CN115056043A

CN115056043A - 五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质

Info

Publication number: CN115056043A
Application number: CN202210668291.6A
Authority: CN
Inventors: 赵宗杰
Original assignee: Huizhou Yingtaixin Precision Metal Technology Co ltd
Current assignee: Huizhou Yingtaixin Precision Metal Technology Co ltd
Priority date: 2022-06-14
Filing date: 2022-06-14
Publication date: 2022-09-16
Anticipated expiration: 2042-06-14
Also published as: CN115056043B

Abstract

本发明涉及五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质，该方法通过机械臂的动态参数获得机械臂的后程运行轨迹，进而确定机械臂的执行端靠近预设磨头的时间，从而确定预设磨头的启动时间，控制预设磨头启动，并且在打磨后，控制预设磨头停止工作，这样，能够使得磨头能够在需要对机械臂的执行端上的五金件打磨时启动，而在空闲时间停止工作，从而有效节省驱动预设磨头工作的时间，节省能耗，此外，还能够使得多个磨头分别工作，一方面，避免磨头同时工作而导致的机械高频震动，导致机械寿命受影响，也避免了多个磨头同时工作而导致机械的震动而引起的打磨不精确。

Description

五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质

技术领域

本发明涉及五金打磨技术领域，特别是涉及一种五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质。

背景技术

目前，五金件经过压铸、冲压、切割等步骤后，形成电子设备所需的零部件，该零部件可根据用途做不同形状的冲压，比如，可用于散热，或者，用于支撑其他零部件。

由于五金件经过压铸、冲压或者切割后，其边缘不可避免地将产生毛刺，为了将这些毛刺去除，一般采用电动的磨头去除。然而即便是一个五金件，其不同部位上的毛刺，所采用的打磨的磨头也是不同的，因此，往往需要多个磨头依次对五金件的不同部位进行打磨，然而，多个磨头同时工作，无疑将导致打磨设备的能耗较高，此外，多个磨头同时工作，而仅有一个磨头对五金进行打磨，其他磨头的震动也将影响正在打磨的磨头，导致打磨精度受到影响。

发明内容

基于此，有必要提供一种五金件打磨智能自动启停方法、装置、计算机和存储介质。

一种五金件打磨智能自动启停方法，包括：

获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；

基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；

基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；

基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；

在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。

在一个实施例中，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：

在所述预设磨头启动后，计算所述预设磨头运行时间，在所述预设磨头运行时间达到第一预设时间时，确定所述预设磨头的停止时间。

在所述预设磨头启动后，基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端脱离所述预设磨头的时间为所述预设磨头的停止时间。

在一个实施例中，所述基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹的步骤包括：

获取所述机械臂此前的多个实际路径，基于各所述实际路径计算得到预测路径；

检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配，当所述机械臂的动态参数与所述预测路径匹配，基于所述预测路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。

在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：

当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，基于预设工作路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。

在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤包括：

获取所述机械臂的执行端的坐标参数，基于所述机械臂的执行端的坐标参数，获取所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标；

基于所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标，获取与所述路径坐标对应路径倾角，检测所述倾角参数与所述路径倾角是否匹配。

当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，计算所述倾角参数与所述路径倾角的差值；

当所述倾角参数与所述路径倾角的差值小于预设倾角阈值时，基于所述倾角参数与所述路径倾角的差值确定所述路径坐标对应的第一倾角纠偏参数；

基于所述第一倾角纠偏参数对所述机械臂的倾角参数进行调整；

当所述倾角参数与所述路径倾角的差值大于或等于预设倾角阈值时，获取所述预测路径上与所述机械臂的执行端的坐标参数对应的预测坐标；

基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；

基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。

一种五金件打磨智能自动启停装置，所述装置包括：

动态参数获取模块，用于获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；

后程运行轨迹确定模块，用于基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；

打磨时间点确定模块，用于基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；

磨头启动模块，用于基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；

磨头停止工作模块，用于在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

本发明的有益效果是：通过机械臂的动态参数获得机械臂的后程运行轨迹，进而确定机械臂的执行端靠近预设磨头的时间，从而确定预设磨头的启动时间，控制预设磨头启动，并且在打磨后，控制预设磨头停止工作，这样，能够使得磨头能够在需要对机械臂的执行端上的五金件打磨时启动，而在空闲时间停止工作，从而有效节省驱动预设磨头工作的时间，节省能耗，此外，还能够使得多个磨头分别工作，一方面，避免磨头同时工作而导致的机械高频震动，导致机械寿命受影响，也避免了多个磨头同时工作而导致机械的震动而引起的打磨不精确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为一个实施例中基于区块链的信息推送方法的流程示意图；

图2为一个实施例中基于区块链的信息推送装置的结构框图；

图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，其为本发明一实施例的五金件打磨智能自动启停方法，包括：

步骤110，获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数。

本实施例中，机械臂的动态参数用于表示机械臂的执行端在当前时间节点的位置和姿态，其中，机械臂的执行端即为执行打磨动作的一端，该执行端具有一夹具，夹具用于夹紧待打磨的五金件。该机械臂的执行端的坐标参数用于表示机械臂的执行端的位置，倾角参数用于表示机械臂的执行端与水平面以及竖直方向上的倾角。

本实施例中，该机械臂的动态参数可通过机械臂的驱动器获得。

步骤120，基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹。

本实施例中，后程运行轨迹为机械臂在当前时间节点之后的运行产生的轨迹。具体地，在获得机械臂的动态参数后，可以确定该机械臂在后续时间的运动的坐标和倾角，进而可以得到机械臂的后程运行轨迹,该后程运行轨迹为机械臂在后续的时间节点中的位置的集合，每一时间节点对应一位置，获得后程运行轨迹也即获得机械臂的执行端在后续的时间节点中所经过、所处的位置。

步骤130，基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点。

本实施例中，该预设磨头为打磨设备上的其中一个磨头，该磨头由驱动电机驱动，磨头在驱动电机的驱动下转动，进而对五金件进行打磨。本实施例中，打磨设备上设置有至少三个磨头，每一磨头的形状不相同，这样，不同的磨头可以用于对五金件上的不同位置、不同结构进行打磨。本申请中的方法中的各步骤对各打磨设备上的各设备均适用。

本实施例中，由于后程运行轨迹中每一时间点的位置都可以确定，因此，可以确定机械臂的执行段靠近预设磨头的时间，即确定机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点。

步骤140，基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动。

应该理解的是，各实施例中，控制预设磨头启动即为控制预设磨头转动，该控制可通过控制驱动预设磨头的驱动电机实现，比如，控制驱动电机工作，则实现控制预设磨头启动。

本实施例中，在打磨时间点确定后，该预设磨头的启动时间即可确定，即可提前启动该预设磨头。一个实施例中，以打磨时间点为预设磨头的启动时间，这样，能够在执行端上的五金件抵接于预设磨头时，控制预设磨头启动。一个实施例中，以打磨时间点前的第二预设时间为预设磨头的启动时间，比如，该第二预设时间为3秒，比如，第二预设时间为5秒，这样，在机械臂的执行端上的五金件抵接于预设磨头的前3秒或者前5秒，预设磨头启动，使得预设磨头能够在打磨前提前启动，这样，能够提高打磨效率，使得预设磨头能够在稳定运行的情况下对五金件进行打磨，避免了五金件在靠近时预设磨头的初始启动状态下的打磨不充分。

步骤150，在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。

本实施例中，预设规则用于确定预设磨头的停止时间，到达停止时间后，控制预设磨头停止工作，则预设磨头停止转动，并且机械臂的执行端离开预设磨头。应该理解的是，预设磨头停止工作后，由于处理停止工作状态，无需消耗电能，因此，能够有效降低能耗。应该理解的是，磨头在高速转动过程中，将会产生震动，震动传导至打磨设备，将会引起打磨设备的震动，此外，当两个磨头同时工作时，还可能引起共振，而导致打磨设备的打磨精度受到影响。本申请中，由于机械臂的执行端依次分别靠近各预设磨头，使得每次仅一个预设磨头启动，降低了打磨设备的震动幅度和震动频率，并且避免了两个以上的磨头同时运行而导致的共振，从而提高打磨精度。

上述实施例中，通过机械臂的动态参数获得机械臂的后程运行轨迹，进而确定机械臂的执行端靠近预设磨头的时间，从而确定预设磨头的启动时间，控制预设磨头启动，并且在打磨后，控制预设磨头停止工作，这样，能够使得磨头能够在需要对机械臂的执行端上的五金件打磨时启动，而在空闲时间停止工作，从而有效节省驱动预设磨头工作的时间，节省能耗，此外，还能够使得多个磨头分别工作，一方面，避免磨头同时工作而导致的机械高频震动，导致机械寿命受影响，也避免了多个磨头同时工作而导致机械的震动而引起的打磨不精确。

在一个实施例中，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：在所述预设磨头启动后，计算所述预设磨头运行时间，在所述预设磨头运行时间达到第一预设时间时，确定所述预设磨头的停止时间。

本实施例中，在预设磨头启动后，并且工作了第一预设时间后，达到停止时间，则控制预设磨头停止工作。应该理解的是，针对五金件上的不同部位打磨的时间不同，因此，每一磨头的工作时间不同，每一预设磨头对应一第一预设时间。因此，需要在每一个预设磨头启动运行后，计算该预设磨头在本次启动后持续运行的时间，在该预设磨头本次运行时间达到对应的第一预设时间后即达到其停止工作的时间，因此，在确定预设磨头的停止时间后，控制磨头停止工作。本实施例中，该预设规则为预设磨头在持续工作第一预设时间后停止。

在其他实施例中，预设规则还可以基于机械臂的执行端的姿态确定，基于机械臂的执行端确定磨头停止工作。

在一个实施例中，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：在所述预设磨头启动后，基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端脱离所述预设磨头的时间为所述预设磨头的停止时间。

本实施例中，在获得机械臂的执行端的后程运行轨迹之后，即可获得该机械臂的执行端脱离预设磨头的时间节点，因此，基于确定的机械臂的执行端脱离预设磨头的时间为预设磨头停止工作的时间，即可在机械臂的执行端脱离后，及时控制预设磨头停止工作。这样，在该机械臂的执行端靠近下一预设磨头前，当前预设磨头即停止工作，使得打磨设备在任一时刻，仅有少于一个的预设磨头工作，从而使得打磨设备在打磨时更为稳定，有效避免了共振，从而提高了打磨的精度。

为了计算获得机械臂的后程运行轨迹，在一个实施例中，所述基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹的步骤包括：获取所述机械臂此前的多个实际路径，基于各所述实际路径计算得到预测路径；检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配，当所述机械臂的动态参数与所述预测路径匹配，基于所述预测路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。

本实施例中，机械臂的执行端每一轮抓取一个五金件进行打磨，因此，每一轮都将抓取一个五金件并且遍历各磨头。每一轮中，机械臂沿着预设工作路径进行运动，遍历各磨头，该预设工作路径为预先设置的默认的路径，应该理解的是，该预设工作路径虽然为预先设置的路径，但在机械臂的执行端在运行过程中会存在偏差，因此，需要在运行过程中不断矫正机械臂的运行路径，因此，将会导致机械臂在实际运行过程中实际路径与预设工作路径不一致的情况，本实施例中，利用机械臂在此前的多轮运行中的实际路径，计算得到机械臂的执行端在当前节点的后续的路径，即预测路径。随后将该机械臂的动态参数与预测路径是否匹配，当本轮的机械臂在当前节点的动态参数与预测路径匹配时，表明该机械臂将按照预测路径进行运动，因此，基于该预测路径确定机械臂的后程运行轨迹，即可获取该机械臂的执行端到达预设磨头的时间点，从而可以精确地提前控制与预设磨头启动工作。

在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，基于预设工作路径确定所述机械臂的后程运行轨迹。

本实施例中，当机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，基于预先设置好的预设工作路径，确定在当前节点以后的机械臂的后程运行轨迹，也就说说，以该预设工作路径在当前节点之后的路径作为后程运行轨迹，基于该预设工作路径控制机械臂的运行，这样，能够确保机械臂精准地靠近每一预设磨头。

在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤包括：获取所述机械臂的执行端的坐标参数，基于所述机械臂的执行端的坐标参数，获取所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标；基于所述机械臂在所述预设工作路径上的路径坐标，获取与所述路径坐标对应路径倾角，检测所述倾角参数与所述路径倾角是否匹配。

本实施例中，预设工作路径为预先设置的默认的路径，在该预设工作路径上，存在多个路径坐标，每一路径坐标用于表示机械臂的执行端的位置，在该预设工作路径上，每一路径坐标对应机械臂的执行端的一个姿态，该姿态由路径倾角表示，该路径倾角用于表示机械臂的执行端在对应的路径坐标上的倾角的姿态。本实施例中，基于机械臂的执行端实时的坐标参数，获取到与预设工作路径上对应的路径坐标，进而根据该路径坐标获取对应的路径倾角，随后将机械臂的执行端实时的倾角参数与路径倾角进行对比，以实现对机械臂的动态参数与所述预测路径的匹配的检测。比如，当机械臂的执行端实时的倾角参数与路径倾角一致或者两者之间差值小于预设倾角阈值时，则机械臂的动态参数与所述预测路径匹配；当机械臂的执行端实时的倾角参数与路径倾角不一致或者两者之间差值大于或等于预设倾角阈值时，则机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配。

在一个实施例中，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，计算所述倾角参数与所述路径倾角的差值；当所述倾角参数与所述路径倾角的差值小于预设倾角阈值时，基于所述倾角参数与所述路径倾角的差值确定所述路径坐标对应的第一倾角纠偏参数；基于所述第一倾角纠偏参数对所述机械臂的倾角参数进行调整；当所述倾角参数与所述路径倾角的差值大于或等于预设倾角阈值时，获取所述预测路径上与所述机械臂的执行端的坐标参数对应的预测坐标；基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。

本实施例中，当机械臂的动态参数与预测路径不匹配时，则放弃使用预测路径，因此，计算当前机械臂的实时的倾角参数与该预设工作路径在当前节点的路径倾角之间的差值，当两者之间的差值小于预设倾角阈值时，表明当前机械臂的姿态与预设工作路径在当前节点的姿态相近，因此，基于倾角参数与路径倾角的差值确定第一倾角纠偏参数，并基于该第一倾角纠偏参数对机械臂的倾角参数进行调整，使得在机械臂以预设工作路径进行运行，使得执行端上的五金件能够准确地到达各预设磨头进行打磨。而当倾角参数与所述路径倾角的差值大于或等于预设倾角阈值时，表明当前机械臂的姿态与预设工作路径在当前节点的姿态差异较大，因此，采用预测路径对机械臂的姿态进行调整，具体地，通过该预测路径获得在预测坐标对应的预测倾角，进而基于该预测倾角对当前机械臂的倾角参数进行实时调整，进而使得机械臂的姿态能够符合预测路径，这样，在机械臂以预测路径进行运行，使得执行端上的五金件能够准确地到达各预设磨头进行打磨。

在一个实施例中，当所述机械臂的动态参数与所述预测路径不匹配时，计算所述倾角参数与所述路径倾角的差值；当所述倾角参数与所述路径倾角的差值小于预设倾角阈值时，基于所述倾角参数与所述路径倾角的差值确定所述路径坐标对应的第一倾角纠偏参数；基于所述第一倾角纠偏参数对所述机械臂的倾角参数进行调整；当所述倾角参数与所述路径倾角的差值大于或等于预设倾角阈值时，基于所述倾角参数与所述路径倾角的差值确定偏差倾角，获取预设的回退映射关系，根据所述偏差倾角和所述回退映射关系，确定回退坐标和回退倾角，基于所述回退坐标和回退倾角控制所述机械臂回退至预设工作路径，基于所述预设工作路径控制所述机械臂继续运动；其中，所述回退映射关系记录了在每一路径坐标对应的偏差倾角所对应的回退参数，该回退参数包括回退坐标和回退倾角。

本实施例中，当机械臂实际运行过程中的倾角参与与路径倾角之间的差值较大时，表明机械臂已经偏离预测工作路径，因此，基于倾角参数与所述路径倾角的之间的差，可以获得机械臂实际偏差的角度，因此，根据回退映射关系可以确定在该路径坐标中的偏差倾角所对应的回退参数，基于该回退参数控制机械臂回退至某一坐标，该坐标位于预设工作路径上，且回退还包括了倾角的回退，这样，当机械臂回退至预设工作路径，可以继续基于预设工作路径进行工作，使得机械臂的运行更为精准。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种五金件打磨智能自动启停装置，包括：

动态参数获取模块210，用于获取机械臂的动态参数，所述动态参数包括所述机械臂的执行端的坐标参数和所述机械臂的倾角参数；

后程运行轨迹确定模块220，用于基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹；

打磨时间点确定模块230，用于基于所述后程运行轨迹，确定所述机械臂的执行端靠近预设磨头的打磨时间点；

磨头启动模块240，用于基于所述打磨时间点确定所述预设磨头的启动时间，在所述预设磨头的启动时间，控制所述预设磨头启动；

磨头停止工作模块250，用于在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间，在所述预设磨头的停止时间，控制所述预设磨头停止工作。

关于五金件打磨智能自动启停装置的具体限定可以参见上文中对于五金件打磨智能自动启停方法的限定，在此不再赘述。上述五金件打磨智能自动启停装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备为控制设备，用于控制机械臂和磨头的工作，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端等节点通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种五金件打磨智能自动启停方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；

基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；

基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM (EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM (SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM (DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，包括：；

2.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述在所述预设磨头启动后，基于预设规则确定所述预设磨头的停止时间的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的动态参数，确定所述机械臂的后程运行轨迹的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：

6.根据权利要求5所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的五金件打磨智能自动启停方法，其特征在于，所述检测所述机械臂的动态参数与所述预测路径是否匹配的步骤之后还包括：

基于所述预测坐标获得与所述预测坐标对应的预测倾角；

基于所述预测倾角对所述机械臂的倾角参数进行调整。

8.一种五金件打磨智能自动启停装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。