CN115024300B - 一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统 - Google Patents
一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，属于无人机植保领域，所述的系统包括：智能检测模块、PWM脉宽调制模块、精准喷药模块。智能检测模块使用Yolox算法获取三七作物图像的病虫害数量，超声波传感器阵列获取三七作物体积，机载电脑把获取的三七作物病虫害数量和三七作物体积信息传输至Arduino mega 2560单片机中；PWM脉宽调制模块由Arduino mega 2560单片机获取的信息处理后产生相应占空比的PWM脉宽调制信；本发明实现了根据识别三七作物病虫害和三七作物体积信息控制植保无人机施药量，可以大大减少农药的施用量，从而满足了植保无人机进行精准化智能喷药作业的需求。
Description
技术领域
本发明属于植保无人机领域，更具体的说涉及一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统。
背景技术
三七是中国的名贵中草药，具有止血，散淤，止痛等功效。近年来，市场对三七的需求量已经超过了9000t，为了满足市场的需求，三七的人工培育面积不断扩大，但其作为一种典型的阴生植物，人工培育需要在遮荫环境下进行，而这种独特的培养环境容易诱发多种病害问题，化学农药能有效控制三七作物病虫害、提高三七的生产水平，而农药使用离不开植保机械的发展,当前我国大部分地区仍普遍采用大雾滴、大容量的喷雾方法喷洒农药,若农药使用不当,不仅会降低作业效率,增加劳动成本,还会引发三七作物药害、激发三七作物对病虫草害的抗药性、降低三七产品品质,甚至会造成农药残留浪费现象,造成环境污染,对人体造成伤害。因此如何提供一种能够在田间复杂环境下对三七病虫害进行识别，判断三七作物体积从而进行精准施药，大大增加喷雾效率，减少农药浪费是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
本发明方法能根据YOLOX算法通过对三七作物图像进行病虫害探测获取三七作物图像的病虫害数量，超声波传感器阵列根据获取三七作物间距离和地面间距离计算出三七作物体积，机载电脑把获取的三七作物病虫害数量和三七作物体积信息传输至Arduinomega 2560单片机中，Arduino mega 2560单片机根据获取的三七作物病虫害数量和三七作物体积信息处理后产生相应占空比的PWM脉宽调制信号，电磁阀接收5HZ的实时PWM脉宽调制信号控制植保无人机进行实时精准喷药作业，可以有效解决植保无人机固定施药量的问题，进行更加精准的实时植保作业。
为了实现上述目的，本发明是采用以下技术方案实现的：所述的方法包括以下步骤实现的：步骤1，通过SJ4000运动相机2获取三七作物的影像数据，机载电脑4对三七作物的影像数据进行特征提取；步骤2，获得三七作物图像的病虫害数量，步骤3，获取无人机与三七作物间距离和地面间距离；步骤4，算出三七作物大概体积，实现精准施药，精准喷药。
优选的，所述的步骤1，所述机载电脑4使用YOLOX算法对三七作物图像进行病虫害探测获取三七作物图像的病虫害数量，机载电脑通过CAN总线与Arduino mega 2560单片机5相连接，具有极强的实时性，获得的三七作物病虫害数量和三七作物体积信息能够快速传输到Arduino mega 2560单片机5中。
优选的，所述的步骤3，所述的超声波传感器阵列单元测量三七作物体积，超声波传感器阵列的超声波传感器数量为7个、间距为7cm、水平排列、采样频率5HZ，计算体积公式为：
其中U为超声测量信号计算植物体积，v为机器前进速度，Sr为超声波传感器的采样频率，n为超声波传感器对单个植物的采样个数，Ds为超声波传感器间距，Dd为超声波传感器测量与地面间距数值减去超声波传感器测量与三七植物间距数值。
优选的，所述的步骤4所述病虫害的发生规律：轻微+：被害率：叶部病虫害被害率≤1/3；枝梢≤20％；中等++：被害度率：1/3＜叶被害率≤2/3；20％≤枝梢≤50％；严重+++：叶被害率＞2/3；枝梢＞50％；为防治工作提供科学依据，所述超声波传感器阵列测量三七作物体积分类：三七作物体积>0.027m3为大型三七；0.027m3>三七作物体积>0.008m3为中型三七；0.008m3>三七作物体积为小型三七。
优选的，所述PWM脉宽调制模块通过占空比控制喷药量，Arduino mega 2560单片机5中原PWM脉宽调制信号为1000HZ改为电磁阀6能够反应的5HZ，5HZ的PWM脉宽调制信号发出后通过驱动电路连接电磁阀6控制电磁阀6开闭，50％占空比的PWM脉宽调制信号电磁阀6开启时间为100％占空比的一半，喷药量也为一半。
优选的，所述PWM脉宽调制模块获取三七作物病虫害数量信息和三七作物体积信息判断PWM脉宽调制占空比公式为：
D＝20％k1+10％k2
其中D为PWM脉宽调制占空比，k1为三七作物病虫害程度，k1＝0三七病虫害程度为无病虫害；k1＝1三七病虫害程度为轻微+；k1＝2三七病虫害程度为中等++；k1＝3三七病虫害程度为严重+++；k2为三七作物体积分类，k2＝0无作物；k2＝1三七作物体积为小型；k2＝2三七作物体积为中型；k2＝3三七作物体积为大型。
所述的包括植保无人机1、智能检测模块2、PWM脉宽调制模块3和精准喷药模块4；所述的智能检测模块2、PWM脉宽调制模块3和精准喷药模块4均安装在植保无人机1上；所述的智能检测模块2包括超声波传感器阵列21、运动相机22和机载电脑23，超声波传感器阵列21和运动相机22与机载电脑23电信号连接；PWM脉宽调制模块3包括单片机31和电磁阀32，机载电脑23通过CAN总线与单片机31相连接，单片机31发出信号后通过驱动电路连接电磁阀32；所述的精准喷药模块4包括保护壳41、隔膜泵42、溢流阀43、减压阀44、药箱45和雾化离心喷头46，隔膜泵42、溢流阀43、减压阀44放置于保护壳41内，电磁阀32与减压阀44和雾化离心喷头46连接，减压阀44连接隔膜泵42和药箱45，隔膜泵42与药箱45和溢流阀43连接，溢流阀43与药箱45相互连接。本发明有益效果：
通过YOLOX目标检测算法获取三七病虫害数量，超声波传感器阵列获取三七作物体积，机载电脑把把信息通过CAN总线传输到Arduino mega 2560单片机中；PWM脉宽调制模块用于根据获取三七病虫害数量和超声波传感器阵列获取三七作物体积信息产生相应PWM脉宽调制信号，控制电磁阀开闭时间；精准喷药模块依据实时产生的PWM脉宽调制信号对作物进行实时精准施药。从而可以对植保无人机的喷药作业进行智能化控制，以满足植保无人机对三七作物的精准化智能喷药作业的需求。
附图说明
图1为本发明中结构外观示意图；
图2为本发明系统模块示意图；
图3为本发明检测模块示意图；
图4为本发明PWM脉宽调制模块示意图；
图5为本发明精准喷药模块示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-图5对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明包括智能检测模块、PWM脉宽调制模块、精准喷药模块；所述植保无人机智能检测模块中病虫害检测单元使用YOLOX算法检测，通过SJ4000运动相机获取三七作物的影像数据，机载电脑对三七作物的影像数据进行特征提取，对提取结果进行一系列处理后，获得三七作物图像的病虫害数量。超声波传感器阵列单元使用UMR-37超声波传感器阵列获取无人机与三七作物间距离和地面间距离，算出三七作物大概体积；PWM脉宽调制模块根据Arduino mega 2560单片机接收来自机载电脑病虫害数量信息和超声波传感器测量三七作物体积的信息，把两个信息结合判断需药量，把原本Arduino mega 2560产生1000HZ PWM脉宽调制信号改成电磁阀能够反应的5HZ信号，再由Arduino mega 2560单片机产生不同占空比、频率为5HZ的PWM脉宽调制信息号控制电磁阀实现精准施药；精准喷药模块依据实时产生的PWM脉宽调制信号对作物进行实时精准施药。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述机载电脑使用YOLOX算法对三七作物图像进行病虫害探测获取三七作物图像的病虫害数量，机载电脑通过CAN总线与Arduino mega 2560单片机相连接，具有极强的实时性，获得的三七作物病虫害数量数据和三七作物体积信息能够快速传输到Arduino mega 2560单片机中。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述的超声波传感器阵列单元测量三七作物体积，超声波传感器阵列的超声波传感器数量为7个、间距为7cm、水平排列、采样频率5HZ，计算体积公式为：
其中U为一个超声波测量信号计算植物体积，v为机器前进速度，Sr为超声波传感器的采样频率，n为超声波传感器对单个植物的采样个数，Ds为超声波传感器间距，Dd为超声波传感器测量与地面间距数值减去超声波传感器测量与三七植物间距数值。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述病虫害的发生规律：轻微(+)：被害率：叶部病虫害被害率≤1/3；枝梢≤20％；中等(++)：被害度率：1/3＜叶被害率≤2/3；20％≤枝梢≤50％；严重(+++)：叶被害率＞2/3；枝梢＞50％；为防治工作提供科学依据。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述超声波传感器阵列测量三七作物体积分类：三七作物体积>0.027m3为大型三七；0.027m3>三七作物体积>0.008m3为中型三七；0.008m3>三七作物体积为小型三七。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述PWM脉宽调制模块通过占空比控制喷药量，Arduino mega 2560单片机中原PWM脉宽调制信号为1000HZ改为电磁阀能够反应的5HZ，5HZ的PWM脉宽调制信号发出后通过驱动电路连接电磁阀控制电磁阀开闭，50％占空比的PWM脉宽调制信号电磁阀开启时间为100％占空比的一半，喷药量也为一半。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述PWM脉宽调制模块获取三七作物病虫害数量信息和三七作物体积信息判断PWM脉宽调制占空比公式为：
D＝20％k1+10％k2
其中D为PWM脉宽调制占空比，k1为三七作物病虫害程度，k1＝0三七病虫害程度为无病虫害；k1＝1三七病虫害程度为轻微(+)；k1＝2三七病虫害程度为中等(++)；k1＝3三七病虫害程度为严重(+++)；k2为三七作物体积分类，k2＝0无作物；k2＝1三七作物体积为小型；k2＝2三七作物体积为中型；k2＝3三七作物体积为大型。
所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置、方法与系统，其特征在于，所述精准喷药模块由隔膜泵、电磁阀、溢流阀、减压阀、药箱、雾化离心喷头组成。把隔膜泵、溢流阀、减压阀放入壳中，溢流阀在流量系统中起到保护流量模块的作用，当电磁阀关闭，系统压力增大此时溢流阀开启，使多余流量流回药箱，保证溢流阀进口压力，即泵出口压力恒定；雾化离心喷头具有喷幅宽、雾滴均匀性好，雾化后的农药使植物更易吸收的特性。
本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (4)
1.一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药方法，其特征在于：所述的方法包括以下步骤实现的：
步骤1，通过SJ4000运动相机(2)获取三七作物的影像数据，机载电脑(4)对三七作物的影像数据进行特征提取；
步骤2，获得三七作物图像的病虫害数量；
步骤3，获取无人机与三七作物间距离和地面间距离；
步骤4，算出三七作物大概体积，实现精准施药，精准喷药；
所述的步骤3，采用超声波传感器阵列单元测量三七作物体积，超声波传感器阵列的超声波传感器数量为7个、间距为7cm、水平排列、采样频率5HZ，计算体积公式为：
其中U为超声测量信号计算植物体积，v为机器前进速度，Sr为超声波传感器的采样频率，n为超声波传感器对单个植物的采样个数，Ds为超声波传感器间距，Dd为超声波传感器测量与地面间距数值减去超声波传感器测量与三七植物间距数值；
采用PWM脉宽调制模块通过占空比控制喷药量，Arduino mega 2560单片机(5)中原PWM脉宽调制信号为1000HZ改为电磁阀(6)能够反应的5HZ，5HZ的PWM脉宽调制信号发出后通过驱动电路连接电磁阀(6)控制电磁阀(6)开闭，50％占空比的PWM脉宽调制信号电磁阀(6)开启时间为100％占空比的一半，喷药量也为一半；
所述PWM脉宽调制模块获取三七作物病虫害数量信息和三七作物体积信息判断PWM脉宽调制占空比公式为：
D＝20％k1+10％k2
其中D为PWM脉宽调制占空比，k1为三七作物病虫害程度，k1＝0三七病虫害程度为无病虫害；k1＝1三七病虫害程度为轻微(+)；k1＝2三七病虫害程度为中等(++)；k1＝3三七病虫害程度为严重(+++)；k2为三七作物体积分类，k2＝0无作物；k2＝1三七作物体积为小型；k2＝2三七作物体积为中型；k2＝3三七作物体积为大型。
2.根据权利要求1所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药方法，其特征在于：所述的步骤1，所述机载电脑(4)使用YOLOX算法对三七作物图像进行病虫害探测获取三七作物图像的病虫害数量，机载电脑通过CAN总线与Arduino mega 2560单片机(5)相连接，具有极强的实时性，获得的三七作物病虫害数量和三七作物体积信息能够快速传输到Arduino mega 2560单片机(5)中。
3.根据权利要求1所述的一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药方法，其特征在于：所述的步骤4所述病虫害的发生规律：轻微(+)：被害率：叶部病虫害被害率≤1/3；枝梢≤20％；中等(++)：被害度率：1/3＜叶被害率≤2/3；20％≤枝梢≤50％；严重(+++)：叶被害率＞2/3；枝梢＞50％；为防治工作提供科学依据，所述超声波传感器阵列测量三七作物体积分类：三七作物体积>0.027m3为大型三七；0.027m3>三七作物体积>0.008m3为中型三七；0.008m3>三七作物体积为小型三七。
4.一种三七病虫害防控植保无人机的智能喷药装置，所述的喷药装置适用于如权利要求1-3任一项所述的喷药方法，其特征在于：所述的包括植保无人机(1)、智能检测模块(2)、PWM脉宽调制模块(3)和精准喷药模块(4)；所述的智能检测模块(2)、PWM脉宽调制模块(3)和精准喷药模块(4)均安装在植保无人机(1)上；所述的智能检测模块(2)包括超声波传感器阵列(21)、运动相机(22)和机载电脑(23)，超声波传感器阵列(21)和运动相机(22)与机载电脑(23)电信号连接；PWM脉宽调制模块(3)包括单片机(31)和电磁阀(32)，机载电脑(23)通过CAN总线与单片机(31)相连接，单片机(31)发出信号后通过驱动电路连接电磁阀(32)；所述的精准喷药模块(4)包括保护壳(41)、隔膜泵(42)、溢流阀(43)、减压阀(44)、药箱(45)和雾化离心喷头(46)，隔膜泵(42)、溢流阀(43)、减压阀(44)放置于保护壳(41)内，电磁阀(32)与减压阀(44)和雾化离心喷头(46)连接，减压阀(44)连接隔膜泵(42)和药箱(45)，隔膜泵(42)与药箱(45)和溢流阀(43)连接，溢流阀(43)与药箱(45)相互连接。
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- 2022-06-30 CN CN202210769216.9A patent/CN115024300B/zh active Active
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