CN115043220A - 一种码垛agv智能控制系统及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于AGV技术领域，具体为一种码垛AGV智能控制系统，包括：行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置。本方案设定了高度测量装置、举升控制装置和装卸料控制装置，对物料码放后的高度进行检测，在下一次堆放时，能够将物料升高至合适位置，从而能够自动码放，提高工作效率，减轻人力劳动强度；通过障碍检测传感器、障碍清理装置、刹车装置的配合作用，能够对障碍物识别和对障碍物及时清理，当不能及时清理时，通过刹车的方式进行刹停无人小车，起到安全防护的作用。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体为一种码垛AGV智能控制系统及装置。
背景技术
自动导引运输车－－AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。
无人搬运车常用的引导方式为电磁感应引导，具体为利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。
现有的无人搬运车在对物料搬运时，通常只能够将物料运输，在初始端和末尾端需要人工去搬运码放，这样操作降低效率，且劳动强度较高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛AGV智能控制系统及装置，以解决上述背景技术中提出的现有的无人搬运车在对物料搬运时，通常只能够将物料运输，在初始端和末尾端需要人工去搬运码放，这样操作降低效率，且劳动强度较高的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛AGV智能控制系统，包括：
行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；
其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置，所述电磁传感装置、障碍检测传感器的输出端与行车控制芯片连接，所述行车控制芯片的输出端与障碍清理装置、刹车装置和驱动装置连接；
所述电磁传感装置与路径上的电缆识别，电缆产生磁场，电磁传感装置基于磁场识别行走路线，基于电磁传感装置的识别，行车控制芯片控制驱动装置输出动力，用于对整体驱动；
所述障碍检测传感器对行驶方向和周围环境的障碍检测，检测到障碍时，行车控制芯片通过障碍清理装置对障碍物清理；
当行驶达到目的地时或者障碍物无法清理，则行车控制芯片通过刹车装置对驱动装置紧急刹停；
其中，所述码垛控制子系统包括高度测量装置、码垛控制芯片、举升控制装置和装卸料控制装置；
所述高度测量装置的输出端与码垛控制芯片连接，所述码垛控制芯片的输出端与举升控制装置、装卸料控制装置连接，所述装卸料控制装置的输出端与举升控制装置连接；
所述高度测量装置检测码垛后物料高度和单独物料高度，并将检测的数据输出至码垛控制芯片，检测数据作为码垛控制芯片控制举升控制装置、装卸料控制装置的操控依据；
所述举升控制装置能够将物料举升或放下，装卸料控制装置能够将物料推送码放、缩回复位。
进一步地，所述障碍检测传感器为光电接近式传感器，当光电接近式传感器输出的光线被遮挡，则视为有障碍物。
进一步地，所述障碍清理装置包括驱动电机和设置在驱动电机输出轴上的摆杆，所述摆杆的端部设置弧形推板，有障碍物时，驱动电机驱动摆杆和弧形推板摆动，将障碍物推开。
进一步地，所述障碍清理装置、刹车装置和驱动装置均通过继电器与行车控制芯片建立连接，所述刹车装置与驱动装置的输出端对应，当需要刹车时，刹车装置对驱动装置的输出端制动。
进一步地，所述高度测量装置为距离传感器，通过测量物料的顶端位置，能够得出物料的整体高度。
进一步地，所述举升控制装置包括测量举升高度的测量仪和将物料上升驱动的举升装置，所述举升装置将物料举起并通过测量仪测量物料被举升的高度，且测量仪与高度测量装置建立连接，获取码垛后物料高度，通过举升装置将下一次的物料举升至码垛后物料高度并码放堆叠。
一种码垛AGV智能控制装置，该码垛AGV智能控制装置采用码垛AGV智能控制系统。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本方案设定了高度测量装置、举升控制装置和装卸料控制装置，对物料码放后的高度进行检测，在下一次堆放时，能够将物料升高至合适位置，从而能够自动码放，提高工作效率，减轻人力劳动强度；
2)通过障碍检测传感器、障碍清理装置、刹车装置的配合作用，能够对障碍物识别和对障碍物及时清理，当不能及时清理时，通过刹车的方式进行刹停无人小车，起到安全防护的作用。
附图说明
图1为本发明的系统逻辑框图；
图2为本发明行车控制子系统的系统逻辑框图；
图3为本发明码垛控制子系统的系统逻辑框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种码垛AGV智能控制系统，包括：
行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；行车控制子系统和码垛控制子系统之间的数据相互传输，作为控制整体移动方式的依据。
其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置，所述电磁传感装置、障碍检测传感器的输出端与行车控制芯片连接，所述行车控制芯片的输出端与障碍清理装置、刹车装置和驱动装置连接；
所述电磁传感装置与路径上的电缆识别，电缆产生磁场，电磁传感装置基于磁场识别行走路线，基于电磁传感装置的识别，行车控制芯片控制驱动装置输出动力，用于对整体驱动；
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。本方案用于物料的搬运，通过电磁感应引导方式较为适合。
所述障碍检测传感器对行驶方向和周围环境的障碍检测，检测到障碍时，行车控制芯片通过障碍清理装置对障碍物清理；
当行驶达到目的地时或者障碍物无法清理，则行车控制芯片通过刹车装置对驱动装置紧急刹停；
其中，所述码垛控制子系统包括高度测量装置、码垛控制芯片、举升控制装置和装卸料控制装置；
所述高度测量装置的输出端与码垛控制芯片连接，所述码垛控制芯片的输出端与举升控制装置、装卸料控制装置连接，所述装卸料控制装置的输出端与举升控制装置连接；
所述高度测量装置检测码垛后物料高度和单独物料高度，并将检测的数据输出至码垛控制芯片，检测数据作为码垛控制芯片控制举升控制装置、装卸料控制装置的操控依据；
所述举升控制装置能够将物料举升或放下，装卸料控制装置能够将物料推送码放、缩回复位。
优选的，所述障碍检测传感器为光电接近式传感器，当光电接近式传感器输出的光线被遮挡，则视为有障碍物。接近传感器，是代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触检测对象进行检测为目的的传感器的总称。能检测对象的移动信息和存在信息转换为电气信号。在换为电气信号的检测方式中，包括利用电磁感应引起的检测对象的金属体中产生的涡电流的方式、捕测体的接近引起的电气信号的容量变化的方式、利石和引导开关的方式。
优选的，所述障碍清理装置包括驱动电机和设置在驱动电机输出轴上的摆杆，所述摆杆的端部设置弧形推板，有障碍物时，驱动电机驱动摆杆和弧形推板摆动，将障碍物推开。
优选的，所述障碍清理装置、刹车装置和驱动装置均通过继电器与行车控制芯片建立连接，所述刹车装置与驱动装置的输出端对应，当需要刹车时，刹车装置对驱动装置的输出端制动。刹车装置可以采用液压机构，通过液压机构的伸缩端驱动摩擦片与驱动装置的输出端接触，通过摩擦力对驱动装置的输出端制动。
优选的，所述高度测量装置为距离传感器，通过测量物料的顶端位置，能够得出物料的整体高度。距离传感器根据其工作原理的不同可分为光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器等多种。通过某种物质的发射与接受来判断其距离的远近，其发射的物质可以是超声波，光脉冲等等。
优选的，所述举升控制装置包括测量举升高度的测量仪和将物料上升驱动的举升装置，所述举升装置将物料举起并通过测量仪测量物料被举升的高度，且测量仪与高度测量装置建立连接，获取码垛后物料高度，通过举升装置将下一次的物料举升至码垛后物料高度并码放堆叠。如堆叠码放一次后物料整体高度为5m，则下一次堆放新的物料要高于5m。
一种码垛AGV智能控制装置，该码垛AGV智能控制装置采用码垛AGV智能控制系统。该种码垛AGV智能控制系统适用于常规AGV小车。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于，包括：
行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；
其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置，所述电磁传感装置、障碍检测传感器的输出端与行车控制芯片连接，所述行车控制芯片的输出端与障碍清理装置、刹车装置和驱动装置连接；
所述电磁传感装置与路径上的电缆识别，电缆产生磁场，电磁传感装置基于磁场识别行走路线，基于电磁传感装置的识别，行车控制芯片控制驱动装置输出动力，用于对整体驱动；
所述障碍检测传感器对行驶方向和周围环境的障碍检测，检测到障碍时，行车控制芯片通过障碍清理装置对障碍物清理；
当行驶达到目的地时或者障碍物无法清理，则行车控制芯片通过刹车装置对驱动装置紧急刹停；
其中，所述码垛控制子系统包括高度测量装置、码垛控制芯片、举升控制装置和装卸料控制装置；
所述高度测量装置的输出端与码垛控制芯片连接，所述码垛控制芯片的输出端与举升控制装置、装卸料控制装置连接，所述装卸料控制装置的输出端与举升控制装置连接；
所述高度测量装置检测码垛后物料高度和单独物料高度，并将检测的数据输出至码垛控制芯片，检测数据作为码垛控制芯片控制举升控制装置、装卸料控制装置的操控依据；
所述举升控制装置能够将物料举升或放下，装卸料控制装置能够将物料推送码放、缩回复位。
2.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍检测传感器为光电接近式传感器，当光电接近式传感器输出的光线被遮挡，则视为有障碍物。
3.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍清理装置包括驱动电机和设置在驱动电机输出轴上的摆杆，所述摆杆的端部设置弧形推板，有障碍物时，驱动电机驱动摆杆和弧形推板摆动，将障碍物推开。
4.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍清理装置、刹车装置和驱动装置均通过继电器与行车控制芯片建立连接，所述刹车装置与驱动装置的输出端对应，当需要刹车时，刹车装置对驱动装置的输出端制动。
5.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述高度测量装置为距离传感器，通过测量物料的顶端位置，能够得出物料的整体高度。
6.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述举升控制装置包括测量举升高度的测量仪和将物料上升驱动的举升装置，所述举升装置将物料举起并通过测量仪测量物料被举升的高度，且测量仪与高度测量装置建立连接，获取码垛后物料高度，通过举升装置将下一次的物料举升至码垛后物料高度并码放堆叠。
7.一种码垛AGV智能控制装置，其特征在于：该码垛AGV智能控制装置采用权利要求1-6任意一项所述的码垛AGV智能控制系统。
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