CN115059718B - 液压阻尼器和智能假肢 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种液压阻尼器和智能假肢，液压阻尼器包括壳体、活塞、活塞杆和阻尼调节组件；其中，壳体内具有装载液压液体的蓄能腔和阻尼腔；活塞活动设于阻尼腔内，将阻尼腔分隔为第一腔体和第二腔体，蓄能腔靠近第二腔体；活塞杆插设于第一腔体中，活塞杆的一端与活塞连接，活塞杆的另一端穿出壳体远离蓄能腔的一端；阻尼调节组件与第一腔体、第二腔体和蓄能腔分别连通，用于调节活塞移动的阻尼力。本发明技术方案，降低液压阻尼器的密封难度和重量。

Description

液压阻尼器和智能假肢
技术领域
本发明涉及假肢产品技术领域，特别涉及一种液压阻尼器和智能假肢。
背景技术
假肢是能够让截肢患者重新正常站立行走的仿生产品，目前绝大部分假肢产品都是稳定性好的液压式假肢产品。液压式假肢产品中的液压阻尼器结构通常都是由筒体外壳、设于筒体外壳内的油缸、蓄能器，以及设于筒体外壳外的节流阀装置几大部分构成；其中，油缸的活塞杆的底端插在筒体外壳内并与活塞连接，活塞杆的顶端则伸出筒体外壳，活塞将油缸内部腔体分成上、下腔体，蓄能器位于上腔体的上方，且活塞杆需要穿过蓄能器的蓄能腔。
由于蓄能腔是通过储存高压液压油来达到蓄能的，因此蓄能腔对密封性要求较高；而在假肢产品使用中，活塞杆是需要频繁上下移动的部件，活塞杆与蓄能腔之间需要进行动密封处理，导致液压阻尼器的整体密封难度大幅提升，生产成本增大；并且，活塞杆由于需要穿过蓄能腔才伸出筒体外壳，活塞杆的长度较大，使得液压阻尼器的重量较大，增加使用者的负担。
发明内容
本发明提供一种液压阻尼器，旨在降低液压阻尼器的整体密封难度和重量。
为实现上述目的，本发明提出的液压阻尼器，应用于假肢，包括：
壳体，所述壳体内具有装载液压液体的蓄能腔和阻尼腔；
活塞，活动设于所述阻尼腔内，将所述阻尼腔分隔为第一腔体和第二腔体，所述蓄能腔靠近所述第二腔体；
活塞杆，插设于所述第一腔体中，所述活塞杆的一端与所述活塞连接，所述活塞杆的另一端穿出所述壳体远离所述蓄能腔的一端；以及
阻尼调节组件，所述阻尼调节组件与所述第一腔体、所述第二腔体和所述蓄能腔分别连通，用于调节所述活塞移动的阻尼力。
在一些实施例中，所述蓄能腔、所述第二腔体和所述第一腔体沿所述活塞的轴向依次分布。
在一些实施例中，所述阻尼调节组件包括：
第一节流阀，一端连通所述第一腔体，另一端连通所述蓄能腔；
第二节流阀，一端连通所述第二腔体，另一端连通所述蓄能腔；
第一单向阀，所述蓄能腔经所述第一单向阀连通所述第一腔体；以及
第二单向阀，所述蓄能腔经所述第二单向阀连通所述第二腔体。
在一些实施例中，所述液压阻尼器还包括设于所述壳体内的第一缸盖和第二缸盖，所述阻尼腔形成于所述第一缸盖与所述第二缸盖之间，所述第一缸盖靠近所述第一腔体，所述第二缸盖靠近所述第二腔体；
所述壳体的侧壁内部设有液体通路；
所述第一缸盖的外周壁设有与所述壳体的内壁围合形成中转腔的凹槽，所述第一缸盖上设有与所述第一腔体和所述中转腔连通的第一通道，所述第一单向阀设于所述第一通道的一端，所述中转腔经所述液体通路连通所述蓄能腔；
所述第二缸盖上设有与所述第二腔体和蓄能腔连通的第二通道，所述第二单向阀设于所述第二通道的一端；
所述第一节流阀和所述第二节流阀设置在所述壳体的外壁，所述第一节流阀的两端分别经所述液体通路对应连通所述第一腔体和所述蓄能腔，所述第二节流阀的两端分别经所述液体通路对应连通所述第二腔体和所述蓄能腔。
在一些实施例中，所述蓄能腔内设置有内部为密封空腔的弹性体。
在一些实施例中，所述弹性体的一端抵接所述蓄能腔远离所述第二腔体的一端，且所述弹性体的外周壁与所述蓄能腔的内周壁密封贴合。
在一些实施例中，所述蓄能腔靠近所述第二腔体的一腔壁朝向所述弹性体凸设有抵持部，所述抵持部抵接所述弹性体。
在一些实施例中，所述液压阻尼器还包括设于所述第二腔体中的弹性装置，所述弹性装置弹性作用于所述活塞，对所述活塞施加朝向所述第一腔体的作用力。
在一些实施例中，所述弹性装置包括伸缩弹簧，所述活塞朝向所述第二腔体的一端凹设有第一定位槽，所述伸缩弹簧的一端插于所述第一定位槽中，并弹性抵接所述第一定位槽的槽底；
所述第二腔体靠近所述蓄能腔的一腔壁凹设有第二定位槽，所述伸缩弹簧的另一端插于所述第二定位槽中，并弹性抵接所述第二定位槽的槽底。
本发明还提出一种智能假肢，包括上述液压阻尼器。
本发明液压阻尼器的技术方案，采用将蓄能腔靠近第二腔体设置，即设置在壳体远离活塞杆的一端，使活塞杆不再需要穿过蓄能腔，就可以穿出壳体，如此，省去了活塞杆与蓄能腔之间的动密封处理，降低了液压阻尼器的整体密封难度，降低了生产成本；并且，可节省活塞杆穿设蓄能腔的那一段长度，降低了活塞杆的长度，减小了活塞杆的重量，从而减小液压阻尼器的整体重量，使得应用该液压阻尼器的假肢的重量更轻便，减小了使用者的负担。
附图说明
图1为本发明一实施例中的液压阻尼器的结构示意图；
图2为图1实施例中的液压阻尼器的一平面视图；
图3为图2中A-A方向的剖面示意图及局部放大图；
图4为本发明一实施例中的液压阻尼器的液压系统流路的结构示意图；
图5为本发明一实施例中的液压阻尼器的部分结构示意图；
图6为图5实施例中的部分结构的爆炸示意图；
图7为图5实施例中第一缸盖的结构示意图；
图8为图5实施例中第二缸盖的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种液压阻尼器，主要应用于各种假肢产品中。
参照图1至图4，在本实施例中，该液压阻尼器包括壳体10、活塞20、活塞杆30和阻尼调节组件40（未标号）。其中：
壳体10内具有装载液压液体的蓄能腔12和阻尼腔11，阻尼腔11和蓄能腔12为两个独立的腔体；其中，液压液体可为液压油或与液压油相似功能作用的液压液体，在下面的描述中，以液压油为例；
活塞20活动设于阻尼腔11内，且活塞20将阻尼腔11分隔为第一腔体111和第二腔体112，蓄能腔12靠近第二腔体112，活塞20与阻尼腔11的内周壁之间采用动密封；
活塞杆30插设于第一腔体111中，活塞杆30的一端与活塞20连接，活塞杆30的另一端穿出壳体10远离蓄能腔12的一端，活塞杆30用于驱动活塞20在阻尼腔11中往返移动，以动态调节第一腔体111和第二腔体112的容积；
阻尼调节组件40与第一腔体111、第二腔体112和蓄能腔12连通，用于调节活塞20移动的阻尼力；阻尼调节组件40可设置在壳体10内或壳体10外侧，阻尼调节组件40也可以部分构件设置在壳体10外侧，另一部分构件设置在壳体10内。
本实施例液压阻尼器的使用过程中的原理为：活塞杆30穿出壳体10的那一端人体负载的作用端，当人体负载向壳体10内挤压活塞杆30时，活塞杆30驱动活塞20向第二腔体112移动，第二腔体112中的液压油经阻尼调节组件40流入蓄能腔12，蓄能腔12中的液压油则经调解阻尼调节组件40流进第一腔体111，通过调节阻尼调节组件40改变第二腔体112流出液压油的出口大小，可使第二腔体112建立相应的压力来阻止活塞20向第二腔体112移动，这样就可得到想要的阻尼力（即缓冲力）。当人体负载撤去后，第一腔体111和第二腔体112的压力实际上是一致的，但由于第二腔体112中液压油对活塞20的作用面积大于第一腔体111中液压油对活塞20的作用面积，第二腔体112中的液压油会对活塞20产生一个向第一腔体111的推力，第一腔体111中的液压油经阻尼调节组件40进入蓄能腔12，蓄能腔12中的液压油经阻尼调节组件40进入第二腔体112，活塞20会驱动活塞杆30自动向外运动，此时，也可通过调节阻尼调节组件40来改变第一腔体111的液压油出口大小，从而调节活塞20驱动活塞杆30向外移动的缓冲力。
本实施例的液压阻尼器，采用将蓄能腔12靠近第二腔体112设置，即设置在壳体10远离活塞杆30的一端，使活塞杆30不再需要穿过蓄能腔12，就可以穿出壳体10，如此，省去了活塞杆30与蓄能腔12之间的动密封处理，降低了液压阻尼器的整体密封难度，降低了生产成本；并且，可节省活塞杆30穿设蓄能腔12的那一段长度，降低了活塞杆30的长度，减小了活塞杆30的重量，从而减小液压阻尼器的整体重量，使得应用该液压阻尼器的假肢的重量更轻便，减小了使用者的负担。
在本实施例中，采用蓄能腔12、第二腔体112和第一腔体111沿活塞20的轴向依次分布，如此，以方便各个腔之间的液体连接通路的设计，减少液压阻尼器的径向尺寸，使液压阻尼器整体外形更紧凑。当然，在其它实施例中，蓄能腔12还可以是设置在第二腔体112的一侧，或环绕第二腔体112设置，等。
参阅图4，在本实施例中，阻尼调节组件40包括第一节流阀41、第二节流阀42、第一单向阀43和第二单向阀44；其中，第一节流阀41的一端连通第一腔体111，另一端连通蓄能腔12；第二节流阀42的一端连通第二腔体112，另一端连通蓄能腔12；蓄能腔12经第一单向阀43连通第一腔体111，且蓄能腔12经第二单向阀44连通第二腔体112，即第一单向阀43仅在蓄能腔12向第一腔体111的方向流通，第二单向阀44仅在蓄能腔12向第二腔体112的方向流通。
本实施例中，阻尼调节组件40的实现阻尼调节的工作原理为：当人体负载向壳体10内挤压活塞杆30时，活塞杆30驱动活塞20向第二腔体112移动，此时，第一节流阀41关闭，第二节流阀42打开，第二腔体112中的液压油经第二节流阀42流入蓄能腔12，蓄能腔12中的液压油则经第一单向阀43流进第一腔体111，通过调节第二节流阀42的开口大小，可改变第二腔体112中的液压油经第二节流阀42流出的速度，即改变第二腔体112中液压油阻止活塞20向第二腔体112移动的阻尼力（即缓冲力）。在人体负载撤去后，第二腔体112中的液压油会对活塞20产生一个向第一腔体111的推力，此时，第一节流阀41打开，第二节流阀42关闭，第一腔体111中的液压油经第一节流阀41进入蓄能腔12，蓄能腔12中的液压油经第二单向阀44流进第二腔体112，活塞20会驱动活塞杆30自动向外运动，在此过程中，通过调节第一节流阀41的开口大小，可调节第一腔体111流出液压油的速度，即调节第一腔体111中的液压油阻止活塞20驱动活塞杆30向外移动的阻尼力。
参阅图3、图5和图6，在本实施例中，液压阻尼器还包括设于壳体10内的第一缸盖50和第二缸盖60，阻尼腔11形成于第一缸盖50与第二缸盖60之间，第一缸盖50靠近第一腔体111，第二缸盖60靠近第二腔体112；其中，第一缸盖50和第二缸盖60分别与壳体10的内周壁密封配合，第一缸盖50与活塞杆30之间为动密封。在本实施例中，壳体10内还设有缸筒70，第一缸盖50和第二缸盖60分别封盖在缸筒70的两端，从而围合形成阻尼腔11；当然，在其他实施例中，也可以不需要缸筒70，第一缸盖50、第二缸盖60直接与壳体10的内周壁围合形成阻尼腔11。
其中，壳体10的侧壁内部设有液体通路L0，液体通路L0为用于让液压油流通的通路，将液体通路L0构造在壳体10的侧壁内部，避免了液体通路L0外露易造成损坏的风险，保证液体通路L0稳定、可靠性。
结合参阅图3至图8，其中，第一缸盖50的外周壁设有与壳体10的内壁围合形成中转腔13的凹槽（图中以环形槽为例），第一缸盖50上设有与第一腔体111和中转腔13连通的第一通道L1，第一单向阀43设于第一通道L1的一端，中转腔13经液体通路L0连通蓄能腔12；第二缸盖60上设有与第二腔体112和蓄能腔12连通的第二通道L2，第二单向阀44设于第二通道L2的一端。在本实施例中，第一通道L1以环绕活塞杆30的轴心均匀分布的多个第一过孔K1为例，第二通道L2以环绕活塞杆30的轴心均匀分布的多个第二过孔K2为例；当然，在其他实施例中，第一通道L1和第二通道L2还可以为其它结构，例如环形通槽。在本实施例中，第一单向阀43以包括第一环形弹片431及对第一环形弹片431进行限位防脱的第一限位件432为例，第一环形弹片431封盖各个第一过孔K1，第一环形弹片431朝向第一过孔K1的一侧构造有与第一环形弹片431同轴的环形槽；第二单向阀44以包括第二环形弹片441及对第二环形弹片441进行限位防脱的第二限位件442，第二环形弹片441封盖各个第二过孔K2，第二环形弹片441朝向第二过孔K2的一侧构造有与第二环形弹片441同轴的环形槽。
其中，第一节流阀41和第二节流阀42设置在壳体10的外壁，第一节流阀41的两端分别经液体通路L0对应连通第一腔体111和蓄能腔12，第二节流阀42的两端分别经液体通路L0对应连通第二腔体112和蓄能腔12；即第一节流阀41的一端经液体通路L0连通第一腔体111，第一节流阀41的另一端经液体通路L0连通蓄能腔12，第二节流阀42的一端经液体通路L0连通第二腔体112，第二节流阀42的另一端经液体通路L0连通蓄能腔12。
本实施例中，第一腔体111、第二腔体112、中转腔13、蓄能腔12与液体通路L0的连通方式可为在第一腔体111、第二腔体112、中转腔13、蓄能腔12的侧壁开设与液体通路L0连通的连通部（例如，通孔、通槽、连接管）的方式。
结合参阅图3、图5和图6，在本实施例中，蓄能腔12内设置有内部为密封空腔的弹性体80。该弹性体80可以是采用弹性材质（例如橡胶或其它聚合物）或其它类似材质的制成的空心弹性球（圆球、椭球）、空心弹性柱（圆柱、方柱）、空心环等等；本实施例图中，仅仅是以圆柱状的空心弹性柱为例，并不对弹性体80的结构形状进行限定。通过在蓄能腔12内设置弹性体80，在液压油流进蓄能腔12中时，弹性体80的表面压力大于其密封空腔中的气压，蓄能腔12中的液压油挤压弹性体80，使弹性体80逐渐压缩密封空腔中的空气，进行蓄能。在蓄能腔12向外流出液压油时，弹性体80的表面压力小于其密封空腔中的气压，弹性体80的密封空腔中的空气逐渐膨胀，向外释放能量，弹性体80逐渐恢复初始状态。当然，本实施例仅是以在蓄能腔12中设置上述弹性体80的方案为例，在其他实施例中，蓄能腔12中还可以是设置其它蓄能器件（例如弹簧）。
进一步地，弹性体80的一端抵接蓄能腔12远离第二腔体112的一端，且弹性体80的外周壁与蓄能腔12的内周壁密封贴合，即弹性体80卡紧在蓄能腔12远离第二腔体112的那一段。本实施例通过弹性体80的内周壁与蓄能腔12的内周壁密封贴合，确保了蓄能腔12靠近第二腔体112的那一段内的液压油不会从蓄能腔12远离第二腔体112的一端漏出，即弹性体80完成了对蓄能腔12远离第二腔体112的一端密封，因此，蓄能腔12远离第二腔体112的一端可以无需再采用密封件进行密封处理，简化了液压阻尼器中的密封设计，进一步降低了液压阻尼器的整体密封难度。
进一步地，蓄能腔12靠近第二腔体112的一腔壁朝向弹性体80凸设有抵持部61，抵持部61抵接弹性体80，即弹性体80被限位在蓄能腔12远离第二腔体112的一端与抵持部61之间，如此，可防止弹性体80在蓄能腔12中移动，保证弹性体80的内周壁与蓄能腔12的外周壁之间的密封贴合效果，即保证蓄能腔12的密封性。其中，抵持部61可以是上述第二缸盖60向弹性体80凸设形成。
参阅图3和图6，在本实施例中，液压阻尼器还包括设于第二腔体112中的弹性装置90，弹性装置90弹性作用于活塞20，对活塞20施加朝向第一腔体111的作用力。本实施例的液压阻尼器，通过在第二腔体112中增加设置弹性装置90，如此，当人体负载向壳体10内挤压活塞杆30时，弹性装置90的作用力形成阻止活塞20第二腔体112移动的部分缓冲力，并随着活塞杆30向第二腔体112移动的距离逐渐增大；当活塞杆30上的人体负载撤去时，弹性装置90对活塞20的作用力形成推动活塞20向第一腔体111移动的部分推力，并随着活塞杆30向第一腔体111移动的距离逐渐减小。
本实施例中，采用弹性装置90的弹性作用力替代了部分液压油的液压力作用，液压阻尼器中的阻尼力变成了由弹性装置90的弹性作用力和液压力两部分组成。如此，可以降低液压阻尼器的系统液压（例如可由原先的1.5MPa左右的系统液压降低至0.4Mpa左右的系统液压），系统液压的降低则使液压阻尼器中的各处的密封要求大幅降低，即进一步降低了液压阻尼器的密封难度，降低了生产成本。另外，由于液压阻尼器的阻尼力一大部分是由弹性装置90的弹性作用力提供，故即使液压阻尼器由于意外情况产生了液压油泄漏，对液压阻尼器的阻尼性能影响也会比较小，能够保证液压阻尼器可以继续正常使用，避免了由于漏油直接造成液压阻尼器失效，进而造成假肢产品瘫痪的情况。
参阅图3、图5和图8，在一些实施例中，弹性装置90包括伸缩弹簧，活塞20朝向第二腔体112的一端凹设有第一定位槽（未标号），伸缩弹簧的一端插于第一定位槽中，并弹性抵接第一定位槽的槽底；第二腔体112靠近蓄能腔12的一腔壁凹设有第二定位槽C2，伸缩弹簧的另一端插于第二定位槽C2中，并弹性抵接第二定位槽C2的槽底。通过将伸缩弹簧的两端分别插接在第一定位槽和第二定位槽C2中，第一定位槽和第二定位槽C2可以设计成与伸缩弹簧的外形尺寸适配，如此，保证伸缩弹簧的位置稳定，在使用中不会产生位置偏移而影响弹性作用性能。其中，第二定位槽C2可以构造在上述的第二缸盖60上，并第二定位槽C2可构造于抵接部背对弹性体80的一侧。
需要说明的是，本实施例仅是以弹性装置90包括伸缩弹簧的方案为例，当然，在其他实施例中，弹性装置90还可包括其他结构件，或弹性装置90不采用伸缩弹簧而采用其他结构方案；例如，弹性装置90包括弹性胶块、弹片或其它组件结构。
本发明进一步提出一种智能假肢，该智能假肢包括上述液压阻尼器，该液压阻尼器的具体结构参照上述实施例，由于本智能假肢采用了上述液压阻尼器所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
在一些实施例中，智能假肢可通过采集、分析和处理使用者的安装部位（例如，大腿）的表面的肌电信号，并结合预先安装的物理传感器，识别出使用者的意图，以及智能假肢的当前状态，从而控制关节进行相应的运动。
以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (8)

1.一种液压阻尼器，应用于假肢，其特征在于，包括：
壳体，所述壳体内具有装载液压液体的蓄能腔和阻尼腔；
活塞，活动设于所述阻尼腔内，将所述阻尼腔分隔为第一腔体和第二腔体，所述蓄能腔靠近所述第二腔体；
活塞杆，插设于所述第一腔体中，所述活塞杆的一端与所述活塞连接，所述活塞杆的另一端穿出所述壳体远离所述蓄能腔的一端；以及
阻尼调节组件，所述阻尼调节组件与所述第一腔体、所述第二腔体和所述蓄能腔分别连通，用于调节所述活塞移动的阻尼力；
所述蓄能腔内设置有内部为密封空腔的弹性体，所述弹性体的一端抵接所述蓄能腔远离所述第二腔体的一端，且所述弹性体的外周壁与所述蓄能腔的内周壁密封贴合。
2.根据权利要求1所述的液压阻尼器，其特征在于，所述蓄能腔、所述第二腔体和所述第一腔体沿所述活塞的轴向依次分布。
3.根据权利要求1所述的液压阻尼器，其特征在于，所述阻尼调节组件包括：
第一节流阀，一端连通所述第一腔体，另一端连通所述蓄能腔；
第二节流阀，一端连通所述第二腔体，另一端连通所述蓄能腔；
第一单向阀，所述蓄能腔经所述第一单向阀连通所述第一腔体；以及
第二单向阀，所述蓄能腔经所述第二单向阀连通所述第二腔体。
4.根据权利要求3所述的液压阻尼器，其特征在于，还包括设于所述壳体内的第一缸盖和第二缸盖，所述阻尼腔形成于所述第一缸盖与所述第二缸盖之间，所述第一缸盖靠近所述第一腔体，所述第二缸盖靠近所述第二腔体；
所述壳体的侧壁内部设有液体通路；
所述第一缸盖的外周壁设有与所述壳体的内壁围合形成中转腔的凹槽，所述第一缸盖上设有与所述第一腔体和所述中转腔连通的第一通道，所述第一单向阀设于所述第一通道的一端，所述中转腔经所述液体通路连通所述蓄能腔；
所述第二缸盖上设有与所述第二腔体和蓄能腔连通的第二通道，所述第二单向阀设于所述第二通道的一端；
所述第一节流阀和所述第二节流阀设置在所述壳体的外壁，所述第一节流阀的两端分别经所述液体通路对应连通所述第一腔体和所述蓄能腔，所述第二节流阀的两端分别经所述液体通路对应连通所述第二腔体和所述蓄能腔。
5.根据权利要求1所述的液压阻尼器，其特征在于，所述蓄能腔靠近所述第二腔体的一腔壁朝向所述弹性体凸设有抵持部，所述抵持部抵接所述弹性体。
6.根据权利要求1所述的液压阻尼器，其特征在于，还包括设于所述第二腔体中的弹性装置，所述弹性装置弹性作用于所述活塞，对所述活塞施加朝向所述第一腔体的作用力。
7.根据权利要求6所述的液压阻尼器，其特征在于，所述弹性装置包括伸缩弹簧，所述活塞朝向所述第二腔体的一端凹设有第一定位槽，所述伸缩弹簧的一端插于所述第一定位槽中，并弹性抵接所述第一定位槽的槽底；
所述第二腔体靠近所述蓄能腔的一腔壁凹设有第二定位槽，所述伸缩弹簧的另一端插于所述第二定位槽中，并弹性抵接所述第二定位槽的槽底。
8.一种智能假肢，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的液压阻尼器。
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