313，标定结束，车辆驶出。
图1d展示了步骤S500所述的摄像头标定参数云端调用的具体流程，包括：
步骤S501，将车辆驶入检测场景，开启影像系统；
步骤S502，查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，包括影像是否存在明显的畸变、拼接处无明显接缝、影像整体色彩均匀等方面。若正常，则结束流程，否则按照调用流程S503处理；
步骤S503，触发标定参数调用接口，执行云端调用模块；
步骤S504，云端调用模块确认车辆VIN码是否存在，如果存在则调用存储模块中的标定参数，并执行步骤S505的操作，如果不存在则结束流程并提醒用户无此车辆标定参数；
步骤S505，调用模块调用存储模块中对应VIN码的标定参数，通过4G模块和车载控制器相连，写入车载控制器标定参数；
步骤S506,查看汽车中控显示屏上的影像功能是否正常，若正常，则结束流程，否则重新执行此流程。
具体地摄像头标定参数云存储系统具体实施方法为：接到点火信号，汽车IG上电后，摄像头开启，CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)将镜头中传输的光信号转变为电信号，此电信号通过ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)处理以及编码芯片编码后传输给影像控制器，影像控制器通过解码芯片对视频信号进行解串，解码后的视频信号重新编码传输到主机模块，主机解码后传输到显示屏上，此时图像信号由于无内外参数修正，所以显示存在畸变，此时通过显示屏调出影像控制器标定模块接口，触发标定功能，标定模块启动后对标定场地的特征点自动匹配后获取内外参数值，如果标定成功，标定模块通过SPI传输到影像控制器存储模块中，同时影像控制器通过网络传输模块把标定参数传输到云平台模块中的存储模块中进行存储，同时标定结果通过主机模块传输显示在显示器模块上，提示用户标定成功并且参数已经上传云平台模块；如果标定若干次(标定次数可配置)依然失败或者上传云平台若干次依然失败，则把失败的结果传输给主机，在显示器模块上提示用户标定失败或者上传云平台失败，需要用户排查系统失败原因。
本发明实施例中的影像控制器模块包括影像控制器标定模块、影像控制器存储模块；影像摄像头中通过影像控制器标定模块标定取得摄像头内外参数，当标定成功之后，通过网络连接4G模块，与云平台取得连接后通过4G信号把车辆VIN码以及对应的摄像头内外参数上传到云平台。云平台包括存储模块、调用模块、比对模块。云平台在车载控制器故障或者更换的情况下，可以通过显示器触发云端参数调用流程，在用户确认需要调用车辆摄像头标定参数后，通过4G模块连接云端平台，在对比模块确认对应的车辆VIN码存在的情况下，通过调用模块调用对应的摄像头内外标定参数，保证在丢失摄像头标定参数的情况下，随时可以通过云平台恢复摄像头标定参数，参数调用完毕后会有闭环检测，如果判断未调用成功会进行，则会向显示屏主机发送信号，通过显示屏告知用户进行再次调用。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种汽车摄像头标定参数云同步系统。可以在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数；从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，以实现在车辆做出厂标定的时候通过和云端连接把标定矩阵参数上传到云端服务器，自动存储车辆VIN码以及对应的各个摄像头内外标定参数，从而解决了当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了4S店的售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆摄像头传感器标定方法：
对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的车辆摄像头传感器标定方法：
对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收用户输入的源文本，将所述源文本翻译为目标语种对应的目标文本；获取所述用户的历史纠正行为；根据所述历史纠正行为对所述目标文本进行纠正，获得翻译结果，并将所述翻译结果推送至所述用户所在的客户端。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆摄像头传感器标定方法，其特征在于，包括：
对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
对所述标定参数进行校验；
若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数存储本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述标定参数满足预设范围，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器包括：
若所述标定参数满足预设范围，则通过TBOX向云端服务器发送连接请求；
若接收到所述云端服务器发送的反馈信息，则将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
6.一种车辆摄像头传感器标定装置，其特征在于，包括：
标定模块，用于对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；
第一发送模块，用于将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆身份信息包括：车辆VIN码。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第二发送模块，用于若接收到用户输入的标定参数调用指令，则将所述标定参数调用指令中携带的车辆VIN码发送至云端服务器；
接收模块，用于接收所述云端服务器发送的与所述车辆VIN码对应的标定参数。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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