CN115025428A - 一种行走装置灭火方法、系统、智能终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种行走装置灭火方法、系统、智能终端及存储介质，涉及灭火的领域，其包括：根据火灾图像数据库中以确认火灾特征以及火灾位置点；若火灾特征与火灾基准特征一致，则根据物品图像数据库中以确定物品特征以及物品位置点；若物品特征与燃烧物品特征一致，则根据灭火数据库以计算出火灾灭火参数，并控制喷头装置以火灾灭火参数对物品特征处进行直射灭火；若物品特征与燃烧物品特征不一致，则根据灭火数据库以计算出物品灭火参数，并控制喷头装置以物品灭火参数对物品特征处进行投入灭火。本申请具有针对性灭火，提高灭火的智能性的效果。

Description

一种行走装置灭火方法、系统、智能终端及存储介质

技术领域

本申请涉及灭火的领域，尤其是涉及一种行走装置灭火方法、系统、智能终端及存储介质。

背景技术

火灾是指在时间或空间上失去控制的燃烧所造成的灾害。

相关技术中，通常通过设置于天花板上的烟雾报警器，对室内的火灾情况进行检测，并且通过预设的水管以及排布的喷头，从而在指定的范围区域内进行喷淋，起到灭火的功能。

针对上述中的相关技术，发明人认为：烟雾报警器在检测到烟雾后，喷头以及水管的阀门会打开，从而对整个覆盖区域进行统一的灭火，整体针对性差，还有改进的空间。

发明内容

为了针对性灭火，提高灭火的智能性，本申请提供一种行走装置灭火方法、系统、智能终端及存储介质。

第一方面，本申请提供一种行走装置灭火方法，采用如下的技术方案：

一种行走装置灭火方法，包括：

获取当前移动检测区域中的当前图像检测信息以及行走装置的当前位置检测信息；

根据所预设的火灾图像数据库中所存储的图像检测信息、火灾位置点与火灾特征进行匹配以确认图像检测信息所对应的火灾特征以及火灾位置点；

判断火灾特征是否与所预设的火灾基准特征一致；

若火灾特征与火灾基准特征不一致，则继续检测；

若火灾特征与火灾基准特征一致，则根据所预设的物品图像数据库中所存储的图像检测信息、物品位置点与物品特征进行匹配以确定图像检测信息所对应的物品特征以及物品位置点；

判断物品特征是否与所预设的燃烧物品特征一致；

若物品特征与燃烧物品特征一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、火灾位置点以及火灾灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与火灾位置点所对应的火灾灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以火灾灭火参数对物品特征处进行直射灭火；

若物品特征与燃烧物品特征不一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、物品位置点以及物品灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与物品位置点所对应的物品灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以物品灭火参数对物品特征处进行投入灭火。

通过采用上述技术方案，通过图像检测信息的获取，从而判断出当前显示画面中是否有火灾的特征，从而控制喷水装置是否需要灭火，并且通过对起火位置进行判断，以知晓起火点是直接燃烧，还是投放至垃圾桶等容器中产生的火灾特征。区分两种方式进行灭火，更加具有针对性，更加智能。

可选的，若物品特征与燃烧物品特征一致，对起火物品的灭火方法包括：

判断燃烧物品是否包含所预设的起火物品的范围内；

若燃烧物品不包含起火物品的范围内，则进行直射灭火；

若燃烧物品包含起火物品的范围内，则获取当前燃烧物品与人员之间的当前距离检测信息；

判断距离检测信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离信息所对应的距离值；

若距离检测信息所对应的距离值不大于基准距离信息所对应的距离值，则不进行灭火；

若距离检测信息所对应的距离值大于基准距离信息所对应的距离值，则进行提示，并获取当前计时信息；

判断计时信息所对应的时间是否与所预设的基准计时信息所对应的时间一致；

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间不一致，则继续保持计时并继续检测；

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间一致，则结束计时并进行直射灭火。

通过采用上述技术方案，通过对燃烧物品进行判断，从而知晓物品自身使用时，是否需要燃烧，例如蚊香、香烟等。并且对人员与燃烧物品的距离进行检测，从而判断人员是否正在使用，在了解到人员不在边上后，通过计时的方式进行对比，从而对是否灭火进行控制，更加安全。

可选的，喷头装置灭火的方法包括：

获取当前检测区域中的当前风向检测信息以及当前风力检测信息；

根据所预设的修正数据库中所存储的修正参数、风力检测信息与风向检测信息进行分析以计算出风力检测信息与风向检测信息所对应的修正参数；

根据修正参数以更新火灾灭火参数或物品灭火参数，并判断更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数是否超出所预设的最大喷射参数；

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数未超出最大喷射参数，则以更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数以控制喷头装置进行灭火；

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数超出最大喷射参数，则控制喷头装置以最大喷射参数进行喷射，并根据所预设的吹气数据库中所存储的吹气参数、火灾灭火参数与物品灭火参数进行分析以计算出火灾灭火参数所对应的吹气参数或物品灭火参数所对应的吹气参数；

根据吹气参数以控制预设于行走装置上的吹气装置对喷射的液体进行轨道修正。

通过采用上述技术方案，通过对当前风向以及风力进行检测，从而知晓整体的干扰情况，从而对修正参数进行输出，以对喷头装置的喷射高度、方向、力度等进行调节，并且再无法到达对应位置时，通过吹气装置对液体进行轨道修正，从而让液体能够进行灭火。

可选的，若火灾特征与火灾基准特征一致，行走装置内灭火液体的补充方法包括：

获取当前行走装置中的当前剩余液体检测信息以及行走装置的工作状态；

判断剩余液体检测信息所对应的水位高度是否小于所预设的基准液体信息所对应的水位高度；

若剩余液体检测信息所对应的水位高度不小于基准液体信息所对应的水位高度，则继续检测，并保持喷头装置灭火；

若剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则获取当前充电补水装置的当前定位检测信息，并记录行走装置的位置检测信息以及工作状态；

根据所预设的规划数据库中所存储的定位检测信息、位置检测信息以及规划路径进行分析以匹配出定位检测信息与位置检测信息所对应的规划路径；

根据规划路径以控制行走装置回归至充电补水装置所对应的定位检测信息所处位置，并判断定位检测信息所在位置是否与位置检测信息所在位置重合；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，并于补水结束后，控制行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

通过采用上述技术方案，灭火液体在使用的过程中，一旦使用完毕后，通过对两地的位置进行确认，从而规划出对应的规划路径，通过规划路径以控制行走装置进行回归补水顺便进行充电。在完成补水后就继续进行灭火。

可选的，工作状态的获取方法包括：

获取当前行走装置上的当前特征点的特征点位置信息；

计算特征点位置信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定位为特征点坐标；计算位置检测信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定义为行走装置坐标；

将特征点坐标与行走装置坐标合并组合为工作坐标集，将工作坐标集作为工作状态输出。

通过采用上述技术方案，通过对特征点位置信息的了解，从而知晓行走装置的朝向，以通过工作坐标集进行收集，以知晓整体的状态，从而输出工作状态，便于后期还原位置以及状态朝向。

可选的，若火灾特征与火灾基准特征一致，且剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则对行走装置的补水方法包括：

获取行走装置的当前补水次数信息；

判断补水次数信息所对应的次数是否大于所预设的基准补水次数信息所对应的次数；

若补水次数信息所对应的次数不大于基准补水次数信息所对应的次数，则继续检测；

若补水次数信息所对应的次数大于基准补水次数信息所对应的次数，则控制行走装置与充电补水装置于规划路径上互相靠拢，并判断定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置是否重合；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，以控制充电补水装置于规划路径上向行走装置靠拢的反方向移动至所记录的位置检测信息所在位置，并控制行走装置恢复至所记录的工作状态进行灭火。

通过采用上述技术方案，补水的时候，一旦次数过多时，为了减少行走装置来回的行走时间，因此将充电补水装置与行走装置同时靠拢，并且让行走装置在充电补水装置上进行充电以及补水，并由充电补水装置进行移动，节约时间。

可选的，位于充电补水装置上的行走装置恢复至所记录的位置检测信息的方法包括：

获取当前行走装置的第一占地面积信息以及充电补水装置的第二占地面积信息；

根据所预设的规格数据库中所存储的位置检测信息、第一占地面积信息、第二占地面积信息以及安全距离信息进行匹配分析以确认位置检测信息、第一占地面积信息与第二占地面积信息所对应的安全距离信息；

于规划路径上，根据位置检测信息与安全距离信息以获得规划路径上的安全停放位置信息；

根据安全停放位置信息以控制充电补水装置停放，并控制位于充电补水装置中的行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

通过采用上述技术方案，通过对第一占地面积信息和第二占地面积信息的了解，从而知晓两者之间的情况，并且匹配出对应的安全距离信息以及安全停放位置信息，从而将行走装置以及充电补水装置的停放位置进行设置，更加便捷。

第二方面，本申请提供一种行走装置灭火系统，采用如下的技术方案：

一种行走装置灭火系统，包括：

获取模块，用于获取图像检测信息、位置检测信息、距离检测信息、风向检测信息、风力检测信息、剩余液体检测信息、工作状态、特征点位置信息、补水次数信息、第一占地面积信息以及第二占地面积信息；

存储器，用于存储如上述中任一项的行走装置灭火方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述中任一项的行走装置灭火方法。

通过采用上述技术方案，通过图像检测信息的获取，从而判断出当前显示画面中是否有火灾的特征，从而控制喷水装置是否需要灭火，并且通过对起火位置进行判断，以知晓起火点是直接燃烧，还是投放至垃圾桶等容器中产生的火灾特征。区分两种方式进行灭火，更加具有针对性，更加智能。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述中任一种行走装置灭火方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过图像检测信息的获取，从而判断出当前显示画面中是否有火灾的特征，从而控制喷水装置是否需要灭火，并且通过对起火位置进行判断，以知晓起火点是直接燃烧，还是投放至垃圾桶等容器中产生的火灾特征。区分两种方式进行灭火，更加具有针对性，更加智能。

第四方面，本申请提供提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现针对性灭火，提高灭火的智能性的特位置点，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种行走装置灭火方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过图像检测信息的获取，从而判断出当前显示画面中是否有火灾的特征，从而控制喷水装置是否需要灭火，并且通过对起火位置进行判断，以知晓起火点是直接燃烧，还是投放至垃圾桶等容器中产生的火灾特征。区分两种方式进行灭火，更加具有针对性，更加智能。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.针对性灭火，提高灭火的智能性；

2.行走装置与充电补水装置进行移动，补水更加迅速。

附图说明

图1是本申请中的灭火方法示意图。

图2是行走装置灭火的方法流程图。

图3是起火物品的灭火方法流程图。

图4是喷头装置灭火的方法流程图。

图5是行走装置内灭火液体的补充方法流程图。

图6是工作状态的获取方法流程图。

图7是行走装置的补水方法流程图。

图8是位于充电补水装置上的行走装置恢复至所记录的位置检测信息的方法流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优位置点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请实施例公开一种行走装置灭火方法，充电补水装置与行走装置中内置有锂电池从而进行能源的提供，并且充电补水装置与行走装置上安装有滚轮，从而实现在地面上的行走，具体控制方法由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。且与扫地机、割草机的行走方法相同。

行走装置通过摄像头进行图像识别，以判断火灾情况。本申请中，具有直接灭火和间接投入式灭火两种情况。

行走装置上安装有喷头装置，喷头装置调节不同角度进行喷射，并且喷头装置用于喷出灭火液体，喷头装置安装有气泵，从而提供压力，通过软管进行连接，具体安装位置与方式根据实际情况，由工作人员进行设置。其中，灭火液体可以为水等用来灭火的液体，具体介质由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。

吹气装置安装在行走装置上，吹气装置用于对喷头装置所喷射出的灭火液体进行辅助校正。吹气装置所吹出的气体可以为空气、二氧化碳、氮气等，可以对灭火液体起到降温与辅助灭火的作用。

充电补水装置给予行走装置进行充电以及补水，充电补水装置与市电连接，两者之间通过接头进行接触式连通。充电补水装置内安装有用于给行走装置补水的水箱，水箱内安装有单向阀以及水泵，从而实现补水。同时充电补水装置与外界水管连接，并且两者之间安装有单向止水阀进行连接，以使充电补水装置在移动时，不会将水从水箱或者水管中流出。

参照图2，行走装置灭火的方法包括以下步骤：

步骤100：获取当前移动检测区域中的当前图像检测信息以及行走装置的当前位置检测信息。

行走装置上安装有摄像头，通过摄像头对图像检测信息进行检测，并且摄像头具有检测范围，移动检测区域为摄像头能够清楚识别的范围，检测范围会随着行走装置的移动而发生变化，因此移动检测区域也会发生变化。

位置检测信息为行走装置的当前位置，行走装置上安装有定位芯片，通过定位信息从而将当前的位置进行了解，并输出位置检测信息。

步骤101：根据所预设的火灾图像数据库中所存储的图像检测信息、火灾位置点与火灾特征进行匹配以确认图像检测信息所对应的火灾特征以及火灾位置点。

火灾图像数据库为预设的数据库，火灾图像数据库中存储有图像检测信息、火灾位置点与火灾特征。通过将图像检测信息输入至火灾图像数据库中后，可以从火灾图像数据库中查找出图像检测信息中所对应的火灾特征以及火灾位置点。

火灾特征为烟雾、明火等，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。火灾位置点为火灾的发生的位置，即火灾特征所在区域的范围中，并且在范围较大时，选取对应特征的下端位置。

步骤102：判断火灾特征是否与所预设的火灾基准特征一致。

通过对火灾特征是否与火灾基准特征一致的判断，从而识别出是否出现火灾，并且火灾基准特征为所预设的特征，由工作人员根据实际情况进行设置，火灾基准特征为烟雾、明火等，从而与其他情况进行区分。

步骤1030：若火灾特征与火灾基准特征不一致，则继续检测。

若火灾特征与火灾基准特征不一致，则表示没有出现火灾的情况，因此继续检测。

步骤1031：若火灾特征与火灾基准特征一致，则根据所预设的物品图像数据库中所存储的图像检测信息、物品位置点与物品特征进行匹配以确定图像检测信息所对应的物品特征以及物品位置点。

若火灾特征与火灾基准特征一致，则表示出现了火灾。而物品图像数据库为预设的数据库，且物品数据库中存储有图像检测信息、物品位置点与物品特征。通过将图像检测信息输入至物品图像数据库，从而从物品图像数据库中查找出与图像检测信息所对应的物品特征以及物品位置点。

物品特征为物品的属性，包括物品的形态、性质、燃烧等级等。而物品位置点为物品在图像中的位置，并且整体环境通常为室内，室内的情况通过摄像头进行预先采集，因此物品位置点也是物品在室内所处的位置情况。

步骤104：判断物品特征是否与所预设的燃烧物品特征一致。

燃烧物品特征为物品在时候的时候，自身会出现燃烧的现象。例如，蚊香、香烟等。通过对物品特征是否与燃烧物品特征进行判断，从而知晓物品自身是否正在燃烧或者出烟。以知晓物品是否被投放至桶内，而导致桶内出现燃烧的情况。例如香烟被投入至垃圾桶内，垃圾桶自身不出现燃烧，而垃圾桶内的香烟与其他材料进行燃烧从而出现烟雾。

步骤1050：若物品特征与燃烧物品特征一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、火灾位置点以及火灾灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与火灾位置点所对应的火灾灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以火灾灭火参数对物品特征处进行直射灭火。

若物品特征与燃烧物品特征一致，则表示物品是直接在燃烧，并且燃烧点可见。

灭火数据库为预设的数据库，灭火数据库中存储有位置检测信息、火灾位置点以及火灾灭火参数。通过将位置检测信息与火灾位置点输入后，从而从灭火数据库中计算出位置检测信息与火灾位置点所对应的火灾灭火参数。

通过火灾灭火参数从而控制行走装置上的喷头装置，以火灾灭火参数对物品特征处进行直射灭火，从而实现灭火。火灾灭火参数包括喷头装置的喷射力度、喷射角度等。

步骤1051：若物品特征与燃烧物品特征不一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、物品位置点以及物品灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与物品位置点所对应的物品灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以物品灭火参数对物品特征处进行投入灭火。

若物品特征与燃烧物品特征不一致，则表示物品是没有直接在燃烧，物品为投入至桶内并且在桶内燃烧。

灭火数据库为预设的数据库，灭火数据库中存储有位置检测信息、物品位置点以及物品灭火参数。通过将位置检测信息与物品位置点输入后，从而从灭火数据库中计算出位置检测信息与物品位置点所对应的物品灭火参数。

通过火灾灭火参数从而控制行走装置上的喷头装置，以物品灭火参数对物品特征处进行投入灭火，从而实现灭火。物品灭火参数包括喷头装置的喷射力度、喷射角度等。

直射灭火为直接射中对应位置点从而进行灭火，而投入灭火为喷头装置无法直接喷射到位置点，需要采用抛物线的方式，以下落后的位置将灭火液体投入至桶中，从而进行灭火。

参照图3，若物品特征与燃烧物品特征一致，则表示需要进行灭火，此时还有可能是认为点燃，例如点燃香烟、蚊香等，因此对起火物品的灭火方法包括以下步骤：

步骤200：判断燃烧物品是否包含所预设的起火物品的范围内。

起火物品为预设的物品范围，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。而起火物品指的是使用时需要燃烧的物品，例如蚊香、香烟等。

因此通过对燃烧物品是否包含起火物品的范围内进行判断，从而知晓两者之间的情况。

步骤2010：若燃烧物品不包含起火物品的范围内，则进行直射灭火。

若燃烧物品不包含起火物品的范围内，则表示此物品使用时无须燃烧，此时处于起火的状态，因此进行直射灭火。

步骤2011：若燃烧物品包含起火物品的范围内，则获取当前燃烧物品与人员之间的当前距离检测信息。

若燃烧物品包含起火物品的范围内，则表示燃烧物品在使用的时候，会出现火光或者烟雾，为了减少误判断。因此对当前燃烧物品与人员之间的当前距离检测信息进行获取，通过摄像头对两者之间的距离进行检测并输出距离检测信息。

步骤202：判断距离检测信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离信息所对应的距离值。

其中，基准距离信息为预设的距离信息，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。

通过对距离检测信息所对应的距离值是否大于基准距离信息所对应的距离值进行判断，从而知晓人是否在边上。

步骤2030：若距离检测信息所对应的距离值不大于基准距离信息所对应的距离值，则不进行灭火。

若距离检测信息所对应的距离值不大于基准距离信息所对应的距离值，则表示人员正在拿着使用或者正在边上使用，因此不进行灭火。

步骤2031：若距离检测信息所对应的距离值大于基准距离信息所对应的距离值，则进行提示，并获取当前计时信息。

若距离检测信息所对应的距离值大于基准距离信息所对应的距离值，则表示人员不在边上，此时可能是人员临时离开，因此先进行提示，并获取当前计时信息。

计时信息为提示时的时长，并且采用倒计时的方式进行计时。

步骤204：判断计时信息所对应的时间是否与所预设的基准计时信息所对应的时间一致。

对计时信息所对应的时间是否与基准计时信息所对应的时间一致进行判断，从而知晓计时的时长，其中，基准计时信息为0，即倒计时完成后的时间。

步骤2050：若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间不一致，则继续保持计时并继续检测。

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间不一致，则表示倒计时还没有结束，因此继续保持计时并继续检测。

步骤2051：若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间一致，则结束计时并进行直射灭火。

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间一致，则表示倒计时结束，此时，结束计时并进行直射灭火。

参照图4，喷头装置灭火的方法包括以下步骤：

步骤300：获取当前检测区域中的当前风向检测信息以及当前风力检测信息。

行走装置上安装有风向检测传感器，从而对风向进行检测以对风向检测信息进行输出。同时，行走装置上还设置有风力传感器，从而对对应风向上的风力进行检测，并输出风力检测信息。

步骤301：根据所预设的修正数据库中所存储的修正参数、风力检测信息与风向检测信息进行分析以计算出风力检测信息与风向检测信息所对应的修正参数。

修正数据库为预设的数据库，并且修正数据库中存储有修正参数、风力检测信息与风向检测信息，通过将风力检测信息与风向检测信息输入至修正数据库中，从而从修正数据库中分析计算出风力检测信息与风向检测信息所对应的修正参数。根据火灾的情况，通过修正参数对火灾灭火参数或物品灭火参数进行修正。

步骤302：根据修正参数以更新火灾灭火参数或物品灭火参数，并判断更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数是否超出所预设的最大喷射参数。

在获得修正参数后，将火灾灭火参数或物品灭火参数进行更新，更新的方式与修正参数有关，本申请中是采用叠加的方式进行修正。例如火灾灭火参数或物品灭火参数为x，修正参数为y，则修正后的火灾灭火参数或物品灭火参数为x+y，其中修正参数可能是正数，也可能是负数；并且x与y互相对应，且其中包含至少一个数据，由工作人员根据实际情况进行设置。

判断更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数是否超出最大喷射参数，最大喷射参数为预设的参数，通过判断，从而知晓喷头装置是否能够达到对应参数的能力。

步骤3030：若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数未超出最大喷射参数，则以更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数以控制喷头装置进行灭火。

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数未超出最大喷射参数，则表示喷头装置可以进行使用，因此以更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数以控制喷头装置进行灭火。

步骤3031：若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数超出最大喷射参数，则控制喷头装置以最大喷射参数进行喷射，并根据所预设的吹气数据库中所存储的吹气参数、火灾灭火参数与物品灭火参数进行分析以计算出火灾灭火参数所对应的吹气参数或物品灭火参数所对应的吹气参数。

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数超出最大喷射参数，则表示喷头装置无法达到对应的参数能力，因此先控制喷头装置以最大喷射参数进行喷射。

吹气数据库为预设的数据库，并且吹气数据库中存储有吹气参数、火灾灭火参数与物品灭火参数，通过将火灾灭火参数输入后，从而从吹气数据库中分析计算出火灾灭火参数所对应的吹气参数；通过将物品灭火参数输入后，从而从吹气数据库中分析计算出物品灭火参数所对应的吹气参数。

步骤304：根据吹气参数以控制预设于行走装置上的吹气装置对喷射的液体进行轨道修正。

吹气装置安装至行走装置上，喷头装置在调节喷射高度、方向、力度等参数时，吹气装置也会进行调节。吹气装置通过气泵进行供气，提供的气体可以是氮气、二氧化碳等。

根据吹气参数以控制行走装置上的吹气装置对喷射的液体进行轨道修正，从而将灭火液体进一步进行抬升以及修正。

参照图5，若火灾特征与火灾基准特征一致，同时行走装置内的灭火液体使用完毕，则行走装置内灭火液体的补充方法包括以下步骤：

步骤400：获取当前行走装置中的当前剩余液体检测信息以及行走装置的工作状态。

行走装置中的水箱内安装有液位传感器，通过液位传感器对剩余液体进行检测，并输出剩余液体检测信息。

行走装置的工作状态指行走装置的位置朝向、喷水装置以及喷气装置的当前角度、方向等各项工作时的参数，从而将使用时的参数进行获取。

步骤401：判断剩余液体检测信息所对应的水位高度是否小于所预设的基准液体信息所对应的水位高度。

判断剩余液体检测信息所对应的水位高度是否小于基准液体信息所对应的水位高度，从而知晓水位的高度，其中基准液体信息为预设的信息，并且由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。

步骤4020：若剩余液体检测信息所对应的水位高度不小于基准液体信息所对应的水位高度，则继续检测，并保持喷头装置灭火。

若剩余液体检测信息所对应的水位高度不小于基准液体信息所对应的水位高度，则表示水位的高度足够，剩余的灭火液体可以满足灭火需求，因此继续检测，并保持喷头装置灭火。

步骤4021：若剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则获取当前充电补水装置的当前定位检测信息，并记录行走装置的位置检测信息以及工作状态。

若剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则表示位于行走装置中和水箱内的灭火液体不多，因此获取当前充电补水装置的当前定位检测信息。

充电补水装置中安装有定位芯片，通过定位芯片输出定位检测信息，从而知晓充电补水装置的位置。

同时，记录行走装置的位置检测信息以及工作状态，从而知晓行走装置的位置，以及行走装置上喷气装置和喷头装置的工作情况，以供后期的调取。

步骤403：根据所预设的规划数据库中所存储的定位检测信息、位置检测信息以及规划路径进行分析以匹配出定位检测信息与位置检测信息所对应的规划路径。

规划数据库为预设的数据库，且规划数据库中存储有定位检测信息、位置检测信息以及规划路径。通过将定位检测信息与位置检测信息输入至规划数据库中，从而从规划数据库中匹配出定位检测信息与位置检测信息所对应的规划路径。

规划路径为用于连接定位检测信息与位置检测信息的路径，并且供行走装置和/或充电补水装置进行行驶。

步骤404：根据规划路径以控制行走装置回归至充电补水装置所对应的定位检测信息所处位置，并判断定位检测信息所在位置是否与位置检测信息所在位置重合。

根据规划路径以控制行走装置回归至充电补水装置所对应的定位检测信息所处位置，从而进行充电以及补水的工作，并且对行走装置是否进入至对应的充电补水舱进行检测，即判断定位检测信息所在位置是否与位置检测信息所在位置重合。

步骤4050：若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测。

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则表示行走装置未进入至充电补水装置中，因此继续检测。

步骤4051：若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，并于补水结束后，控制行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则表示行走装置已经进入至充电补水装置中，从而控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水。

并于补水结束后，控制行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息所在的位置，即之前进行灭火的位置，同时恢复至所记录的工作状态进行灭火。

参照图6，工作状态的获取方法包括以下步骤：

步骤500：获取当前行走装置上的当前特征点的特征点位置信息。

行走装置上除了位置检测信息的输出，还有特征点上的特征点位置信息。特征点位置为行走装置上的另一个定位芯片的位置情况，因此行走装置上有两个定位的信息。

步骤501：计算特征点位置信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定位为特征点坐标；计算位置检测信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定义为行走装置坐标。

基点为两个位置点，并且由工作人员根据实际情况进行设置。基点用于与位置检测信息和特征点位置信息互相使用，从而计算特征点位置信息所对应的位置至两个基点之间的距离，并定位为特征点坐标。

同时也计算位置检测信息所对应的位置至两个基点之间的距离，并定义为行走装置坐标。

步骤502：将特征点坐标与行走装置坐标合并组合为工作坐标集，将工作坐标集作为工作状态输出。

将特征点坐标与行走装置坐标合并组合为工作坐标集，最后将工作坐标集作为工作状态输出，从而确定行走装置的位置以及朝向。行走装置上喷水装置以及喷气装置的当前角度、方向等各项工作时的参数为可以直接获取，因此直接存储并覆盖在工作坐标集中进行同步输出。

参照图7，若火灾特征与火灾基准特征一致，且剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，即火灾依旧存在，同时剩余的灭火液体不足时。对行走装置的补水方法包括以下步骤：

步骤600：获取行走装置的当前补水次数信息。

行走装置在灭火的任务中，即控制喷头装置进行灭火时，若火灾特征与火灾基准特征一致，且剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度的状态下，累积补水次数，因此输出补水次数信息。补水次数信息在同一位置的灭火完成后清零。

步骤601：判断补水次数信息所对应的次数是否大于所预设的基准补水次数信息所对应的次数。

对补水次数信息所对应的次数是否大于基准补水次数信息所对应的次数进行判断，其中基准补水次数信息为预设的信息，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。

步骤6020：若补水次数信息所对应的次数不大于基准补水次数信息所对应的次数，则继续检测。

若补水次数信息所对应的次数不大于基准补水次数信息所对应的次数，则表示补水次数少，因此继续检测，并且保持原有的补水方式进行补水，即行走装置沿着规划路径到达充电补水装置上进行补水。

步骤6021：若补水次数信息所对应的次数大于基准补水次数信息所对应的次数，则控制行走装置与充电补水装置于规划路径上互相靠拢，并判断定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置是否重合。

若补水次数信息所对应的次数大于基准补水次数信息所对应的次数，则表示补水次数达到要求，此时控制行走装置与充电补水装置于规划路径上互相靠拢，从而缩短时间，并且判断定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置是否重合，以知晓行走装置是否到达充电补水装置中。

步骤6030：若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测。

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则表示行走装置还未到达至充电补水装置中，此时继续检测。

步骤6031：若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，以控制充电补水装置于规划路径上向行走装置靠拢的反方向移动至所记录的位置检测信息所在位置，并控制行走装置恢复至所记录的工作状态进行灭火。

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则表示行走装置进入至充电补水装置中。此时控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水。

并且，控制充电补水装置带着行走装置于规划路径上移动，移动的方向为与行走装置靠拢的反方向移动，并且在到达记录的位置检测信息所在位置后停止，再控制行走装置恢复至所记录的工作状态进行灭火。

参照图8，位于充电补水装置上的行走装置恢复至所记录的位置检测信息的方法包括：

步骤700：获取当前行走装置的第一占地面积信息以及充电补水装置的第二占地面积信息。

行走装置的第一占地面积信息为预设的信息，在需要使用的时候进行获取，第二占地面积信息为充电补水装置的占地面积，也为预设的信息，在需要使用的时候进行获取。

第一占地面积信息与第二占地面积信息均通过摄像头进行采集获取，也可以在知晓面积情况后进行人工录入。

步骤701：根据所预设的规格数据库中所存储的位置检测信息、第一占地面积信息、第二占地面积信息以及安全距离信息进行匹配分析以确认位置检测信息、第一占地面积信息与第二占地面积信息所对应的安全距离信息。

规格数据库为预设的数据库，规格数据库中存储有位置检测信息、第一占地面积信息、第二占地面积信息以及安全距离信息。通过将第一占地面积信息以及第二占地面积信息输入至规格数据库后，从而从规格数据库中匹配分析出位置检测信息、第一占地面积信息与第二占地面积信息所对应的安全距离信息。

安全距离信息为行走装置和充电补水装置之间能够调节的距离，以便于恢复工作状态以进行灭火。

步骤702：于规划路径上，根据位置检测信息与安全距离信息以获得规划路径上的安全停放位置信息。

在规划路径上，通过位置检测信息与安全距离信息以获得规划路径上的安全停放位置信息。安全停放位置信息为充电补水装置所停放的位置，以使行走装置从充电补水装置中出来后，能够恢复工作状态，从而进行灭火。

步骤703：根据安全停放位置信息以控制充电补水装置停放，并控制位于充电补水装置中的行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

根据安全停放位置信息以控制充电补水装置停放，并控制位于充电补水装置中的行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息，从而恢复至所记录的工作状态进行灭火。行走装置在充电补水装置行走的过程中不仅将灭火液体进行补充完成，也进行了一段时间的充电。

后续在行走装置没有灭火液体的时候，可以直接到安全停放位置信息所在位置进行补水，在补水完成后再次回复工作状态进行灭火。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种行走装置灭火系统，包括：

获取模块，用于获取图像检测信息、位置检测信息、距离检测信息、风向检测信息、风力检测信息、剩余液体检测信息、工作状态、特征点位置信息、补水次数信息、第一占地面积信息以及第二占地面积信息；

存储器，用于存储如上述的行走装置灭火方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述的行走装置灭火方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行行走装置灭火方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行行走装置灭火方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种行走装置灭火方法，其特征在于，包括：

获取当前移动检测区域中的当前图像检测信息以及行走装置的当前位置检测信息；

根据所预设的火灾图像数据库中所存储的图像检测信息、火灾位置点与火灾特征进行匹配以确认图像检测信息所对应的火灾特征以及火灾位置点；

判断火灾特征是否与所预设的火灾基准特征一致；

若火灾特征与火灾基准特征不一致，则继续检测；

若火灾特征与火灾基准特征一致，则根据所预设的物品图像数据库中所存储的图像检测信息、物品位置点与物品特征进行匹配以确定图像检测信息所对应的物品特征以及物品位置点；

判断物品特征是否与所预设的燃烧物品特征一致；

若物品特征与燃烧物品特征一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、火灾位置点以及火灾灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与火灾位置点所对应的火灾灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以火灾灭火参数对物品特征处进行直射灭火；

若物品特征与燃烧物品特征不一致，则根据所预设的灭火数据库中所存储的位置检测信息、物品位置点以及物品灭火参数进行分析以计算出位置检测信息与物品位置点所对应的物品灭火参数，并控制预设于行走装置上的喷头装置以物品灭火参数对物品特征处进行投入灭火。

2.根据权利要求1所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：若物品特征与燃烧物品特征一致，对起火物品的灭火方法包括：

判断燃烧物品是否包含所预设的起火物品的范围内；

若燃烧物品不包含起火物品的范围内，则进行直射灭火；

若燃烧物品包含起火物品的范围内，则获取当前燃烧物品与人员之间的当前距离检测信息；

判断距离检测信息所对应的距离值是否大于所预设的基准距离信息所对应的距离值；

若距离检测信息所对应的距离值不大于基准距离信息所对应的距离值，则不进行灭火；

若距离检测信息所对应的距离值大于基准距离信息所对应的距离值，则进行提示，并获取当前计时信息；

判断计时信息所对应的时间是否与所预设的基准计时信息所对应的时间一致；

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间不一致，则继续保持计时并继续检测；

若计时信息所对应的时间与基准计时信息所对应的时间一致，则结束计时并进行直射灭火。

3.根据权利要求1所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：喷头装置灭火的方法包括：

获取当前检测区域中的当前风向检测信息以及当前风力检测信息；

根据所预设的修正数据库中所存储的修正参数、风力检测信息与风向检测信息进行分析以计算出风力检测信息与风向检测信息所对应的修正参数；

根据修正参数以更新火灾灭火参数或物品灭火参数，并判断更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数是否超出所预设的最大喷射参数；

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数未超出最大喷射参数，则以更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数以控制喷头装置进行灭火；

若更新后的火灾灭火参数或物品灭火参数超出最大喷射参数，则控制喷头装置以最大喷射参数进行喷射，并根据所预设的吹气数据库中所存储的吹气参数、火灾灭火参数与物品灭火参数进行分析以计算出火灾灭火参数所对应的吹气参数或物品灭火参数所对应的吹气参数；

根据吹气参数以控制预设于行走装置上的吹气装置对喷射的液体进行轨道修正。

4.根据权利要求1所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：若火灾特征与火灾基准特征一致，行走装置内灭火液体的补充方法包括：

获取当前行走装置中的当前剩余液体检测信息以及行走装置的工作状态；

判断剩余液体检测信息所对应的水位高度是否小于所预设的基准液体信息所对应的水位高度；

若剩余液体检测信息所对应的水位高度不小于基准液体信息所对应的水位高度，则继续检测，并保持喷头装置灭火；

若剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则获取当前充电补水装置的当前定位检测信息，并记录行走装置的位置检测信息以及工作状态；

根据所预设的规划数据库中所存储的定位检测信息、位置检测信息以及规划路径进行分析以匹配出定位检测信息与位置检测信息所对应的规划路径；

根据规划路径以控制行走装置回归至充电补水装置所对应的定位检测信息所处位置，并判断定位检测信息所在位置是否与位置检测信息所在位置重合；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，并于补水结束后，控制行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

5.根据权利要求4所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：工作状态的获取方法包括：

获取当前行走装置上的当前特征点的特征点位置信息；

计算特征点位置信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定位为特征点坐标；计算位置检测信息所对应的位置至所预设的两个基点之间的距离，并定义为行走装置坐标；

将特征点坐标与行走装置坐标合并组合为工作坐标集，将工作坐标集作为工作状态输出。

6.根据权利要求4所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：若火灾特征与火灾基准特征一致，且剩余液体检测信息所对应的水位高度小于基准液体信息所对应的水位高度，则对行走装置的补水方法包括：

获取行走装置的当前补水次数信息；

判断补水次数信息所对应的次数是否大于所预设的基准补水次数信息所对应的次数；

若补水次数信息所对应的次数不大于基准补水次数信息所对应的次数，则继续检测；

若补水次数信息所对应的次数大于基准补水次数信息所对应的次数，则控制行走装置与充电补水装置于规划路径上互相靠拢，并判断定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置是否重合；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置不重合，则继续检测；

若定位检测信息所在位置与位置检测信息所在位置重合，则控制充电补水装置对行走装置进行充电以及补水，以控制充电补水装置于规划路径上向行走装置靠拢的反方向移动至所记录的位置检测信息所在位置，并控制行走装置恢复至所记录的工作状态进行灭火。

7.根据权利要求6所述的一种行走装置灭火方法，其特征在于：位于充电补水装置上的行走装置恢复至所记录的位置检测信息的方法包括：

获取当前行走装置的第一占地面积信息以及充电补水装置的第二占地面积信息；

根据所预设的规格数据库中所存储的位置检测信息、第一占地面积信息、第二占地面积信息以及安全距离信息进行匹配分析以确认位置检测信息、第一占地面积信息与第二占地面积信息所对应的安全距离信息；

于规划路径上，根据位置检测信息与安全距离信息以获得规划路径上的安全停放位置信息；

根据安全停放位置信息以控制充电补水装置停放，并控制位于充电补水装置中的行走装置按照规划路径行驶至所记录的位置检测信息并恢复至所记录的工作状态进行灭火。

8.一种行走装置灭火系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像检测信息、位置检测信息、距离检测信息、风向检测信息、风力检测信息、剩余液体检测信息、工作状态、特征点位置信息、补水次数信息、第一占地面积信息以及第二占地面积信息；

存储器，用于存储如权利要求1至7中任一项的行走装置灭火方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至7中任一项的行走装置灭火方法。

9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

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