CN115028095A - 一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊 - Google Patents

Abstract

本申请属于塔吊技术领域，具体涉及一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊，智能机器人包括：与塔吊部件对应设置并用于采集所述塔吊部件的运行状况数据的数据采集单元；与塔吊部件对应设置并用于提供维护保养的维护保养单元；以及分别与所述数据采集单元维护保养单元连接的控制单元，控制单元用于根据数据采集单元采集的运行状态数据控制维护保养单元以实现相应操作指令。通过上述结构能够根据塔吊的运行状况数据输出维护保养策略，进而在故障发生前随时地、针对性地对可能出现故障的部件进行维护保养，将故障消灭在萌芽状态，减少故障的发生。

Description

一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊

技术领域

本申请属于塔吊技术领域，具体涉及一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊。

背景技术

随着建筑业的发展，建筑施工的机械化程度逐年提高，塔式起重机(简称塔吊)作为一种能够实现垂直和水平运输物料的机械，特别是因其起升高度高、起升重量大、工作幅度大等特点，在建筑业得到了广泛的应用。

塔吊发生安全事故的主要原因之一在于维护保养不及时，现有的维护保养方式是按照固定周期或者在故障发生后再进行维护保养，不能够及时发现异常而进行针对性维护保养，最终导致事故发生造成生命财产损失，为了避免这类情况的出现，提前预测塔吊将会出现的故障，在故障萌芽阶段就采取措施进行维护保养，可以较大程度的减小损失，尤其是对于无人驾驶塔吊即智能塔吊而言，实现故障的自动预测尤为重要，因此，如何使智能塔吊实现针对性的维护保养成为当前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊，以至少解决部分上述问题。

本发明第一方面提供了一种用于塔吊维护保养的智能机器人，包括：

数据采集单元，与塔吊部件对应设置并用于采集所述塔吊部件的运行状况数据；

维护保养单元，与塔吊部件对应设置并用于提供维护，所述维护保养单元包括与钢丝绳运动机构相连的电动清理模块和电动排绳模块，以及与电机或减速箱相连的电动润脂模块；

控制单元，分别与所述数据采集单元维护保养单元、保养单元连接，用于根据数据采集单元采集的运行状态数据控制维护保养单元以实现相应操作指令。

相较于现有技术，本申请实施例提供的用于塔吊维护保养的智能机器人通过设置数据采集单元、维护保养单元以及控制单元，利用数据采集单元同步采集塔吊部件在运行时的运行状况数据，利用控制单元获取塔吊的运行状况数据并对其进行处理，之后根据处理结果发出相应的操作指令，以控制维护保养单元实现相应的操作，进而实现塔吊的维护、故障保养或示警。因此，本方案不仅能够在塔吊运行中提供维护，同时还能够收集运行状态数据，并根据运行状态数据输出维护保养策略，进而在故障发声前随时地、针对性地对可能故障的部件进行维护保养，将故障消灭在萌芽状态，可以有效减少故障的发生，提高智能塔吊的智能化水平、自动化水平和安全性。

本发明的用于塔吊维护保养的智能机器人还可以具有如下附加技术特征：

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元包括设于塔吊部件的相应位置的图像传感器，所述控制单元基于图像传感器采集的运行状态数据，控制电动清理模块、电动排绳模块执行相应操作指令。

在一个具体的实施方式中，所述钢丝绳运动机构包括钢丝绳运动机构、回转机构或小车；所述电动清理模块包括沿着钢丝绳的长度方向依次排列的刮擦部、清洗部和润涂部，所述刮擦部、清洗部和润涂部适于对所述钢丝绳进行刮擦、清洗和涂脂。

在一个具体的实施方式中，所述电动润脂模块包括电磁联轴器、润脂泵以及储脂箱，所述润脂泵通过所述电磁联轴器安装于所述电机或减速箱的输出端，并连通所述储脂箱和所述减速箱内腔。

在一个具体的实施方式中，所述电动排绳模块包括伺服电机和滚动丝杠，所述滚动丝杠的丝杠轴平行于所述钢丝绳运动机构的滚筒，且一端与所述伺服电机连接，所述滚动丝杠的滑块上设有套装所述钢丝绳运动机构的钢丝绳的滑槽。

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元还包括与钢丝绳对应设置的断丝检测模块和挤压检测模块；所述维护保养单元包括钢丝绳故障提示模块。

在一个具体的实施方式中，所述维护保养单元包括与所述塔吊的电机和/或减速箱对应设置的第一散热模块，所述第一散热模块包括循环泵和热交换器，所述热交换器通过所述循环泵与所述电机或减速箱连通。

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元包括分别与所述塔吊的刹车片和/或离合器片对应设置的电压传感器，所述电压传感器与置于所述刹车片或所述离合器片内的导电检测层连接；所述维护保养单元包括刹车片更换提示模块和/或离合器更换提示模块。

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元包括设于驱动电路板上的第一温度传感器和湿度传感器；所述维护保养单元包括与所述驱动电路板对应设置的第二散热模块和断路保护模块。

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元包括与所述塔吊的电机和/或减速箱对应设置的第二温度传感器和/或振动传感器和/或声音传感器；所述维护保养单元包括与所述电机和/或减速箱对应设置的故障提示模块。

在一个具体的实施方式中，所述维护保养单元包括与所述减速箱对应设置的电动润滑模块；所述电动润滑模块包括过滤器、注入器、循环泵和储油箱，所述储油箱通过所述过滤器与所述减速箱的出油孔连接，通过循环泵与所述减速箱的进油孔连接，所述注入器与所述储油箱连接。

在一个具体的实施方式中，所述数据采集单元还包括设于所述储油箱内的油质传感器和油位传感器；所述维护保养单元包括自动更换器，所述自动更换器上安装有两个所述储油箱，并分别与所述循环泵、注入器和过滤器连接。

本发明第二方面还提供了一种智能塔吊，所述智能塔吊设置有上述中任一项所述的用于塔吊维护保养的智能机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一些实施方式中用于塔吊维护保养的智能机器人的结构示意图；

图2示出了本申请一些实施方式中用于塔吊维护保养的智能机器人中清理模块和排绳模块的结构示意图。

附图标记说明：

10-滚筒，20-钢丝绳，30-刮擦部，31-第一回收盒，32-刮板，40-清洗部，41-第二回收盒，42-旋转套筒，43-第一喷嘴，50-润涂部，51-第三回收盒，52-套环，53-第二喷嘴，60-伺服电机，70-滚动丝杠，71-丝杠轴，72-滑块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施方式。虽然附图中显示了本发明的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向（旋转90度或者在其它方向）并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

本申请实施例提供一种用于塔吊维护保养的智能机器人及智能塔吊，下面结合实施例及附图进行举例说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于塔吊维护保养的智能机器人的结构示意图，用于塔吊维护保养的智能机器人包括：

数据采集单元，与塔吊部件对应设置并用于采集塔吊部件的运行状况数据；

维护保养单元，与塔吊部件对应设置并用于提供维护；

控制单元，分别与数据采集单元维护保养单元、保养单元连接，用于根据数据采集单元采集的运行状态数据控制维护保养单元以实现相应操作指令。

相较于现有技术，本申请实施例提供的用于塔吊维护保养的智能机器人通过设置数据采集单元、维护保养单元以及控制单元，利用数据采集单元同步采集塔吊部件在运行时的运行状况数据，利用控制单元获取塔吊的运行状况数据并对其进行处理，之后根据处理结果发出相应的操作指令，以控制维护保养单元实现相应的操作，进而实现塔吊的维护、故障保养或示警。因此，本方案不仅能够在塔吊运行中提供维护，同时还能够收集运行状态数据，并根据运行状态数据进行对应的操作，进而在故障发声前随时地、针对性地对可能故障的部件进行维护保养，将故障消灭在萌芽状态，可以有效减少故障的发生，提高智能塔吊的智能化水平、自动化水平和安全性。

其中，上述控制单元可以采用计算机主机、微控制器、可编程逻辑控制器PLC等实现，本实施例不做具体限定。

在本申请的一些变更实施方式中，维护保养单元包括与钢丝绳运动机构相连的电动清理模块和电动排绳模块，以及与电机或减速箱相连的电动润脂模块；数据采集单元包括设于塔吊部件的相应位置的图像传感器，控制单元基于图像传感器采集的运行状态数据，控制电动清理模块、电动排绳模块执行相应操作指令。

电动清理模块用于清理钢丝绳运动机构中的钢丝绳，电动排绳模块用于使钢丝绳在钢丝绳运动机构中整齐排列，电动润脂模块则适于为减速箱添加润滑脂。图像传感器为3D相机，适于采集塔吊部件的实时运行的图像数据，进而辅助控制单元获取塔吊部件的运行状态，从而控制电动清理模块、电动排绳模块执行相应操作指令。

具体的，在本申请的一些变更实施方式中，如图2所示，钢丝绳运动机构包括钢丝绳运动机构、回转机构或小车；电动清理模块包括沿着钢丝绳运动机构的钢丝绳20的长度方向依次排列的刮擦部30、清洗部40和润涂部50，刮擦部30、清洗部40和润涂部50适于对钢丝绳20进行刮擦、清洗和重新涂脂。电动清理模块与钢丝绳运动机构的滚筒10设置于同一平台上，刮擦部30包括第一回收盒31和设于第一回收盒31上并可伸缩调节的环状刮板32，刮板32由聚氨酯制成，并套装于钢丝绳20上，且刮板32的环状结构内壁设有用于刮擦钢丝绳20表面污染的油或污物的梳齿，刮擦后的油或污物落入下方的第一回收盒31中。清洗部40包括第二回收盒41、设于第二回收盒41上方且内壁设有刷毛的旋转套筒42、以及与旋转套筒42对应设置的第一喷嘴43，旋转套筒42套装于钢丝绳20外侧并可于钢丝绳20外旋转，以使其内壁的刷毛旋转清扫钢丝绳20；第一喷嘴43则适于向旋转套筒42内喷射洗油剂以清除污物，同时产生的气流还用于吹扫钢丝绳20和旋转套筒42，以使灰尘和喷洗液体落入下方的第二回收盒41。润涂部50包括第三回收盒51、设于的第三回收盒上方的套环52、以及与套环52对应设置的第二喷嘴53，套环52套装于钢丝绳20外侧，第二喷嘴53适于向套环52内喷射润滑脂，以使润滑脂涂覆于钢丝绳20上，同时产生的气流还用于使润滑脂在钢丝绳20上均匀涂覆并使多余的润滑脂落入第三回收盒51。进一步的，环状刮板32的伸缩调节结构、旋转套筒42、第一喷嘴43、第二喷嘴53均由控制单元控制，具体的，控制单元通过与钢丝绳对应设置的3D相机识别钢丝绳的状态，并在钢丝绳上的脏污超出预设阈值时启动电动清理模块，以达到清理钢丝绳的目的。

具体的，在本申请的一些变更实施方式中，如图2所示，电动排绳模块包括伺服电机60和滚动丝杠70，滚动丝杠70的丝杠轴71平行于钢丝绳运动机构的滚筒10，且一端与伺服电机60连接，滚动丝杠70的滑块72上设有套装钢丝绳运动机构的钢丝绳20的滑槽。具体的，钢丝绳20绕设在滑块72的滑槽中，并通过滑块72在丝杠轴71上的移动来调节钢丝绳20与滚筒10的相对位置，进而实现对钢丝绳20收绳与放绳控制，达到整齐排绕于滚筒10之上的目的，以防止钢丝绳20变形和压坏。伺服电机60由控制单元控制，具体的，控制单元通过与滚筒10对应设置的3D相机识别钢丝绳在滚筒10上的排绕状态，并辅以钢丝绳20的直径和滚筒10的转速及规格尺寸，实时计算钢丝绳20的排绕位置，进而通过指令伺服电机60调整滑块的位置以实现调整钢丝绳20位置，达到整齐排绕的目的。

电动清理模块和电动排绳模块可实现对塔吊中钢丝绳运动机构的维护，进而降低钢丝绳运动机构中对应部件的故障率。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元还包括与钢丝绳对应设置的断丝检测模块和挤压检测模块；维护保养单元包括钢丝绳故障提示模块。

断丝检测模块包括内径大于钢丝绳直径的绝缘管和设于绝缘管内壁的传感电机，传感电机上有12v的直流电，接地的钢丝绳穿过绝缘管，当其存在断丝时，钢丝绳会碰到大于它直径的传感电极，进而使传感电极上的电位出现跳变而从12v变为0v，控制单元可通过获取传感电极中的电位变化判断钢丝绳是否出现断丝。挤压检测模块为摄像头，摄像头获取钢丝绳的实时照片，并通过图像识别判断钢丝绳是否出现挤压。一旦控制单元判断钢丝绳出现断丝或挤压，则通过钢丝绳故障提示模块进行对应的故障提示。

通过上述结构，可实现对钢丝绳状态的监控，并在钢丝绳出现故障时及时发出提示以敦促后续更换，进而降低钢丝绳运动机构中钢丝绳的故障率。

在本申请的一些变更实施方式中，维护保养单元包括与塔吊的电机对应设置的第一散热模块，第一散热模块包括循环泵和热交换器，热交换器通过循环泵与电机连通。第一散热模块与塔吊的电机同步启动并运行，用于针对电机进行散热，以保障电机的正常运行，降低其故障率。

在本申请的一些变更实施方式中，维护保养单元包括与塔吊的减速箱对应设置的第一散热模块，第一散热模块包括循环泵和热交换器，热交换器通过循环泵与减速箱连通。第一散热模块与塔吊的减速箱同步启动并运行，用于针对减速箱进行散热，以降低温度对电机正常运行的影响，降低其故障率。优选的，电机和减速箱均设置有与其对应的第一散热模块。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元包括分别与塔吊的刹车片对应设置的电压传感器，电压传感器与置于刹车片的导电检测层连接；维护保养单元包括刹车片更换提示模块。导电检测层能够根据刹车片的厚度变化反馈不同的电压信号进而被电压传感器捕获，进而能够获取刹车片的磨损状态，一旦刹车片的磨损状态超出预设阈值，则控制单元可通过刹车片更换提示模块示警。上述结构设置保证了刹车片的正常运行，进而降低因刹车片磨损而出现刹车故障的概率，保障了塔机的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元包括分别与塔吊的离合器片对应设置的电压传感器，电压传感器与置于离合器片内的导电检测层连接；维护保养单元包括离合器更换提示模块。导电检测层能够根据离合器片的厚度变化反馈不同的电压信号进而被电压传感器捕获，进而能够获取离合器片的磨损状态，一旦刹车片的磨损状态超出预设阈值，则控制单元可通过离合器片更换提示模块示警。上述结构设置保证了离合器片的正常运行，进而降低因离合器片磨损而出现离合故障的概率，保障了塔机的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元包括设于驱动电路板上的第一温度传感器和湿度传感器；维护保养单元包括与驱动电路板对应设置的第二散热模块和断路保护模块。

具体的，第二散热模块为具有新风过滤功能和灰尘清理功能的新风机，并与驱动电路板同步启动，以保障装载有驱动电路板的电箱的散热的同时，保障进入电箱的风的洁净。第一温度传感器和湿度传感器适于采集驱动电路板的温度信息和湿度信息，控制单元获取上述温度信息和湿度信息，并在温度和/或湿度超出预设阈值时启动短路保护。

此外，数据采集单元还包括对应设于驱动电路板上的摄像头，维护保养模块还包括与电路板更换提示模块，摄像头属于采集驱动电路板的图像信息，控制单元获取上述图像信息并进行图形识别，当识别出驱动电路板上出现裂纹或破坏等状况，则通过电路板更换提示模块示警。

上述结构设置了降低了驱动电路板的故障率，保证了驱动电路板的正常运行，从而保证了塔机的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元包括与塔吊的电机对应设置第二温度传感器和/或振动传感器和/或声音传感器；维护保养单元包括与电机对应设置的故障提示模块。

温度传感器设于电机的轴承或轴承端盖上，适于采集温度信息，振动传感器设于电机的传动轴上，适于采集电机的振动信息，声音传感器设于电机内声音信息，控制单元获取并处理上述信息，并在电机出现故障时通过电机故障提示模块发出提醒。上述结构设置了降低了电机的故障率，保证了电机的正常运行，从而保证了塔机的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元包括与塔吊的减速箱对应设置第二温度传感器和/或振动传感器和/或声音传感器；维护保养单元包括与减速箱对应设置的故障提示模块。

温度传感器设于减速箱的轴承或轴承端盖上，适于采集温度信息，振动传感器设于减速箱的传动轴上，适于采集减速箱的振动信息，声音传感器设于减速箱内声音信息，控制单元获取并处理上述信息，并在减速箱出现故障时通过减速箱故障提示模块发出提醒。上述结构设置了降低了减速箱的故障率，保证了减速箱的正常运行，从而保证了塔机的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，维护保养单元包括与减速箱对应设置的电动润滑模块和电动润脂模块；电动润滑模块包括过滤器、注入器、循环泵和储油箱，储油箱通过过滤器与减速箱的出油孔连接，通过循环泵与减速箱的进油孔连接，注入器与储油箱连接；电动润脂模块包括电磁联轴器、润脂泵以及储脂箱，润脂泵通过所述电磁联轴器安装于电机或减速箱的输出端，并连通储脂箱和减速箱内腔。

通常，轴承在缺乏润滑和磨损严重的情况下，会产生热量，使局部有温度升高，第二温度传感器为多个，并分设于减速箱轴承外套外部结构部分的加工小孔内（靠近外套），或设于轴承与轴的内侧，并利用导热密封胶固定，适于采集减速箱整体或轴承端部的温度，进而感知减速箱的工作温度和散热情况，以便于控制单元控制电动润滑模块和润脂模块进行润滑操作。

电动润滑模块主要为减速箱中的齿轮轴承提供润滑油，除了循环泵和储油箱，电动润滑模块还通过设置过滤器和注入器，通过过滤器对润滑油进行过滤处理，通过注入器向过滤后的润滑油添加抗磨剂，实现对减速箱中润滑油的回收，进而实现润滑油的循环利用。

电动润脂模块主要为减速箱中的齿轮轴承提供润滑脂，具体的，润滑泵通过电磁联轴器安装于减速箱的输出端，进而可通过电磁联轴器控制其与减速箱输出端的连接，当需要添加润滑脂时，电磁联轴器连接润滑泵和减速箱输出端，使润滑泵工作并将储脂箱内的润滑脂添加到减速箱内。

通过上述结构的设置，保证了减速箱的正常运行，进而保证了塔吊的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元还包括设于储油箱内的油质传感器和油位传感器；维护保养单元包括自动更换器，自动更换器上安装有两个储油箱，并分别与循环泵、注入器和过滤器连接。

具体的，油位传感器适于检测储油箱内的油位信息，油质传感器适于检测储油箱内的油质参数，油质传感器可包括阻抗传感器和光传感器。控制单元可通过油位信息和油质参数，获取储油箱内润滑油的质量，进而在储油箱中油位或油质低于预设阈值时通过自动更换器更换储油箱。储油箱具有电动加压功能，并控制每次的油量，通过电动阀门的开启和关闭实现先放油后入油的过程，实现提供润滑油和回收废油。

通过上述结构的设置，进一步保证了减速箱的正常运行，进而保证了塔吊的正常运行。

在本申请的一些变更实施方式中，数据采集单元、维护保养单元设于塔吊的钢丝绳运动机构、变幅机构、回转机构和/或行走机构中。

钢丝绳运动机构、变幅机构、回转机构和行走机构中均设有电机、减速器、离合器、刹车等结构，因此均可以通过上述数据采集单元、维护保养单元进行维护和保养。当然，上述数据采集单元、维护保养单元还可设于塔吊的其他结构中。

本申请还提供了一种与前述实施方式所提供的用于塔吊维护保养的智能机器人对应的智能塔吊，该智能塔吊配置有前述任意实施方式所提供的用于塔吊维护保养的智能机器人，并能够执行智能机器人的功能以对智能塔吊自动进行维护保养。

本申请提供的智能塔吊与本申请前述实施例提供的用于塔吊维护保养的智能机器人出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，包括：

数据采集单元，与塔吊部件对应设置并用于采集所述塔吊部件的运行状况数据；

维护保养单元，与塔吊部件对应设置并用于提供维护，所述维护保养单元包括与钢丝绳运动机构相连的电动清理模块和电动排绳模块，以及与电机或减速箱相连的电动润脂模块；

控制单元，分别与所述数据采集单元维护保养单元、保养单元连接，用于根据数据采集单元采集的运行状态数据控制维护保养单元以实现相应操作指令。

2.根据权利要求1所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括设于塔吊部件的相应位置的图像传感器，所述控制单元基于图像传感器采集的运行状态数据，控制电动清理模块、电动排绳模块执行相应操作指令。

3.根据权利要求2所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述钢丝绳运动机构包括钢丝绳运动机构、回转机构或小车；所述电动清理模块包括沿着钢丝绳的长度方向依次排列的刮擦部、清洗部和润涂部，所述刮擦部、清洗部和润涂部适于对所述钢丝绳进行刮擦、清洗和涂脂。

4.根据权利要求2所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述电动润脂模块包括电磁联轴器、润脂泵以及储脂箱，所述润脂泵通过所述电磁联轴器安装于所述电机或减速箱的输出端，并连通所述储脂箱和所述减速箱内腔。

5.根据权利要求2所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述电动排绳模块包括伺服电机和滚动丝杠，所述滚动丝杠的丝杠轴平行于所述钢丝绳运动机构的滚筒，且一端与所述伺服电机连接，所述滚动丝杠的滑块上设有套装所述钢丝绳运动机构的钢丝绳的滑槽。

6.根据权利要求2所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元还包括与钢丝绳对应设置的断丝检测模块和挤压检测模块；所述维护保养单元包括钢丝绳故障提示模块。

7.根据权利要求1所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述维护保养单元包括与所述塔吊的电机和/或减速箱对应设置的第一散热模块，所述第一散热模块包括循环泵和热交换器，所述热交换器通过所述循环泵与所述电机或减速箱连通。

8.根据权利要求1所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括分别与所述塔吊的刹车片和/或离合器片对应设置的电压传感器，所述电压传感器与置于所述刹车片或所述离合器片内的导电检测层连接；所述维护保养单元包括刹车片更换提示模块和/或离合器更换提示模块。

9.根据权利要求1所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括设于驱动电路板上的第一温度传感器和湿度传感器；所述维护保养单元包括与所述驱动电路板对应设置的第二散热模块和断路保护模块。

10.根据权利要求1所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元包括与所述塔吊的电机和/或减速箱对应设置的第二温度传感器和/或振动传感器和/或声音传感器；所述维护保养单元包括与所述电机和/或减速箱对应设置的故障提示模块。

11.根据权利要求10所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述维护保养单元包括与所述减速箱对应设置的电动润滑模块；所述电动润滑模块包括过滤器、注入器、循环泵和储油箱，所述储油箱通过所述过滤器与所述减速箱的出油孔连接，通过循环泵与所述减速箱的进油孔连接，所述注入器与所述储油箱连接。

12.根据权利要求11所述的用于塔吊维护保养的智能机器人，其特征在于，所述数据采集单元还包括设于所述储油箱内的油质传感器和油位传感器；所述维护保养单元包括自动更换器，所述自动更换器上安装有两个所述储油箱，并分别与所述循环泵、注入器和过滤器连接。

13.一种智能塔吊，其特征在于，所述智能塔吊设置有权利要求1-10中任一项所述的用于塔吊维护保养的智能机器人。

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