CN115024767A - 植发装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种植发装置，包括采集单元、执行器和收集器，采集单元具有内孔通道以及连通内孔通道的远端开口和近端开口，内孔通道具有中心基准直线，中心基准直线沿采集单元的远端至近端的方向设置且经过远端开口的中心，执行器与采集单元控制连接，能够控制采集单元沿中心基准直线的长度方向直线运动且以中心基准直线为轴线定轴旋转，收集器与采集单元的内孔通道连接。执行器对采集单元的驱动控制具备两个自由度，在执行器的驱动控制下直线运动并抵接到目标对象，在执行器的驱动控制下通过定轴旋转对目标对象切割下来，提取目标对象，收集器将目标对象移动至收集器内，因此植发装置能够有效地提高自动化程度，减少手动操作步骤，提高手术效率。

Description

植发装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种植发装置。

背景技术

目前，植发手术中通常采用手动毛囊提取设备进行提取毛囊，手动毛囊提取设备中的环切针只具备一个旋转自由度，利用环切针的旋转实现毛囊的提取，而其他运动全部需要依靠医生手动实现，在环切完毛囊后，还需要医生采用手动的方式将毛囊手动拔出，再继续进行毛囊的分割与清洗，最后通过医生手动操作将毛囊种植到脱发处。由此可知，现有技术中整个毛囊提取的手术过程很大程度依赖于医生，毛囊环切与提取手术效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中植发手术效率较低的技术问题，提供一种植发装置。

本发明提供了一种植发装置，所述植发装置包括：

采集单元，所述采集单元具有内孔通道以及连通所述内孔通道的远端开口和近端开口，所述内孔通道具有中心基准直线，所述中心基准直线沿所述采集单元的远端至近端的方向设置且经过所述远端开口的中心；

执行器，所述执行器与所述采集单元控制连接，能够控制所述采集单元沿所述中心基准直线的长度方向直线运动且以所述中心基准直线为轴线定轴旋转；

收集器，所述收集器与所述采集单元的内孔通道连通；

其中，所述执行器控制所述采集单元采集目标对象，所述目标对象被收集于所述收集器中。

在其中一个实施例中，所述执行器包括：

基座；

第一驱动器件，设置在所述基座上，所述第一驱动器件与所述采集单元驱动连接，能够驱动所述采集单元沿所述中心基准直线的长度方向直线运动；

第二驱动器件，设置在所述基座上，所述第二驱动器件与所述采集单元驱动连接，能够驱动所述采集单元以所述中心基准直线为轴线定轴旋转。

在其中一个实施例中，所述第一驱动器件包括：

丝杠滑块机构，包括丝杠和滑块，所述丝杠具有平行于所述中心基准直线的第一直线运动轨迹，所述滑块沿着所述第一直线运动轨迹活动装配在所述丝杠上，所述滑块与所述采集单元驱动连接；或者，

气缸，包括第一缸体和第一滑台，所述第一缸体具有平行于所述中心基准直线的第二直线运动轨迹，所述第一滑台沿着所述第二直线运动轨迹滑动装配在所述第一缸体上，所述第一滑台与所述采集单元驱动连接；或者，

液压缸，包括第二缸体和第二滑台，所述第二缸体具有平行于所述中心基准直线的第三直线运动轨迹，所述第二滑台沿着所述第三直线运动轨迹滑动装配在所述第二缸体上，所述第二滑台与所述采集单元驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第二驱动器件包括：

动力部件；

主动部件，所述动力部件与所述主动部件驱动连接；

从动部件，所述主动部件与所述从动部件驱动连接，所述动力部件通过所述主动部件驱动所述从动部件定轴旋转，所述从动部件具有套接孔，所述从动部件通过所述套接孔套装在所述采集单元的外部，带动所述采集单元定轴旋转。

在其中一个实施例中，所述收集器包括：

存储部件，所述存储部件具有至少一个存储空腔，所述存储空腔与所述采集单元的内孔通道连通；

负压部件，所述负压部件与存储部件的存储空腔连接，提供负压，用于将所述采集单元采集的目标对象抽取至所述存储空腔中。

在其中一个实施例中，所述存储部件具有连通所述存储空腔的第一进口和第一出口，所述负压部件为负压泵，所述第一进口通过第一管路与所述采集单元的内孔通道连通，所述负压部件通过第二管路与所述第一出口连通。

在其中一个实施例中，所述收集器包括：

隔离网，所述隔离网设置在所述第一出口和所述负压部件之间。

在其中一个实施例中，所述存储部件具有多个所述存储空腔，每个所述存储空腔均具有第二进口和第二出口，每个所述第二进口均能够与所述采集单元的内孔通道连通，所述负压部件为活塞件，所述负压部件能够在所述采集单元的内孔通道和所述存储空腔内连续做活塞运动。

在其中一个实施例中，所述收集器包括：

位移部件，所述位移部件与具有多个存储空腔的存储部件驱动连接，能够移动所述存储部件的位置，将所述采集单元的内孔通道连通至不同的所述存储空腔。

在其中一个实施例中，所述植发装置包括：

定位器，所述定位器能够获取目标对象的图像数据；

机械臂，所述机械臂和所述执行器连接；

控制单元，所述控制单元依据所述图像数据获取所述目标对象的位置信息，并能够根据所述位置信息控制所述机械臂移动，以及，控制所述执行器驱动所述采集单元的位置和/或角度。

在其中一个实施例中，所述定位器包括至少一个图像获取部件，所述图像获取部件用于获取目标对象的图像数据；和/或，

所述图像数据包括图像信息和/或三维点云信息。

上述植发装置中，执行器对采集单元的驱动控制具备两个自由度，即执行器可以驱动采集单元直线运动、也可以驱动采集单元定轴旋转，因此，当采集单元对目标对象实施提取时，可以在执行器的驱动控制下直线运动并抵接到目标对象，然后在执行器的驱动控制下通过定轴旋转对目标对象切割下来，提取目标对象，然后，收集器可以将切割下来的目标对象移动至收集器内，因此植发装置能够有效地提高了自动化程度，减少手动操作的步骤，提高手术效率。

附图说明

图1为本发明一个实施例中提供的植发装置的结构示意图；

图2为本发明一个实施例中提供的采集单元的结构示意图；

图3为本发明一个实施例中提供的采集单元和执行器的装配结构示意图；

图4为如图1所示的植发装置的执行器的结构示意图；

图5为本发明一个实施例中提供的第一驱动器件的结构示意图；

图6为本发明另一个实施例中提供的第一驱动器件的结构示意图；

图7为本发明又一个实施例中提供的第一驱动器件的结构示意图；

图8为本发明一个实施例中提供的第二驱动器件的结构示意图；

图9为本发明一个实施例中提供的收集器的结构示意图；

图10为如图9所示的收集器的第一状态结构示意图；

图11为如图9所示的收集器的第二状态结构示意图；

图12为本发明一个实施例中提供的定位器的结构示意图；

图13为本发明一个实施例中提供的植发装置的使用状态示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

为了更加清楚地描述植发装置的结构，此处限定术语“远端”表示手术操作过程中远离操作人员的一端，“近端”表示手术操作过程中靠近操作人员的一端。除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参阅图1至图4所示，本发明一实施例提供了一种植发装置，所述植发装置包括采集单元1000、执行器2000和收集器3000，所述采集单元1000具有内孔通道1100以及连通所述内孔通道1100的远端开口1200和近端开口1300，所述内孔通道1100具有中心基准直线1400，所述中心基准直线1400沿所述采集单元1000的远端至近端的方向设置且经过所述远端开口1200的中心，所述执行器2000与所述采集单元1000控制连接，能够控制所述采集单元1000沿所述中心基准直线1400的长度方向直线运动且以所述中心基准直线1400为轴线定轴旋转，所述收集器3000与所述采集单元1000的内孔通道1100连通，其中，所述执行器2000控制所述采集单元1000采集目标对象，所述目标对象被收集于所述收集器3000中，能够将提取的目标对象移动至收集器3000内进行收集，采集单元1000可以为环切针，目标对象可以为头部的毛囊。

需要说明的是，采集单元1000通过定轴旋转实现对目标对象的切割，因此采集单元1000至少需要使其远端开口1200的部分结构定轴旋转，当采集单元1000的整个针体为圆柱形结构时，远端开口1200、近端开口1300和内孔通道1100的截面均为圆形，所以内孔通道1100的中心基准直线1400即采集单元1000的中心轴线，中心基准直线1400与中心轴线重合，中心基准轴线必然经过远端开口1200的中心。

但是，当采集单元1000的整个针体为非圆柱形结构时，例如采集单元1000只有远端的部分结构为圆柱形结构，远端开口1200的截面为圆形，而采集单元1000的近端的部分结构为非圆柱形结构时，中心基准直线1400沿所述采集单元1000的远端至近端的方向设置且经过所述远端开口1200的中心能够保证采集单元1000在定轴旋转时，使采集单元1000的远端的部分结构以及远端开口1200完成对目标对象的切割和提取。

在其中一个实施例中，采集单元1000的近端的部分结构可以为T形、Y形以及其他任意结构形状，而且在采集单元1000的近端的部分结构为T形、Y形时，采集单元1000的内孔通道1100的近端部分可以仍旧具有一个近端开口1300，或者也可以具有两个分支通道并开通两个近端开口1300，本领域技术人员可以根据需求设置采集单元1000的具体结构，在此不做限定。

执行器2000对采集单元1000的驱动控制具备两个自由度，即执行器2000可以驱动采集单元1000直线运动、也可以驱动采集单元1000定轴旋转，因此，当采集单元1000对目标对象实施提取时，可以在执行器2000的驱动控制下直线运动并抵接到目标对象，然后在执行器2000的驱动控制下通过定轴旋转对目标对象切割下来，提取目标对象，然后，收集器3000可以将切割下来的目标对象移动至收集器3000内，对目标对象进行收集，当一个目标对象被提取并收集后，执行器2000会更换另一个目标对象，继续驱动采集单元1000实施直线运动和定轴旋转，进行另一个目标对象的提取和收集，直至收集器3000内的目标对象数量达到预设存储数量后，操作人员可以将存储的目标对象从收集器3000内取出，进行目标对象的处理工作，因此植发装置能够有效地提高了自动化程度，减少手动操作的步骤，提高手术效率。

其中，收集器3000内存储的目标对象的预设存储数量取决于收集器3000的容量，该预设存储数量可以为植发所需的足够数量，也可以不足植发所需的足够数量，当预设存储数量为植发所需的足够数量时，从收集器3000内取出目标对象后便可以直接进行植发操作，当预设存储数量不足植发所需的足够数量时，从收集器3000内取出目标对象后，执行器2000可以继续驱动采集单元1000实施直线运动和定轴旋转，进行其他目标对象的提取和收集，直至达到植发所需的足够数量为止，本领域技术人员可以根据需求设置收集器3000的容量以及执行器2000和收集器3000之间的配合逻辑关系，在此不做限定。

执行器2000可以通过任意结构形式驱动采集单元1000实施直线运动和定轴旋转，而且执行器2000驱动采集单元1000实施直线运动时可以直接地驱动采集单元1000直线运动，也可以间接地驱动采集单元1000实施直线运动，同理，执行器2000驱动采集单元1000实施定轴旋转时可以直接地驱动采集单元1000定轴旋转，也可以间接地驱动采集单元1000实施定轴旋转，在此不做限定。

例如在其中一个实施例中，如图5所示，所述执行器2000可以包括基座2100、第一驱动器件2200和第二驱动器件2300，基座2100能够作为第一驱动器件2200和第二驱动器件2300的装配基础，能够将第一驱动器件2200和第二驱动器件2300均设置在所述基座2100上，所述第一驱动器件2200与所述采集单元1000驱动连接，能够驱动所述采集单元1000沿所述中心基准直线1400的长度方向直线运动，所述第二驱动器件2300与所述采集单元1000驱动连接，能够驱动所述采集单元1000以所述中心基准直线1400为轴线定轴旋转。

需要说明的是，第一驱动器件2200可以直接设置在基座2100上，第一驱动器件2200可以驱动连接第二驱动器件2300，使第二驱动器件2300通过第一驱动器件2200间接地设置在基座2100上，此时，第二驱动器件2300可以直接与采集单元1000连接，第一驱动器件2200可以通过驱动第二驱动器件2300做直线运动，进而间接地驱动采集单元1000直线运动。同样，第二驱动器件2300也可以直接设置在基座2100上，第二驱动器件2300可以驱动连接第一驱动器件2200，使第一驱动器件2200通过第二驱动器件2300间接地设置在基座2100上，此时，第一驱动器件2200可以直接与采集单元1000连接，第二驱动器件2300可以通过驱动第一驱动器件2200做定轴旋转，进而间接地驱动采集单元1000定轴旋转。

第一驱动器件2200可以采用任意结构形式，参阅图5至图7所示，例如在其中一个实施例中，所述第一驱动器件2200可以为丝杠滑块机构，丝杠滑块机构包括丝杠2210和滑块2220，所述丝杠2210具有平行于所述中心基准直线1400的第一直线运动轨迹，所述滑块2220沿着所述第一直线运动轨迹活动装配在所述丝杠2210上，所述滑块2220与所述采集单元1000驱动连接，滑块2220与采集单元1000的驱动连接可以为直接连接或间接地连接。

或者在另一个实施例中，所述第一驱动器件2200可以为气缸，气缸包括第一缸体2230和第一滑台2240，所述第一缸体2230具有平行于所述中心基准直线1400的第二直线运动轨迹，所述第一滑台2240沿着所述第二直线运动轨迹滑动装配在所述第一缸体2230上，所述第一滑台2240与所述采集单元1000驱动连接，第一滑台2240与采集单元1000的驱动连接可以为直接连接或间接地连接。

或者在另一个实施例中，所述第一驱动器件2200可以为液压缸，液压缸包括第二缸体2250和第二滑台2260，所述第二缸体2250具有平行于所述中心基准直线1400的第三直线运动轨迹，所述第二滑台2260沿着所述第三直线运动轨迹滑动装配在所述第二缸体2250上，所述第二滑台2260与所述采集单元1000驱动连接，第二滑台2260与采集单元1000的驱动连接可以为直接连接或间接地连接。

第二驱动器件2300可以采用任意结构形式，参阅图8所示，例如在其中一个实施例中，所述第二驱动器件2300包括动力部件、主动部件2310和从动部件2320，所述动力部件与所述主动部件2310驱动连接，所述主动部件2310与所述从动部件2320驱动连接，所述动力部件通过所述主动部件2310驱动所述从动部件2320定轴旋转，此时，主动部件2310和从动部件2320可以分别采用齿轮或带轮，当主动部件2310和从动部件2320采用齿轮时，主动部件2310和从动部件2320可以通过啮合装配，实现主动部件2310对从动部件2320的驱动，当主动部件2310和从动部件2320采用带轮时，主动部件2310和从动部件2320可以通过传动带装配，实现主动部件2310对从动部件2320的驱动，除此之外，本领域技术人员还可以根据需求选择合适的结构形式，在此不做限定，但是，无论主动部件2310和从动部件2320采用何种结构，所述从动部件2320都需要具有套接孔2321，使所述从动部件2320通过所述套接孔2321套装在所述采集单元1000的外部，从动部件2320和采集单元1000的套接可以保留采集单元1000的内孔通道1100，即能够带动所述采集单元1000定轴旋转，又不会对内孔通道1100形成干涉。

收集器3000可以采用任意结构形式，例如在其中一个实施例中，所述收集器3000包括存储部件3100、负压部件3200，所述存储部件3100具有至少一个存储空腔3110，存储空腔3110可以用来存储提取的目标对象，所述存储空腔3110与所述采集单元1000的内孔通道1100的近端连接，所述负压部件3200与存储部件3100的存储空腔3110连接，提供负压，用于将所述采集单元1000采集的目标对象抽取至所述存储空腔3110中，当采集单元1000的远端开口1200将目标对象切割下来后，负压部件3200提供的负压可以驱动目标对象从采集单元1000的远端向近端移动，然后进入到存储部件3100的存储空腔3110内。

继续参阅图1所示，在其中一个实施例中，所述存储部件3100可以具有一个存储空腔3110，所述存储部件3100具有连通所述存储空腔3110的第一进口3120和第一出口3130，所述负压部件3200可以采用负压泵，负压泵的气动可以提供负压，所述第一进口3120通过第一管路3300与所述采集单元1000的内孔通道1100连通，所述负压部件3200通过第二管路3400与所述第一出口3130连通，负压泵启动后，负压泵提供的负压会对目标对象产生吸力，使目标对象从采集单元1000的远端依次经过内孔通道1100、采集单元1000的近端进入到第一管路3300，然后经过第一管路3300和第一进口3120进入到储存空腔中。

其中，负压泵的吸力可以通过调整来控制目标对象只留存在存储空腔3110中二不会继续经过第二出口从存储部件3100的存储空腔3110中移出，对此，也可以通过调整第一管路3300、存储空腔3110的相对高度，借助于重力作用将目标对象留在存储空腔3110中，而不被负压泵继续吸走。除此之外，所述收集器3000还可以具有隔离网，所述隔离网设置在所述第一出口3130和所述负压部件3200之间，能够将目标对象隔离在存储空腔3110内。

参阅图9至图11所示，所述存储部件3100可以具有多个所述存储空腔3110，每个所述存储空腔3110均具有第二进口和第二出口，每个所述第二进口均能够与所述采集单元1000的内孔通道1100连通，具体连接在采集单元1000的近端开口1300，所述负压部件3200可以采用活塞件，所述负压部件3200能够在所述采集单元1000的内孔通道1100和所述存储空腔3110内做活塞运动，通过负压部件3200相对于所述采集单元1000的内孔通道1100和所述存储空腔3110内做活塞运动，能够在所述采集单元1000的内孔通道1100和所述存储空腔3110内形成负压，进而驱动目标对象从所述采集单元1000的内孔通道1100移动到所述存储空腔3110内。内孔通道1100和所述存储空腔3110之间可以设置密封结构，保证负压部件3200的活塞运动能够形成足够的负压。

当一个存储空腔3110内存储了目标对象后，存储部件3100的下一个存储空腔3110可以继续将其第二进口与采集单元1000的内孔通道1100连通，即连接在采集单元1000的近端开口1300，负压部件3200继续在当前连通的内孔通道1100和存储空腔3110内做活塞运动，提供能够移动目标对象的负压，使当前的目标对象移动到当前的存储空腔3110内，然后重复上述动作。

在其中一个实施例中，所述收集器3000可以包括位移部件3500，所述位移部件3500与具有多个存储空腔3110的存储部件3100驱动连接，能够移动所述存储部件3100的位置，存储部件3100被位移部件3500驱动横向移动，使得采集单元1000的内孔通道1100连接至不同的存储空腔3110，位移部件3500可以为直线驱动模块，例如可以参考第一驱动部件的结构形式，本领域技术人员可以根据需求选择合适的结构形式，在此不做限定。

继续参阅图1所示，在其中一个实施例中，所述植发装置包括定位器4000和机械臂5000，所述定位器4000能够获取目标对象的图像数据，机械臂5000主要用来承载执行器2000，机械臂5000可以采用六关节协作机械臂5000。所述机械臂5000与所述定位器4000和所述执行器2000连接，能够根据经控制单元处理过的图像数据后输出的目标对象的位置信息移动所述执行器2000，进而调整所述采集单元1000的位置、角度，使执行器2000带动采集单元1000到达目标对象的位置，或者当前目标对象已经提取完毕后，机械臂5000可以带动执行器2000和采集单元1000到达其他目标对象的位置，确保执行器2000控制采集单元1000提取目标对象的精度。

参阅图12所示，在其中一个实施例中，所述定位器4000包括至少一个图像获取部件4100，图像获取部件4100可以采用相机、摄像头，所述图像获取部件4100用于获取目标对象的图像数据，所述图像数据可以包括头皮与毛囊的RGB图像信息及3D点云数据，控制单元根据头皮与毛囊的RGB图像信息及3D点云数据确定待环切的毛囊的位置信息。图像获取部件4100还可以负责整个手术场景中目标对象的识别、筛选、定位、测距等功能，图像获取部件4100可以由两个相机或两个摄像头组成双目视觉系统，并利用支架形成相对装配，图像获取部件4100可以安装在执行器2000的上方，

所述植发装置还可以包括台车6000，台车6000能够移动位置，台车6000主要用来承载工控机、机械臂5000控制柜、各类泵、电磁阀、电源、传感器等配件，可以负责电源的输入和输出、图像数据的输入和输出、控制信号的输入和输出、系统的运算以及人机交互的功能等，辅助植发装置的各项驱动操作。

参阅图13所示，基于所述植发装置可以通过如下步骤进行操作，即利用执行器2000将所述采集单元1000的远端开口1200对准目标对象，驱动所述采集单元1000定轴旋转提取目标对象，利用收集器3000将目标对象经采集单元1000的近端开口1300移动到收集器3000内。由于所述植发装置的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不再赘述，任何有关于所述植发装置的技术内容均可参考前文的记载。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种植发装置，其特征在于，所述植发装置包括：

采集单元，所述采集单元具有内孔通道以及连通所述内孔通道的远端开口和近端开口，所述内孔通道具有中心基准直线，所述中心基准直线沿所述采集单元的远端至近端的方向设置且经过所述远端开口的中心；

执行器，所述执行器与所述采集单元控制连接，能够控制所述采集单元沿所述中心基准直线的长度方向直线运动且以所述中心基准直线为轴线定轴旋转；

收集器，所述收集器与所述采集单元的内孔通道连通；

其中，所述执行器控制所述采集单元采集目标对象，所述目标对象被收集于所述收集器中。

2.根据权利要求1所述的植发装置，其特征在于，所述执行器包括：

基座；

第一驱动器件，设置在所述基座上，所述第一驱动器件与所述采集单元驱动连接，能够驱动所述采集单元沿所述中心基准直线的长度方向直线运动；

第二驱动器件，设置在所述基座上，所述第二驱动器件与所述采集单元驱动连接，能够驱动所述采集单元以所述中心基准直线为轴线定轴旋转。

3.根据权利要求2所述的植发装置，其特征在于，所述第一驱动器件包括：

丝杠滑块机构，包括丝杠和滑块，所述丝杠具有平行于所述中心基准直线的第一直线运动轨迹，所述滑块沿着所述第一直线运动轨迹活动装配在所述丝杠上，所述滑块与所述采集单元驱动连接；或者，

气缸，包括第一缸体和第一滑台，所述第一缸体具有平行于所述中心基准直线的第二直线运动轨迹，所述第一滑台沿着所述第二直线运动轨迹滑动装配在所述第一缸体上，所述第一滑台与所述采集单元驱动连接；或者，

液压缸，包括第二缸体和第二滑台，所述第二缸体具有平行于所述中心基准直线的第三直线运动轨迹，所述第二滑台沿着所述第三直线运动轨迹滑动装配在所述第二缸体上，所述第二滑台与所述采集单元驱动连接。

4.根据权利要求2所述的植发装置，其特征在于，所述第二驱动器件包括：

动力部件；

主动部件，所述动力部件与所述主动部件驱动连接；

从动部件，所述主动部件与所述从动部件驱动连接，所述动力部件通过所述主动部件驱动所述从动部件定轴旋转，所述从动部件具有套接孔，所述从动部件通过所述套接孔套装在所述采集单元的外部，带动所述采集单元定轴旋转。

5.根据权利要求1所述的植发装置，其特征在于，所述收集器包括：

存储部件，所述存储部件具有至少一个存储空腔，所述存储空腔与所述采集单元的内孔通道连通；

负压部件，所述负压部件与存储部件的存储空腔连接，提供负压，用于将所述采集单元采集的目标对象抽取至所述存储空腔中。

6.根据权利要求5所述的植发装置，其特征在于，所述存储部件具有连通所述存储空腔的第一进口和第一出口，所述负压部件为负压泵，所述第一进口通过第一管路与所述采集单元的内孔通道连通，所述负压部件通过第二管路与所述第一出口连通。

7.根据权利要求6所述的植发装置，其特征在于，所述收集器包括：

隔离网，所述隔离网设置在所述第一出口和所述负压部件之间。

8.根据权利要求5所述的植发装置，其特征在于，所述存储部件具有多个所述存储空腔，每个所述存储空腔均具有第二进口和第二出口，每个所述第二进口均能够与所述采集单元的内孔通道连通，所述负压部件为活塞件，所述负压部件能够在所述采集单元的内孔通道和所述存储空腔内连续做活塞运动。

9.根据权利要求8所述的植发装置，其特征在于，所述收集器包括：

位移部件，所述位移部件与具有多个存储空腔的存储部件驱动连接，能够移动所述存储部件的位置，将所述采集单元的内孔通道连通至不同的所述存储空腔。

10.根据权利要求1所述的植发装置，其特征在于，所述植发装置包括：

定位器，所述定位器能够获取目标对象的图像数据；

机械臂，所述机械臂和所述执行器连接；

控制单元，所述控制单元依据所述图像数据获取所述目标对象的位置信息，并能够根据所述位置信息控制所述机械臂移动，以及，控制所述执行器驱动所述采集单元的位置和/或角度。

11.根据权利要求10所述的植发装置，其特征在于，所述定位器包括至少一个图像获取部件，所述图像获取部件用于获取目标对象的图像数据；和/或，

所述图像数据包括图像信息和/或三维点云信息。

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