CN115059331A - 一种立体车库单车移送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种立体车库单车移送装置，包括停车交换架，所述停车交换架包括停车交换安装板，所述停车交换安装板上设有滑移机构，所述停车交换安装板上一端固定安装有驱动机构，所述驱动机构与所述滑移机构连接，所述停车交换安装板上设有固定轮槽，所述固定轮槽设于停车交换架上端面中部并沿停车交换架长度方向设置，在停车交换安装板上安装有夹持提升机构。本发明单车在转移过程中稳定且能减少轮胎摩擦。
Description
技术领域
本发明属于立体车库停车装置技术领域，尤其是涉及一种立体车库单车移送装置。
背景技术
现有类似地下单车旋转式停车库，包括外形呈长方体形状的下箱体和呈圆筒状结构的上箱体,下箱体内设置有升降驱动机构,上箱体内设置有螺旋式停车位和用于驱动螺旋式停车位水平旋转的旋转驱动机构,升降驱动机构上端伸入到上箱体内并连接有升降导向机构,旋转驱动结构设置在升降导向机构上,上箱体前侧设置沿垂直方向设置有立板,立板上开设有与螺旋式停车位对应连通的自行车进出口,自行车进出口的底部向后延伸设置有与螺旋式停车位衔接的导向平板，通过机械传动系统和智能控制系统，实现单车简单存/取功能。
现有技术如中国专利申请号202122268524.7，公布日为2022.04.19的专利文献，该实用新型公开了一种圆柱式自行车立体车库。所述圆柱式自行车立体车库包括圆柱式的自行车存储架和旋转升降装置；所述自行车存储架包括垂直于地面的多个立柱；每个立柱上固定安装有数个向内延伸的停车架；设有地面停车架；自行车存储架的孔隙之间安装有外墙板，且在每个地面停车架对应的位置设有入口；所述旋转升降装置包括中心柱、中心柱上安装的升降装置、旋转装置和停车交换架；所述停车交换架能够在升降装置的带动下升高和降低，所述中心柱能在旋转装置的带动下旋转；所述停车交换架上设有夹持机构，所述夹持机构能够在停车交换架上来回滑动。该实用新型占地面积小、外形美观的、可同时进行多辆自行车的存取。
但是该实用新型在推动单车时由于采用的是夹板夹住车轮进行移动，移动过程中容易出现单车晃动对接不准，以及由于摩擦轮胎造成轮胎损坏、过早老化，因此需要考虑单车移动对接过程中保持稳定，减少轮槽与固定槽之间的摩擦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种立体车库单车移送装置，单车在转移过程中稳定且能减少轮胎摩擦。
为达到上述目的，一种立体车库单车移送装置，包括停车交换架，所述停车交换架包括停车交换安装板，所述停车交换安装板上设有滑移机构，所述停车交换安装板上一端固定安装有驱动机构，所述驱动机构与所述滑移机构连接，所述停车交换安装板上设有固定轮槽，所述固定轮槽设于停车交换安装板上端面中部并沿停车交换安装板长度方向设置，在停车交换安装板上安装有夹持提升机构；所述夹持提升机构包括固定座、第一摆动机构、第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构，所述固定座固定于滑台上端，所述固定座上铰接有第一摆动机构，第一摆动机构相对于固定座前后摆动，所述第一摆动机构上垂直铰接有第二摆动机构，第二摆动机构相对于第一摆动机构上下摆动，所述第二摆动机构另一端铰接有第三摆动机构，第三摆动机构相对于第二摆动机构上下摆动，所述第三摆动机构另一端连接有夹爪机构。
本发明的立体车库单车移送装置是用于在圆柱形立体车库与位于圆柱形立体车库内的旋转升降装置之间转移单车使用的。
在使用过程中，如需要存车，通过固定轮槽进行导向存车人将单车推入到被旋转升降装置放下的立体车库单车移送装置的停车交换安装板上，让单车的前轮和后轮均位于固定轮槽内，然后通过驱动机构驱动滑移机构朝向放置的单车方向移动，同时第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构向上摆动直到夹爪机构卡入到单车的前轮上，通过夹爪机构夹持住单车车轮；然后第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构继续向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构摆动，第三摆动机构带动夹爪机构摆动让单车绕着后轮为圆心向上摆动，让单车不平移，让单车的前轮脱离停车交换安装板，然后通过驱动机构驱动滑移机构带动夹持提升机构向前运动，单车在夹持提升机构的作用下被推入到圆柱形停车库内，最后夹爪机构松开，单车脱离夹爪机构停放在圆柱形停车库内，接着驱动机构带动滑移机构和夹持提升机构复位。
如需要取车，驱动机构带动滑移机构和夹持提升机构向前运动，同时第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构向上摆动直到夹爪机构卡入到单车的前轮上，通过夹爪机构夹持住单车车轮；然后第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构继续向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构摆动，第三摆动机构带动夹爪机构摆动让单车绕着后轮为圆心向上摆动，让单车的前轮脱离圆柱形立体停车库，然后通过驱动机构驱动滑移机构带动夹持提升机构向后运动，单车在夹持提升机构的作用下被拖入到停车交换安装板上，然后通过选装升降装置将单车放下，最后夹爪机构松开，单车脱离夹爪机构，操作人员将单车取出。
在本发明中，在存车和取车过程中，滑移机构上的夹持提升机构将单车前车轮夹持固定同时将单车前轮稍微抬高，这样，在将单车放入到圆柱形立体停车库内或将单车从圆柱形立体停车库内取出时，前轮是悬空的，从而减少了车轮的摩擦，有效的保护车轮，同时存车、取车省力。另外，在本发明中，使用本发明的夹持提升机构，一方面对单车的夹持可靠，另一方面利用第一摆动机构、第二摆动机构和第三摆动机构能控制单车能以单车的后轮的放入点为圆心旋转，避免单车在夹持过程中滑移。
进一步的，所述驱动机构包括推送气缸，所述推送气缸的缸体上设有支撑柱，所述支撑柱另一端固定连接在停车交换安装板上，所述推送气缸的推杆连接有固定件，所述固定件中部横向设置有通槽，在固定件上位于通槽上下两侧上分别设有固定孔，两固定孔同轴设置。
以上设置，使得推送气缸固定于固定轮槽上端，推送气缸的推杆沿固定轮槽方向进行伸缩，保证滑移机构沿着固定轮槽方向移动，保证其滑动流畅性；在固定件上设置有通槽与固定孔，使得固定件与滑移机构连接牢固，不易松动。
进一步的，所述滑移机构包括滑台和滑轨，所述滑轨设于停车交换安装板上端面两侧并沿停车交换安装板长度方向设置，所述滑台下端面两侧设有两个以上的滑块，所述滑块下侧设有与滑轨相应设置的滑槽，所述滑块通过滑槽与滑轨活动连接，滑台的一端嵌入固定件的通槽内，所述滑台与滑块通过螺栓固定连接，所述滑台上还设有与固定孔相应设置的通孔，所述固定孔与通孔螺栓固定连接，所述夹持提升机构设于滑台上端。
以上设置，使得滑台能沿着滑轨方向滑动，滑动方向与固定轮槽以及推送气缸动作方向一致，保证滑台滑动的流畅性；滑台嵌入固定件的通槽中，再通过通孔与固定孔螺纹固定，进一步保证推送气缸的推杆与滑台固定方式牢固，保证结构的稳定性。
进一步的，所述第一摆动机构包括第一舵机和第一摆臂，所述第二摆动机构包括第二舵机和第二摆臂，所述第三摆动机构包括第三舵机，所述夹爪机构包括夹爪气缸、夹爪气缸座和单车夹爪，所述第一舵机设于固定座上端，所述第一摆臂一端与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机驱动第一摆臂前后活动，所述第一摆臂另一端与第二舵机垂直连接，所述第二摆臂一端与第二舵机的输出轴连接，所述第二舵机驱动第二摆臂上下活动，所述第三舵机与第二摆臂另一端连接，夹爪气缸座一端与第三舵机的输出轴连接，所述夹爪气缸设于夹爪气缸座另一端，所述单车夹爪横向设置于夹爪气缸输出端，所述夹住气缸驱动单车夹爪活动。
以上设置，当夹持提升机构识别到单车时，根据该单车的大小进行前后、上下调整夹持角度，当需要夹持单车时，第一舵机驱动第一摆臂向前转动，第二舵机驱动第二摆臂向下转动，第三舵机驱动夹爪气缸座向下转动，夹爪气缸驱动单车夹爪将单车车轮进行夹持固定，夹持固定后，第三舵机驱动夹持气缸座向上转动，第二舵机驱动第二摆臂向上转动，将夹持的单车车轮抬离固定轮槽，抬高单车前轮有效减少轮胎与固定轮槽之间的摩擦，保证在推送过程平稳，整体结构稳定；当放下单车后进行复位操作时，第三舵机驱动夹持气缸座向下转动，第二舵机驱动第二摆臂向下转动，将夹持的单车车轮放下，再夹爪气缸驱动单车夹爪将单车车轮进行松开，第一舵机驱动第一摆臂向后转动，完成复位操作。
进一步的，所述通槽上端面与滑台上端面高度相同，所述通槽下端面与滑台下端面高度相同。
以上设置，保证滑台能嵌入通槽内，而且处于水平滑动状态，提高滑动流畅性。
附图说明
图1为本发明中停车交换架停放单车时的结构示意图。
图2为本发明实施例中停车交换架的俯视图。
图3为本发明实施例中停车交换架的爆炸图。
图4为本发明电动夹爪的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-4所示，一种立体车库单车移送装置，包括停车交换架1，所述停车交换架1包括停车交换安装板11，所述停车交换安装板11上设有滑移机构3，所述停车交换安装板11上一端固定安装有驱动机构31，所述驱动机构31与所述滑移机构3连接，所述停车交换安装板11上设有固定轮槽12，所述固定轮槽12设于停车交换架1上端面中部并沿停车交换架1长度方向设置，在停车交换安装板11上安装有夹持提升机构4。
如图1-3所示，所述驱动机构31包括推送气缸311，所述推送气缸311的缸体侧壁上设有两个支撑柱312，所述支撑柱312另一端固定连接在停车交换安装板11上，所述推送气缸311的推杆连接有固定件313，所述固定件313中部横向设置有通槽314，在固定件313位于通槽314上下两侧上分别设有固定孔315，两固定孔315同轴设置。
以上设置，使得推送气缸311固定于固定轮槽12上端，推送气缸311的推杆沿固定轮槽12方向进行伸缩，保证滑移机构3沿着固定轮槽12方向移动，保证其滑动流畅性；在固定件313上设置有通槽314与固定孔315，使得固定件313与滑移机构3连接牢固，不易松动。
如图3所示，所述滑移机构3包括滑台32和滑轨33，所述滑轨33设于停车交换架1上端面两侧并沿停车交换架1长度方向设置，所述滑台32下端面两侧设有两个以上的滑块34，所述滑块34下侧设有与滑轨33相应设置的滑槽35，所述滑块34通过滑槽与滑轨33活动连接，所述滑台32嵌入固定件313的通槽314内，所述滑台32与滑块34通过螺纹固定连接，所述滑台32上还设有与固定孔315相应设置的通孔36，所述固定孔315与通孔36螺纹固定连接，所述夹持提升机构4设于滑台32上端。
以上设置，使得滑台32能沿着滑轨33方向滑动，滑动方向与固定轮槽12以及推送气缸311动作方向一致，保证滑台32滑动的流畅性；滑台32嵌入固定件的通槽314中，再通过通孔36与固定孔315螺纹固定，进一步保证推送气缸312的推杆与滑台32固定方式牢固，保证结构的稳定性。
如图4所示，所述夹持提升机构4包括固定座45、第一摆动机构41、第二摆动机构42、第三摆动机构43和夹爪机构44，所述固定座45固定于滑台32上端，所述固定座45上连接有第一摆动机构41，所述第一摆动41机构上垂直连接有第二摆动机构42，所述第二摆动机构42另一端连接有第三摆动机构43，所述第三摆动机构43另一端连接有夹爪机构44。
以上设置，使得第一摆动机构41能够驱动第二摆动机构42前后活动，第二摆动机构42能够驱动第三摆动机构43和夹爪机构44上下移动，因此夹持提升机构4能够将单车进行前后、上下移动以及进行夹持固定，适配多种结构大小的单车。
如图4所示，所述第一摆动机构41包括第一舵机411和第一摆臂412，所述第二摆动机构42包括第二舵机421和第二摆臂422，所述第三摆动机构43包括第三舵机431，所述夹爪机构44包括夹爪气缸442、夹爪气缸座441和单车夹爪443，所述第一舵机411设于固定座45上端，所述第一摆臂412一端与第一舵机411的输出轴连接，所述第一舵机411驱动第一摆臂412前后活动，所述第一摆臂412另一端与第二舵机421垂直连接，所述第二摆臂422一端与第二舵机421的输出轴连接，所述第二舵机421驱动第二摆臂422上下活动，所述第三舵机431与第二摆臂422另一端连接，夹爪气缸座441一端与第三舵机431的输出轴连接，所述夹爪气缸442设于夹爪气缸座441另一端，所述单车夹爪443横向设置于夹爪气缸442输出端，所述夹住气缸442驱动单车夹爪443活动。
以上设置，当夹持提升机构4识别到单车时，根据该单车的大小进行前后、上下调整夹持角度，当需要夹持单车时，第一舵机411驱动第一摆臂412向前转动，第二舵机421驱动第二摆臂422向下转动，第三舵机431驱动夹爪气缸441座向下转动，夹爪气缸442驱动单车夹爪443将单车车轮进行夹持固定，夹持固定后，第三舵机431驱动夹持气缸座441向上转动，第二舵机421驱动第二摆臂422向上转动，将夹持的单车车轮抬离固定轮槽12，抬高单车前轮有效减少轮胎与固定轮槽12之间的摩擦，保证在推送过程平稳，整体结构稳定；当放下单车后进行复位操作时，第三舵机431驱动夹持气缸座441向下转动，第二舵机421驱动第二摆臂422向下转动，将夹持的单车车轮放下，再夹爪气缸442驱动单车夹爪443将单车车轮进行松开，第一舵机411驱动第一摆臂412向后转动，完成复位操作。
如图3所示，所述通槽314上端面与滑台32上端面高度相同，所述通槽314下端面与滑台32下端面高度相同。
以上设置，保证滑台32能嵌入通槽内，而且处于水平滑动状态，提高滑动流畅性。
本发明的立体车库单车移送装置是用于在圆柱形立体车库与位于圆柱形立体车库内的旋转升降装置之间转移单车使用的。
在使用过程中，如需要存车，通过固定轮槽进行导向存车人将单车推入到被旋转升降装置放下的立体车库单车移送装置的停车交换安装板上，让单车的前轮和后轮均位于固定轮槽内，然后通过驱动机构驱动滑移机构朝向放置的单车方向移动，同时第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构向上摆动直到夹爪机构卡入到单车的前轮上，通过夹爪机构夹持住单车车轮；然后第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构继续向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构摆动，第三摆动机构带动夹爪机构摆动让单车绕着后轮为圆心向上摆动，让单车不平移，让单车的前轮脱离停车交换安装板，然后通过驱动机构驱动滑移机构带动夹持提升机构向前运动，单车在夹持提升机构的作用下被推入到圆柱形停车库内，最后夹爪机构松开，单车脱离夹爪机构停放在圆柱形停车库内，接着驱动机构带动滑移机构和夹持提升机构复位。
如需要取车，驱动机构带动滑移机构和夹持提升机构向前运动，同时第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构向上摆动直到夹爪机构卡入到单车的前轮上，通过夹爪机构夹持住单车车轮；然后第一摆动机构带动第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构继续向前倾斜，同时第二摆动机构带动第三摆动机构和夹爪机构摆动，第三摆动机构带动夹爪机构摆动让单车绕着后轮为圆心向上摆动，让单车的前轮脱离圆柱形立体停车库，然后通过驱动机构驱动滑移机构带动夹持提升机构向后运动，单车在夹持提升机构的作用下被拖入到停车交换安装板上，然后通过选装升降装置将单车放下，最后夹爪机构松开，单车脱离夹爪机构，操作人员将单车取出。
在本发明中，在存车和取车过程中，滑移机构上的夹持提升机构将单车前车轮夹持固定同时将单车前轮稍微抬高，这样，在将单车放入到圆柱形立体停车库内或将单车从圆柱形立体停车库内取出时，前轮是悬空的，从而减少了车轮的摩擦，有效的保护车轮，同时存车、取车省力。另外，在本发明中，使用本发明的夹持提升机构，一方面对单车的夹持可靠，另一方面利用第一摆动机构、第二摆动机构和第三摆动机构能控制单车能以单车的后轮的放入点为圆心旋转，避免单车在夹持过程中滑移。
Claims (5)
1.一种立体车库单车移送装置，包括停车交换架，其特征在于：所述停车交换架包括停车交换安装板，所述停车交换安装板上设有滑移机构，所述停车交换安装板上固定安装有驱动机构，所述驱动机构与所述滑移机构连接，所述停车交换安装板上设有固定轮槽，所述固定轮槽设于停车交换安装板上端面中部并沿停车交换安装板长度方向设置，在停车交换安装板上安装有夹持提升机构；所述夹持提升机构包括固定座、第一摆动机构、第二摆动机构、第三摆动机构和夹爪机构，所述固定座固定于滑台上端，所述固定座上铰接有第一摆动机构，第一摆动机构相对于固定座前后摆动，所述第一摆动机构上垂直铰接有第二摆动机构，第二摆动机构相对于第一摆动机构上下摆动，所述第二摆动机构另一端铰接有第三摆动机构，第三摆动机构相对于第二摆动机构上下摆动，所述第三摆动机构另一端连接有夹爪机构。
2.根据权利要求1所述的一种立体车库单车移送装置，其特征在于：所述驱动机构包括推送气缸，所述推送气缸的缸体上设有支撑柱，所述支撑柱固定连接在停车交换安装板上，所述推送气缸的推杆连接有固定件，所述固定件中部横向设置有通槽，在固定件上位于通槽上下两侧上分别设有固定孔，两固定孔同轴设置。
3.根据权利要求1所述的一种立体车库单车移送装置，其特征在于：所述滑移机构包括滑台和滑轨，所述滑轨设于停车交换安装板上端面两侧并沿停车交换安装板长度方向设置，所述滑台下端面两侧设有两个以上的滑块，所述滑块下侧设有与滑轨相应设置的滑槽，所述滑块通过滑槽与滑轨活动连接，滑台的一端嵌入固定件的通槽内，所述滑台与滑块通过螺栓固定连接，所述滑台上还设有与固定孔相应设置的通孔，所述固定孔与通孔通过螺栓固定连接，所述夹持提升机构设于滑台上。
4.根据权利要求1所述的一种立体车库单车移送装置，其特征在于：所述第一摆动机构包括第一舵机和第一摆臂，所述第二摆动机构包括第二舵机和第二摆臂，所述第三摆动机构包括第三舵机，所述夹爪机构包括夹爪气缸、夹爪气缸座和单车夹爪，所述第一舵机设于固定座上端，所述第一摆臂一端与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机驱动第一摆臂前后活动，所述第一摆臂另一端与第二舵机连接，所述第二摆臂一端与第二舵机的输出轴连接，所述第二舵机驱动第二摆臂上下活动，所述第三舵机与第二摆臂另一端连接，夹爪气缸座一端与第三舵机的输出轴连接，所述夹爪气缸设于夹爪气缸座另一端，所述单车夹爪横向设置于夹爪气缸输出端，所述夹住气缸驱动单车夹爪活动。
5.根据权利要求2或3所述的一种立体车库单车移送装置，其特征在于：所述通槽上端面与滑台上端面高度相同，所述通槽下端面与滑台下端面高度相同。
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