CN115055783B - 一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置，当立角焊缝存在下端包角焊缝时，获取并根据所述下端包角焊缝的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略；控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。与现有技术相比，本发明的技术方案通过对立角焊缝的包角焊缝设置焊接点及其对应的包角焊接策略，实现包角焊接，以提高焊接质量。

Description

一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置。

背景技术

在船舶建造过程中，由于船体体积较大，在进行装配的过程中，需要将大量的建造板材进行小组装配、小组立装配、中组立装配，其中，中组立装配包括了多个小组立工件，按照一定的装配顺序进行装配焊缝焊接，形成中组立分段。

中组立分段装配后，需要对中组立分段立角焊缝进行焊接，现有机器人焊接立角焊缝采用从焊缝下方向焊缝上方的焊接方式，但由于部分立角焊缝下端悬空，导致无法采用正常的焊接工艺进行焊接，常规情况下只能由人工补焊，人工参与焊接质量差、焊缝焊接连续性差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置，通过对立角焊缝的包角焊缝设置焊接点及其对应的包角焊接策略，实现包角焊接，以提高焊接质量。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，包括：

获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略；

控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

进一步地，本发明提供的中组立立角焊缝的包角焊接方法，还包括：

获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，并对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略；

控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个上端焊接点，并在检测到上端焊接点时，执行所述上端焊接点对应的上端包角焊接策略，直至遍历完所述上端包角焊缝。

进一步地，本发明提供的中组立立角焊缝的包角焊接方法，还包括：

获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。

进一步地，所述对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，分别对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略，具体为：

对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点；

对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，熄弧。

进一步地，所述对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，分别对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略，具体为：

对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；

对所述第一上端焊接点匹配对应的第一上端包角焊接策略，其中，所述第一上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第三预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

对所述第二上端焊接点匹配对应的第二上端包角焊接策略，其中，所述第二上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第四预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。

进一步地，所述对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点，具体为：

根据所述下端包角焊缝参数，获取所述下端包角焊缝的下端包角起点坐标，并将所述下端包角起点坐标的位置设置为第一下端焊接点；

基于所述第一下端焊接点，获取焊枪从所述第一下端焊接点按第一预设方向移动第一预设时间的位置，设置第二下端焊接点，其中，按第一预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

进一步地，所述对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点，具体为：

根据所述上端包角焊缝参数，获取所述上端包角焊缝的上端包角起点坐标，并将所述上端包角起点坐标的位置设置为第一上端焊接点；

基于所述第一上端焊接点，获取焊枪从所述第一上端焊接点按第二预设方向移动第二预设时间的位置，设置第二上端焊接点，其中，按第二预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

进一步地，本发明还提供了一种中组立立角焊缝的包角焊接装置，包括：下端包角焊接模块；

其中，所述下端包角焊接模块包括下端包角焊接策略分配单元和下端包角焊接策略执行单元；

所述下端包角焊接策略分配单元，用于获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略；

所述下端包角焊接策略执行单元，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

进一步地，本发明还提供了中组立立角焊缝的包角焊接装置，还包括：上端包角焊接模块；

其中，所述上端包角焊接模块包括上端包角焊接策略分配单元和上端包角焊接策略执行单元；

所述上端包角焊接策略分配单元，用于获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，并对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略；

所述上端包角焊接策略执行单元，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个上端焊接点，并在检测到上端焊接点时，执行所述上端焊接点对应的上端包角焊接策略，直至遍历完所述上端包角焊缝。

进一步地，本发明还提供了中组立立角焊缝的包角焊接装置，还包括：过渡立角焊缝焊接模块；

所述过渡立角焊缝焊接模块，用于获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。

进一步地，所述下端包角焊接策略分配单元，用于对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，分别对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略，具体为：

所述下端包角焊接策略分配单元，用于对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点；

所述下端包角焊接策略分配单元，用于对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

所述下端包角焊接策略分配单元，用于对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，熄弧。

进一步地，所述上端包角焊接策略分配单元，用于对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，分别对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略，具体为：

所述上端包角焊接策略分配单元，用于对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；

所述上端包角焊接策略分配单元，用于对所述第一上端焊接点匹配对应的第一上端包角焊接策略，其中，所述第一上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第三预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

所述上端包角焊接策略分配单元，用于对所述第二上端焊接点匹配对应的第二上端包角焊接策略，其中，所述第二上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第四预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。

进一步地，所述下端包角焊接策略分配单元，用于对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点，具体为：

根据所述下端包角焊缝参数，获取所述下端包角焊缝的下端包角起点坐标，并将所述下端包角起点坐标的位置设置为第一下端焊接点；

基于所述第一下端焊接点，获取焊枪从所述第一下端焊接点按第一预设方向移动第一预设时间的位置，设置第二下端焊接点，其中，按第一预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

进一步地，所述上端包角焊接策略分配单元，用于对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点，具体为：

根据所述上端包角焊缝参数，获取所述上端包角焊缝的上端包角起点坐标，并将所述上端包角起点坐标的位置设置为第一上端焊接点；

基于所述第一上端焊接点，获取焊枪从所述第一上端焊接点按第二预设方向移动第二预设时间的位置，设置第二上端焊接点，其中，按第二预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

本发明实施例一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明提供的技术方案在立角焊缝存在下端包角焊缝时，通过对下端包角焊缝设置多个下端焊接点及对应的下端包角焊接策略；通过控制焊枪遍历下端包角焊缝，并进行下端焊接点检测，并执行该下端焊接点对应的下端包角焊接策略，实现对下端包角焊缝的焊接，以提高焊接质量。

附图说明

图1是本发明提供的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法的一种实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的一种中组立立角焊缝的包角焊接装置的一种实施例的结构示意图；

图3为本发明一种实施例的立角焊缝下端部坡口结构示意图；

图4为本发明一种实施例的立角焊缝的下端部坡口结构的侧面示意图；

图5为本发明一种实施例的立角焊缝的焊接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参见图1，图1是本发明提供的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101－步骤102，具体如下：

步骤101：获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，对端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略。

本实施例中，立角焊缝由两块非连续钢板连接形成，且两块非连续钢板的厚度相同；在形成立角焊缝的两块非连续钢板的下端进行下端部坡口加工，其中，下端部坡口的深度、高度及宽度均为非连续钢板厚度的一半，且下端部坡口角度为45度，即在两块非连续钢板的连接处的下端的两侧各堆成切掉一个棱长为非连续钢板厚度的一半的正三菱锥，如图3所示，图3为立角焊缝下端部坡口结构示意图，图中左右两个非联系钢板之间缝隙为立角焊缝，立角焊缝底部为以正三菱锥形状挖空的下端部坡口结构，且正三菱锥中对应的立角焊缝为下端包角焊缝。

本实施例中，获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，由于立角焊缝的下端部结构是按照统一要求制作的，不能随意更改，但可以根据立角焊缝两侧钢板的厚度变化存在固定的几种立角焊缝的下端部坡口结构，可以定义为A型立角焊缝下端部结构、B型立角焊缝下端部结构、C型立角焊缝下端部结构等。且对于几种立角焊缝的下端部坡口结构，可以通过人为设置的方式获取几种立角焊缝的下端部坡口结构对应的下端包角焊缝参数，也可从中组立模型中获取立角焊缝的下端包角焊缝对应的下端包角焊缝参数。其中，下端包角焊缝参数包括下端包角焊缝编号，下端包角焊缝起点坐标、下端包角焊缝终点坐标、下端包角焊缝尺寸、下端包角焊缝长度、下端包角坡口参数、下端包角焊脚高度、立角焊缝连接钢板编号和立角焊缝连接钢板厚度，其中，下端包角焊缝起点坐标位于下端包角焊缝终点坐标的下方。

本实施例中，可以根据获取到的下端包角焊缝的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，具体为：根据获取的下端包角焊缝参数中的下端包角起点坐标，对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点；且设置第一下端焊接点的坐标为下端包角起点坐标，并在得到第一下端包角起点坐标时，获取焊枪在第一下端边角起点坐标的位置向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，移动时间为一秒的位置，设置第二点下端焊接点。如图4所示，图4为立角焊缝的下端部坡口结构的侧面示意图，图中斜线上的两点位置即为下端包角焊缝上的两个下端包角焊接点。

本实施例中，由于立角焊缝的下端包角焊缝的焊接特殊性，可通过编制相应的焊接工艺，自动根据A型、B型、C型焊缝端部结构调用焊接工艺，在得到下端包角焊缝的第一下端焊接点和第二下端焊接点时，对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括机器人控制系统将焊枪角度调整为第二预设角度时，控制焊枪起弧，并水平摆动焊接第一预设时间后，控制焊枪熄弧；作为本实施例中的一种举例说明，机器人控制系统先调整焊枪角度为135度，控制焊枪起弧，在第一下端包角焊接点起弧，水平摆动焊接0.5秒后，控制焊枪熄弧，完成第一下端包角焊接点的包角焊缝焊接。对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括机器人控制系统将焊枪角度调整为第二预设角度时，控制焊枪起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，控制焊枪熄弧；作为本实施例中的一种举例说明，保持焊枪角度135度不变，机器人控制系统控制焊枪在第二下端包角焊接点起弧，水平摆动焊接1秒后，控制焊枪熄弧，完成第二下端包角焊接点的包角焊缝焊接。

本实施例中，由于焊枪角度主要指焊枪末端焊嘴与下端包角焊缝的夹角，该焊枪角度是多次焊接后根据焊接质量、焊接成型、焊接操作方便性等确定的，可根据实际情况或需求面对焊枪角度进行相应调整。

作为本实施例中的又一优选方案，还可以将立角焊缝的下端包角焊缝参数输入到机器人控制系统中，以使机器人控制系统自动生成立角焊缝下端包角焊的相关焊接参数，其中，所述焊接参数包括焊接点数、焊接点位置、焊接电流、焊接电压、焊接时长、焊枪角度、摆动幅度、气体流量等。基于得到的相关焊接参数，实现对下端包角焊缝的焊接。

本实施例中，还包括获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。具体的，过渡立角焊缝为形成立角焊缝的两个连接钢板之间的垂直焊缝，且过渡立角焊缝位于下端包角焊缝的上方。通过获取过渡立角焊缝及其相应的过渡立角焊缝参数，其中，过渡立角焊缝参数包括过渡立角焊缝编号、过渡立角焊缝起点坐标、过渡立角焊缝终点坐标、过渡立角焊缝尺寸、过渡立角焊缝长度、过渡立角焊缝连接钢板编号、过渡立角焊缝连接钢板厚度；并在获取过渡立角焊缝参数后，还根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。具体的，第一预设角度为80度，在完成对下端包角焊缝的焊接后，熄弧一秒，将焊枪角度从原来的135度调整为80度，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接，并在距离连接钢板的上端的五毫米处，熄弧，完成过渡立角焊缝的焊接。作为本实施例中的一种举例说明，过渡立角焊缝焊接策略为常规的焊缝焊接工艺。

本实施例中，还需要获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，由于立角焊缝的上端部结构是按照统一要求制作的，不能随意更改，但可以根据立角焊缝两侧钢板的厚度变化存在固定的几种立角焊缝的上端部坡口结构，可以定义为A型立角焊缝上端部结构、B型立角焊缝上端部结构、C型立角焊缝上端部结构等。且对于几种立角焊缝的上端部坡口结构，可以通过人为设置的方式获取几种立角焊缝的上端部坡口结构对应的上端包角焊缝参数，也可从中组立模型中获取立角焊缝的上端包角焊缝对应的上端包角焊缝参数。其中，上端包角焊缝参数包括上端包角焊缝编号，上端包角焊缝起点坐标、上端包角焊缝终点坐标、上端包角焊缝尺寸、上端包角焊缝长度、上端包角坡口参数、上端包角焊脚高度、立角焊缝连接钢板编号和立角焊缝连接钢板厚度，其中，上端包角焊缝起点坐标位于上端包角焊缝终点坐标的下方。

本实施例中，可以根据获取到的上端包角焊缝的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，具体为：根据获取的上端包角焊缝参数中的上端包角起点坐标，对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；且设置第一上端焊接点的坐标为上端包角起点坐标，并在得到第一上端包角起点坐标时，获取焊枪在第一上端边角起点坐标的位置向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，移动时间为一秒的位置，设置第二点上端焊接点。

本实施例中，由于立角焊缝的上端包角焊缝的焊接特殊性，可编制相应的焊接工艺，自动根据A型、B型、C型焊缝端部结构调用焊接工艺，在得到上端包角焊缝的第一上端焊接点和第二上端焊接点时，对所述第一上端焊接点匹配对应的第一上端包角焊接策略，其中，所述第一上端包角焊接策略包括机器人控制系统将焊枪角度调整为第三预设角度时，控制焊枪起弧，并水平摆动焊接第一预设时间后，控制焊枪熄弧；作为本实施例中的一种举例说明，机器人控制系统调整焊枪角度为90度，控制焊枪在第一上端包角焊接点起弧，水平摆动焊接0.5秒后，控制焊枪熄弧，完成第一上端包角焊接点的包角焊缝焊接。对所述第二上端焊接点匹配对应的第二上端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括机器人控制系统将焊枪角度调整为第四预设角度时，控制焊枪起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，控制焊枪熄弧；作为本实施例中的一种举例说明，机器人控制系统将焊枪角度调整为135度时，控制焊枪在第二上端包角焊接点起弧，以钢板厚度的四份之一为摆幅，水平摆动焊接0.5秒后，控制焊枪熄弧，完成第二上端包角焊接点的包角焊缝焊接。

本实施例中，在对上端包角焊缝进行焊接的过程中涉及的焊枪角度是多次焊接后根据焊接质量、焊接成型、焊接操作方便性等确定的，可根据实际情况或需求面对焊枪角度进行相应调整。

作为本实施例中的又一优选方案，还可以将立角焊缝的上端包角焊缝参数输入到机器人控制系统中，以使机器人控制系统自动生成立角焊缝上端包角焊的相关焊接参数，其中，所述焊接参数包括焊接点数、焊接点位置、焊接电流、焊接电压、焊接时长、焊枪角度、摆动幅度、气体流量等。基于得到的相关焊接参数，实现对上端包角焊缝的焊接。

步骤102：控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

本实施例中，如图5所示，图5是对立角焊缝的焊接示意图，图中由下而上包含了下端包角焊缝、过渡立角焊缝和上端包角焊。

本实施例中，机器人控制系统先控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，由于在立角焊缝的下端坡口结构是标准的，具有统一的企业标准规范要求，因此，通过在遍历过程中，能实时对下端包角焊缝中的第一下端焊接点和第二下端焊接点的坐标位置进行精确检测，自动判断当前的空间坐标，并在检测到下端焊接点时，实时执行步骤101中设置的该下端焊接点对应的下端包角焊接策略。

本实施例中，在完成第一下端包角焊接点的包角焊缝焊接，向第二下端包角焊接点移动时，通过机器人控制系统控制焊枪由第一下端包角焊接点的起弧位置向上、向外移动，其中移动距离为钢板厚度的四分之一、移动时间为1秒，以使控制焊枪到达第二下端包角焊接点，完成第二下端包角焊接点的包角焊缝焊接；至此，完成对立角焊缝的下端包角焊缝的焊接。

本实施例中，在完成对立角焊缝的下端包角焊缝的焊接后，还包括，机器人控制系统控制焊枪按由下往上的顺序遍历过渡立角焊缝，并在遍历过程中，实时执行步骤101中设置的过渡立角焊缝焊接策略，以使完成对过渡立角焊缝的焊接。

本实施例中，并在完成对过渡立角焊缝的焊接后，还包括，机器人控制系统控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，由于在立角焊缝的上端坡口结构是标准的，具有统一的企业标准规范要求，因此，通过在遍历过程中，能实时对上端包角焊缝中的第一上端焊接点和第二上端焊接点的坐标位置进行精确检测，自动判断当前的空间坐标，并在检测到上端焊接点时，实时执行步骤101中设置的该上端焊接点对应的上端包角焊接策略。

本实施例中，在完成第一上端包角焊接点的包角焊缝焊接，向第二下端包角焊接点移动时，通过机器人控制系统控制焊枪由第一上端包角焊接点的起弧位置向上、向内移动，以使控制焊枪到达第二上端包角焊接点，完成第二上端包角焊接点的包角焊缝焊接；至此，完成对立角焊缝的上端包角焊缝的焊接。

本发明提供的中组立立角焊缝的包角焊接方法，通过对立角焊缝的包角焊缝设置焊接点及其对应的包角焊接策略，并基于机器人控制系统，控制焊枪的运动轨迹，实现包角焊接，减少了对人工的依赖性，避免了人工焊接周期长的问题，同时提高了焊接质量。

实施例2

参见图2，图2是本发明提供的一种中组立立角焊缝的包角焊接装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括下端包角焊接模块201，具体如下：

其中，所述下端包角焊接模块201包括下端包角焊接策略分配单元2011和下端包角焊接策略执行单元2012；

所述下端包角焊接策略分配单元2011，用于获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略；

所述下端包角焊接策略执行单元2012，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

本实施例中，提供的中组立立角焊缝的包角焊接装置还包括：上端包角焊接模块；

其中，所述上端包角焊接模块包括上端包角焊接策略分配单元和上端包角焊接策略执行单元；

所述上端包角焊接策略分配单元，用于获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，并对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略；

所述上端包角焊接策略执行单元，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个上端焊接点，并在检测到上端焊接点时，执行所述上端焊接点对应的上端包角焊接策略，直至遍历完所述上端包角焊缝。

本实施例中，提供的中组立立角焊缝的包角焊接装置还包括：过渡立角焊缝焊接模块；

所述过渡立角焊缝焊接模块，用于获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。

本实施例中，所述下端包角焊接策略分配单元，用于对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，分别对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略，具体的，对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点；对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。还用于对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，熄弧。

本实施例中，所述上端包角焊接策略分配单元，用于对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，分别对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略，具体的，对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；对所述第一上端焊接点匹配对应的第一上端包角焊接策略，其中，所述第一上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第三预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。对所述第二上端焊接点匹配对应的第二上端包角焊接策略，其中，所述第二上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第四预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。

本实施例中，所述下端包角焊接策略分配单元，用于对下端包角焊缝设置两个下端焊接点，其中，所述两个下端焊接点分别为第一下端焊接点和第二下端焊接点；具体的，根据所述下端包角焊缝参数，获取所述下端包角焊缝的下端包角起点坐标，并将所述下端包角起点坐标的位置设置为第一下端焊接点；基于所述第一下端焊接点，获取焊枪从所述第一下端焊接点按第一预设方向移动第一预设时间的位置，设置第二下端焊接点，其中，按第一预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

本实施例中，所述上端包角焊接策略分配单元，用于对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；具体的，根据所述上端包角焊缝参数，获取所述上端包角焊缝的上端包角起点坐标，并将所述上端包角起点坐标的位置设置为第一上端焊接点；基于所述第一上端焊接点，获取焊枪从所述第一上端焊接点按第二预设方向移动第二预设时间的位置，设置第二上端焊接点，其中，按第二预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不在赘述。

需要说明的是，上述中组立立角焊缝的包角焊接装置的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

综上，本发明公开的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法及装置，当立角焊缝存在下端包角焊缝时，获取并根据所述下端包角焊缝的下端包角焊缝参数，对下端包角焊缝设置多个下端焊接点，并对所述多个下端焊接点匹配对应的下端包角焊接策略；控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。与现有技术相比，本发明的技术方案通过对立角焊缝的包角焊缝设置焊接点及其对应的包角焊接策略，实现包角焊接，以提高焊接质量。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，其特征在于，包括：

获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，根据所述下端包角焊缝参数，获取所述下端包角焊缝的下端包角起点坐标，并将所述下端包角起点坐标的位置设置为第一下端焊接点；

基于所述第一下端焊接点，获取焊枪从所述第一下端焊接点按第一预设方向移动第一预设时间的位置，设置第二下端焊接点，其中，按第一预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒；

对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，熄弧；

控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

2.如权利要求1所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，其特征在于，还包括：

获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，并对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略；

控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个上端焊接点，并在检测到上端焊接点时，执行所述上端焊接点对应的上端包角焊接策略，直至遍历完所述上端包角焊缝。

3.如权利要求1所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，其特征在于，还包括：

获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。

4.如权利要求2所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，其特征在于，所述对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，分别对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略，具体为：

对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点；

对所述第一上端焊接点匹配对应的第一上端包角焊接策略，其中，所述第一上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第三预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧；

对所述第二上端焊接点匹配对应的第二上端包角焊接策略，其中，所述第二上端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第四预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧。

5.如权利要求4所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接方法，其特征在于，所述对上端包角焊缝设置两个上端焊接点，其中，所述两个上端焊接点分别为第一上端焊接点和第二上端焊接点，具体为：

根据所述上端包角焊缝参数，获取所述上端包角焊缝的上端包角起点坐标，并将所述上端包角起点坐标的位置设置为第一上端焊接点；

基于所述第一上端焊接点，获取焊枪从所述第一上端焊接点按第二预设方向移动第二预设时间的位置，设置第二上端焊接点，其中，按第二预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒。

6.一种中组立立角焊缝的包角焊接装置，其特征在于，包括：下端包角焊接模块；

其中，所述下端包角焊接模块包括下端包角焊接策略分配单元和下端包角焊接策略执行单元；

所述下端包角焊接策略分配单元，用于获取立角焊缝的下端包角焊缝及其对应的下端包角焊缝参数，根据所述下端包角焊缝参数，获取所述下端包角焊缝的下端包角起点坐标，并将所述下端包角起点坐标的位置设置为第一下端焊接点；基于所述第一下端焊接点，获取焊枪从所述第一下端焊接点按第一预设方向移动第一预设时间的位置，设置第二下端焊接点，其中，按第一预设方向移动为向上，向外移动，移动的摆动幅度为钢板厚度的四分之一，且所述第一预设时间为1秒，对所述第一下端焊接点匹配对应的第一下端包角焊接策略，其中，所述第一下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第一预设时间后，熄弧，对所述第二下端焊接点匹配对应的第二下端包角焊接策略，其中，所述第二下端包角焊接策略包括将焊枪角度调整为第二预设角度时，起弧，水平摆动焊接第二预设时间后，熄弧；

所述下端包角焊接策略执行单元，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述下端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个下端焊接点，并在检测到下端焊接点时，执行所述下端焊接点对应的下端包角焊接策略，直至遍历完所述下端包角焊缝。

7.如权利要求6所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接装置，其特征在于，还包括：上端包角焊接模块；

其中，所述上端包角焊接模块包括上端包角焊接策略分配单元和上端包角焊接策略执行单元；

所述上端包角焊接策略分配单元，用于获取立角焊缝的上端包角焊缝及其对应的上端包角焊缝参数，对上端包角焊缝设置多个上端焊接点，并对所述多个上端焊接点匹配对应的上端包角焊接策略；

所述上端包角焊接策略执行单元，用于控制焊枪按由下往上的顺序遍历所述上端包角焊缝，并在遍历的过程中，实时检测所述多个上端焊接点，并在检测到上端焊接点时，执行所述上端焊接点对应的上端包角焊接策略，直至遍历完所述上端包角焊缝。

8.如权利要求6所述的一种中组立立角焊缝的包角焊接装置，其特征在于，还包括：过渡立角焊缝焊接模块；

所述过渡立角焊缝焊接模块，用于获取立角焊缝的过渡立角焊缝及其对应的过渡立角焊缝参数，根据第一预设角度对焊枪角度进行调整，并按照过渡立角焊缝焊接策略由下往上对所述过渡立角焊缝进行焊接。